La TF101 est développée et construite par le personnel de Toyota Motorsport basé à Cologne, en Allemagne, sur une période de dix-neuf mois dans le but de préparer le championnat du monde de Formule 1 . Les pilotes Allan McNish et Mika Salo effectuent, entre mars et , un programme d'essais intensif, réalisant un total de 3 000 tours et 20 967 kilomètres sur dix circuits accueillant une manche du championnat du monde de Formule 1. Des essais ont aussi eu lieu sur le circuit Paul-Ricard qui sert de base à l'écurie.
En , André de Cortanze, le directeur technique de Toyota, quitte l'équipe à cause des problèmes de manque de performance de la TF101, et est remplacé par l'Autrichien Gustav Brunner en provenance de la Scuderia Minardi. Malgré les améliorations apportées à la monoplace, notamment de nouvelles spécifications moteur et de nouvelles pièces aérodynamiques, la TF101 s'avère être une monoplace lente qui, si elle avait été engagée en Grand Prix, aurait rarement réussi à se qualifier pour la course.
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