現状の問題点

現在の実装だと9軸IMUのBinaryデータかASCIIデータ以外のデータを取得したときに、whileループが終わらない可能性がある。

該当箇所

while (rclcpp::ok() && driver_->hasCompletedFormatCheck() == false) {
  driver_->checkDataFormat();
}

https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver/blob/ros2-devel/src/rt_usb_9axisimu_driver_component.cpp#L96

原因：checkDataFormat()がBinaryかASCIIを判別するまでループするので、BinaryでもASCIIでもないデータを取得するとループが終わらない。

改善案

タイムアウト機能を追加する。

代替案

checkDataFormat()を実行する回数をカウントする。

その他

なし。