現状の問題点

RtUsb9axisimuRosDriver::checkDataFormat関数では取得したデータがBinary形式かどうかのチェックは行っているが、ASCII形式かどうかのチェックは直接的には行っていない。

https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/blob/ros2-devel/src/rt_usb_9axisimu_driver.cpp#L252

現在のcheckDataFormat関数の実装では取得したデータがBinary形式かどうかチェックして、Binary形式ではない場合はASCII形式だと判断している。

また、取得したデータがASCII形式だと判断されるためにはcheckDataFormat関数が二度実行される必要がある。

取得したデータが「ASCII形式」か「BinaryでもASCIIでもない形式」かの区別もできていなさそう。

改善案

RtUsb9axisimuRosDriver::readAsciiData関数で行っているASCII形式チェックをcheckDataFormat関数でも実施すると良さそう。

https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/blob/ros2-devel/src/rt_usb_9axisimu_driver.cpp#L183

checkDataFormat関数を一度実行するだけで、Binary形式、ASCII形式、BinaryでもASCIIでもない形式、が判別できると良い。

代替案

なし。

その他

なし。