UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PROGRAMA DE POS-GRADUAC EM ENGENHARIA

AO

ELETRICA

CURSO DE ROBOTICA
MOVEL

PROF. EDSON ROBERTO DE PIERI

Florianopolis,
Marco de 2002.
Sumario

1 Introduca o 1
1.1 Historico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Robo Movel:
uma definica o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Classificaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Segundo a Anatomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Segundo o Tipo de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Segundo a Funcionalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Desafios em Robotica
Movel
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Navegaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Reconhecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.3 Aprendizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.4 Cooperaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.5 Cognica o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Sensores 15
2.1 Definica o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Classificaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Criterios para Avaliaca o de Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.1 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.3 Faixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.4 Tempo de resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.5 Precisao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.6 Repetibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
ii
 2.3.7 Resoluca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.8 Tipo de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Sensores Internos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Dead Reckoning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Sensores Externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.1 Sensores de Proximidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2 Sensores de Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5.3 Sensores de Tato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5.4 Sensores de Deslizamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.5 Sensores de Forca e Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3 Atuadores 50
3.1 Introduca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2 Tipos de Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.1 Pneumaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.2 Hidraulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.3 Eletricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.4 Outras tecnologias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4 Controle 66
4.1 Cinematica do Robo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1.1 Introduca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1.2 Cinematica Direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.1.3 Cinematica Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Dinamica do Robo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3 Controle Cinematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.1 Funco es do controle cinematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.2 Tipos de trajetorias
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.3 Geraca o de trajetorias
cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.4 Interpolaca o de trajetorias
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

iii
 4.3.5 Amostragem de trajetorias
cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4 Controle Dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4.1 Controle Monoarticular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.4.2 Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.4.3 Controle PID com pre-alimentaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.4.4 Controle Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5 Arquitetura de Robos
Moveis
87
5.1 Introduca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2 Definico es e Classificac o es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.1 Arquiteturas Centralizadas e Distribudas . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.2 Arquiteturas Reativas, Deliberativas e Hbridas . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.3 Arquiteturas baseadas em comportamento e arquiteuras baseadas em
modulos
funcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3 Exemplos de arquiteturas para robos
moveis
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.1 Arquitetura de subsunca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.2 Arquitetura AuRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6 Modelagem do Ambiente 103

6.1 Mapas baseados em celulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.1.1 Modelagem por enumeraca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.1.2 Modelagem por Quadtrees e Octrees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.2 Modelo Topologico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.2.1 Modelo Topologico
de Lugares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.2.2 Modelo Topologico
de Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

7 Planejamento de Trajetoria
108
7.1 Introduca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.2 O Problema Basico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.3 O Espaco de Configuraca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.4 Abordagens de Planejamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
iv
 7.4.1 Abordagem Roadmap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.4.2 Decomposica o em Celulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.4.3 Campo Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.5 Extensoes
ao Problema Basico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.5.1 Multiplos
Objetos Moveis
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.5.2 Restricoes
Cinematicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.5.3 Incerteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.5.4 Objetos Movveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.6 Complexidade Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.7 Reduca o da Complexidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.7.1 Projeca o no espaco de Configuraca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.7.2 Fatiamento no espaco de Configuraca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.7.3 Simplificaca o da forma do objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.7.4 Focalizando a Atenca o em um Subconjunto do Espaco de Trabalho . . 122
7.8 Relacionamento com outros problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.8.1 Interaca o com Controle de Movimento em Tempo Real . . . . . . . . . 123
7.8.2 Interaca o com o Sensoreamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.8.3 Interaca o com o planejamento em nvel de tarefa . . . . . . . . . . . . . 125

8 Glossario 127

v
Lista de Figuras

1.1 O primeiro robo movel:

Shakey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Robos
da atualidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Ciclo de interaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Classificaca o segundo a anatomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Exemplo de robos
aquaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Exemplo de robo com rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Exemplos de robos
com esteiras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Exemplos de robos
com pernas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 Classificaca o segundo a funcionalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.10 Exemplo de robo de servico: aspirador de po . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11 Exemplo de robo de servico de campo: colheitadeira autonoma
. . . . . . . . 11
1.12 Exemplo de robo de campo: Dante, para exploraca o de vulcoes
. . . . . . . . 11
1.13 Exemplo de robo pessoal: o caozinho Aibo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Diferenca entre repetibilidade e acuracia. (Fonte: [6]) . . . . . . . . . . . . . . 20

2.2 Sensor Potenciometro.
(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Sensor Sincronizador.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Resolvedor (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Sensor LVDT. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Interruptor otico.
(Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7 Codificador otico
incremental(Adapado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Codificador otico
absoluto. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9 Acelerometro(Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 Sensor tactil passivo.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.11 Sensor ativo em forma de antena. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . 32

vi
2.12 Amortecedor Tactil. (Adaptado de [6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.13 Sensor Reed Swithch magnetico.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.14 Sensor de efeito Hall com ima permanente (a) linhas de fluxo na ausencia de
um corpo ferro-magnetico nas proximidades do sensor; (b) linhas de fluxo
quando ha um corpo ferro-magnetico nas proximidades. (Adaptado de [6]) . 35
2.15 Esquema de um sensor de proximidade por micro-ondas. (Adaptado de [20]) 37
2.16 Sensor otico
oposto. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.17 Sensor otico
retrorefletor. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.18 Sensor otico
Difuso. (Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.19 Sistemas de triangulaca o determinam a distancia B para o alvo colocado no

 
ponto , medindo os a ngulos  e  nos pontos e .(Adaptado de [20]) . . 40
2.20 Esquema de Triangulaca o Ativa.(Adaptado de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.21 Esquema de Triangulaca o passiva ou triangulaca o estereoscopica
passiva uti-
lizando cameras de vdeo ou sensores o ticos ou de micro-ondas.(Adaptado
de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.22 Sensor de tato analogico.(Adaptado
de [20]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.23 Pele Artificial. (Adaptado de [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.1 Grande variedade de dispositivos hidraulicos e pneumaticos . . . . . . . . . . 51

3.2 Exemplo de um robo com acionamento pneumatico . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3 Outro robo industrial que utiliza o ar comprimido como energia . . . . . . . . 52
3.4 Cilindro pneumatico em alumnio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5 Outros modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6 Exemplos de pistoes
hidraulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.7 Outros modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.8 Motor AC trifasico comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.9 Tpico motor AC monofasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.10 Corte parcial de um motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.11 Exemplos de motores DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.12 Motor relutancia variavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.13 Ima permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.14 Modelo hbrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.15 Exemplo de um motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
vii
3.16 Outro modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.17 Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.18 Fibras de um polmero eletroativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.19 Prototipo
de um robo alado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.20 Exemplo de um motor piezoeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4.1 Diagrama de relaca o entre cinematica direta e inversa . . . . . . . . . . . . . . 67

4.2 Exemplo de um robo planar com dois graus de liberdade . . . . . . . . . . . . 68
4.3 Matriz jacobiana direta e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4 Funcionamento do controle cinematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.5 Atuaca o de um controle cinematico em um robo com dois graus de liberdade 78
4.6 Diagrama de blocos que representa o comportamento dinamico de uma
articulaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.7 Esquema de algoritmo de controle baseado em PID . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.8 Esquema de algoritmo de controle baseado em PID com pre-alimentaca o . . . 85

5.1 Esquema generico de uma Arquiteura Reativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5.2 Planejamento hierarquico usado em arquiteturas deliberativas . . . . . . . . . 92
5.3 Um exemplo simples da arquitetura de subsunca o . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.4 Arquitetura hbrida AuRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

6.1 Modelagem por enumeraca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

6.2 Decomposica o do ambiente utilizando quadtrees . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.3 Modelo topologico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

7.1 O caminho produzido pelo planejador e a entrada para o gerador de

trajetoria
que determina as dependencias de tempo dos parametros de
configuraca o. A sada do gerador, as configuraco es desejadas
 como funca o
do tempo, alimentam o controlador. O controlador computa a forca  a ser
exercida por cada atuador a partir dos desvios da configuraca o atual
 , con-
forme medida pelos sensores, relativa a`
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

8.1 Obtenca o de um C-Obstaculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

viii
Captulo 1

Introduca o

Quando falamos em robos

varias imagens de filmes de ficca o cientfica voltam a` mente.
Filmes como o Jornada nas Estrelas e O Exterminador do Futuro nos apresentam um fenotipo

do que o desenvolvimento tecnologico
visa alcancar: robos
com capacidades humanas de
aprendizado e raciocnio.
Ainda estamos longe de criar maquinas autonomas,
adaptaveis e inteligentes, mas
avancos nas a reas de inteligencia artificial e controle e o desenvolvimento de novos tipos
de materiais, nos tem permitido o desenvolvimento de robos
para os mais variados fins.

1.1 Historico

O desejo de construir maquinas que imitem os movimentos de seres humanos e animais

acompanha as civilizac o es desde a antiguidade.
Os egpcios construam homens mecanicos
em forma de estatuas com articulacoes
moveis
e ajustaveis. Da Grecia antiga, tem-se a
descrica o de estatuas munidas de tubos falantes e a partir do seculo IV a.C., marionetes
acionadas por sistemas de polias e pesos.
No seculo XVI, os entao chamados automatos, em geral bonecos mecanicos acionadas
por sistemas de cordas que imitavam algumas atividades humanas, chamavam a atenca o
para a possibilidade de descrever a natureza humana. Em 1589, Bernardino Baldi, abade
de Guastalla, publicou um ensaio contendo reflexoes
sobre a natureza e potencialidades dos
automatos
[38].
No seculo XVII, marcados pelo pensamento dualista de Descartes com sua celebre frase
Penso, logo existo, muitos filosofos
passaram a se questionar sobre os limites do mecanicismo:

1. Introducao 2

afinal, se automatos
eram capazes de descrever a natureza e os animais, seriam adequados
para explicar a natureza humana?
A construca o de automatos
cresceu no seculo XVIII, sendo que alguns se tornaram bas-
tante conhecidos, como o pato mecanico de Jacques de Vaucanson, em 
 e os tres bonecos
- um escrivao, um desenhista e uma tocadora - construdos pelos irmaos Droz na Suca, em

 [38].

No final do seculo XVIII a revoluca o industrial e a consequente

adoca o do modelo me-
canicista de Taylor e Fayol proporcionaram a mudanca definitiva das formas de produca o,
levando o uso das maquinas para a industria:
iniciava-se a era da produca o em larga escala.
A palavra robo tem sua origem na palavra tcheca robota, que significa trabalho escravo,
monotono e foi utilizada pela primeira vez em 
 , pelo dramaturgo Karel Capeck no conto
de ficca o Rossums Universal Robots.
Em 1936, Charles Chaplin satiriza o processo de automaca o pesada em seu filme Tempos
Modernos.
Em 1939, Issac Asimov, considerado o pai da robotica,
popularizou o termo robo em seu
livro I Robot, no qual estabelece as famosas tres leis da robotica,
que sao:

 Um robo jamais deve causar dano a um ser humano nem, atraves de omissao, permitir
que isto aconteca.

 Um robo deve sempre obedecer o ser humano, a menos que isto entre em conflito com
a primeira lei.

 Um robo deve proteger-se de danos, a menos que isto entre em conflito com a primeira
ou a segunda lei.

Apos
a invensao do transistor em   , os robos
passaram a ser controlados por compu-
tadores. A primeira patente para um robo industrial controlado por computador foi registra-
da em  por George Devol. Devol criou uma memoria
computadorizada e um sistema de
controle chamado Universal Automation. Mais tarde, co-fundou a companhia de robos
indus-
triais - UNIMATION. Em  o primeiro robo UNIMATE, que usava comando numerico
programavel, foi instalado na linha de montagem da General Motors: estava iniciada era da
automaca o industrial.
Em  , surge o primeiro sistema para visao de robos.
E em  , o primeiro robo de
pintura, cuja trajetoria
era treinada e armazenada.

1. Introducao 3

Os robos
moveis
surgiram em  carregando conceitos da mecanica e da robotica
fixa.
A princpio, com o avanco nas a reas de sensores, processamento de imagens e inteligencia
artificial, dotar um robo movel
com capacidades para atuar em ambientes dinamicos parecia
ser algo simples, porem, logo percebeu-se a grande complexidade envolvida no desenvolvi-
mento de sistemas moveis
que fossem robustos e adaptaveis.
Em  , Nilsson [34] descreve o primeiro sistema robotico
movel
que utiliza quadtrees 1
para representar o ambiente e grafos de visibilidade para o planejamento da trajetoria.
Em
1972, o robo Shakey - fruto do trabalho de Nilsson na SRI International, hoje Instituto de Pes-
quisa de Stanford - foi introduzido como o primeiro robo movel
controlado por inteligencia
artificial.

Figura 1.1: O primeiro robo movel:

Shakey

Problemas relacionados com as questoes

de movimentos rotacionais e translacionais tor-
navam crtica a modelagem do ambiente. Em  , Lozano-Perez [31] introduziu a ideia de
uma regiao de incerteza, criada atraves do crescimento dos obstaculos. Assim, utilizando
grafos de visibilidade para o planejamento de trajetoria,
o robo poderia ser tratado como um
simples ponto no espaco de configuraca o. Este metodo foi o primeiro metodo exato aplicado
ao problema do planejamento de trajetoria.

Ainda em  , Brooks [12] introduziu o metodo freeway como uma alternativa a` modela-
gem do espaco livre e ao planejamento de trajetoria,
utilizando o conceito de cones genera-
lizados.
Estes metodos, baseados em um mapa do ambiente, chamados de arquiteturas de-
liberativas ou planejadas, sofriam serias restricoes
com relaca o a criaca o e manutenca o
do mapa do ambiente. Para minimizar os problemas advindos do mundo real, foram

1
Estrutura em forma de a rvore que e gerada atraves da decomposica o de um ambiente bidimensional pelo
refinamento sucessivo das celulas.

1. Introducao 4

assumidas simplificaco es, como o ambiente estatico e totalmente conhecido. Com estas
simplificaco es, o problema e contornado, mas a aplicac a o de robos
permanece restrita a
ambientes imutaveis.
Buscando generalizar as aplicacoes
de robos
moveis
e inspirando-se no comportamento
de insetos, Brooks [13] introduz, em  , uma arquitetura reativa, denominada arquitetu-
ra de subsunca o (do ingles Subsumption), na qual o robo age baseando-se na leitura de seus
sensores. Esta arquitetura baseia-se na decomposica o da inteligencia em comportamentos
individuais, gerando modulos
que coexistem e cooperam para a emergencia de comporta-
mentos mais complexos. Esta arquitetura e um marco nas pesquisas de metodos reativos e
ascendeu novamente a esperanca de construir robos
moveis
aptos a interagir em ambientes
dinamicos.
Ainda em  , Khatib [30, 27] introduziu o metodo dos campos potenciais, no qual o robo
transforma-se em uma partcula sob a influencia de campos eletromagneticos, constitudos
pelos obstaculos e pelo ponto objetivo. Neste mesmo ano a Honda comeca a trabalhar no
desenvolvimento de seu robo humanoide
(figura 1.8 (b)).
Entre 
e  , Arkin escreveu varios artigos descrevendo uma arquitetura reativa base-
ada em esquemas motores, que mais tarde amadureceu em uma arquitetura hbrida, a qual
denominou AuRA - Autonomous Robot Architecture. Em 89, Arkin [2] compara as abordagens
planejada e reativa e salienta as vantagens da arquitetura hbrida.
Em  , Kumpel [28] apresenta um artigo descrevendo o projeto MARIE - Mobile Au-
tonomous Robot in an Industrial Environment. Este projeto integra mapas geometricos e to-
pologicos
e usa um metodo hierarquico para navegaca o, onde, globalmente, utiliza mapas
para encontrar o caminho e sensores para desvio local dos obstaculos.
Ainda em  , Brooks [14] propoe
alguns melhoramentos a` arquitetura de subsunca o e
apresenta uma serie de robos,
desenvolvidos no MIT, que utilizam esta arquitetura.
Dois anos mais tarde, Mataric [33] ressalta a necessidade de alguma representaca o do
ambiente para dotar o robo de capacidades mais elaboradas do que somente a navegaca o
aleatoria
e propoe
um metodo reativo, mas que utiliza um mapa, construdo atraves das
marcas (landmarks) detectadas no ambiente, dentro de uma arquitetura de subsunca o. O
mapa e atualizado sempre que o robo detecta mudancas no ambiente.
No mesmo ano, Zelinsky [41] propoe
um metodo simples para mapeamento do ambi-
ente em tempo de execuca o, utilizando sensores de contato. Por este metodo, o ambiente e

1. Introducao 5

mapeado em uma quadtree, onde a menor celula tem o tamanho do diametro do robo.
O
caminho e , inicialmente, dado por uma linha reta e durante a execuca o desta trajetoria,
sao
obtidas leituras dos sensores utilizadas para atualizar a estrutura da quadtree sobre a qual
o caminho e replanejado.
Em 1994, a NASA em conjunto com a Carnegie Mellon University e Observatorio
de
Vulcoes
do Alaska desenvolveram um robo hexapode chamado Dante (figura 1.12) para
inspecionar vulcoes
ativos, em julho de 1997 o Soujourner (figura 1.2 (b)) toca o solo de
Marte e em janeiro de 2000, a Carnegie Mellon apresenta um robo com quatro rodas para
busca de amostras de meteoritos na Antartica (figura 1.2 (a)). O robo coleta as amostras de
pedras e as classifica utilizando tecnicas de inteligencia artificial.

(a) Robo para busca de (b) Sojourner

amostras de meteoritos
na Antartica

Figura 1.2: Robos

da atualidade

Enfim, nos ultimos

 anos, a robotica
movel
desenvolveu-se muito e hoje temos os mais
variados tipos de robos,
para os mais variados tipos de tarefas.

1.2 Robo Movel:

uma definica o

Um robo movel
e um dispositivo mecanico montado sobre uma base nao fixa, que age
sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que o
permitem interagir com o ambiente [32].
A interaca o com o ambiente se da atraves de ciclos de percepca o-aca o que consistem em
tres passos fundamentais:

 Obtenca o de informacoes
acerca do ambiente atraves dos sensores;

1. Introducao 6
 Processamento das informaco es obtidas e seleca o de acoes
que serao executadas;

 Execuca o das acoes

planejadas atraves do acionamento dos atuadores.

O robo realiza diversos ciclos de percepca o-aca o, modificando o estado do ambiente em

busca da realizaca o da tarefa [36].
Sensores Percepo

AMBIENTE

Atuadores Ao

Figura 1.3: Ciclo de interaca o

1.3 Classificaca o

Diversas taxonomias tem sido utilizadas para classificar robos

moveis,
contudo, nao ha,
ainda, nenhuma que seja definitiva. De uma forma geral, podemos agrupar os robos
exis-
tentes de acordo com tres aspectos: anatomia, tipo de controle e funcionalidade.

1.3.1 Segundo a Anatomia

Quanto a anatomia os robos

podem ser classificados em tres grandes grupos (figura 1.4):
os robos
aereos, os aquaticos e os terrestres.

Robs Mveis

Areos Aquticos Terrestres

Rodas
Esteiras
Pernas

Figura 1.4: Classificaca o segundo a anatomia


1. Introducao 7

Os robos
aereos, geralmente sao aeromodelos ou LTAs (Lighter-Than-Air) equipados com
cameras de vdeo e utilizados para inspeca o de grandes a reas. Os aquaticos, em geral sao
plataformas equipadas com propulsores e baloes
de ar que permitem ao robo permanecer a
alguns metros do fundo do mar, porem, podem tambem possuir patas (figura 1.5).

(a) (b)

Figura 1.5: Exemplo de robos

aquaticos

Ja os robos
terrestres sao os mais populares e podem utilizar tres tipos diferentes de
atuadores: rodas, esteiras ou pernas.

 Robos
com Rodas - estes sao os mais simples, pois nao necessitam de um hardware
tao complexo quanto os robos
com esteiras e pernas, alem disso, e facil transformar
brinquedos em robos.
A principal desvantagem no uso de rodas e que, em terrenos
irregulares, o desempenho pode nao ser satisfatorio.
Em geral, a roda do robo deve
possuir raio igual ou maior aos obstaculos que ele ira transpor (figura 1.6).

(a) (b)

Figura 1.6: Exemplo de robo com rodas


1. Introducao 8
 Robos
com Esteiras - Sao mais utilizados em robos
que atuam em ambientes irre-
gulares, como por exemplo com solo fofo e pedras. A grande desvantagem esta na
dissipaca o de energia causada pelo movimento de giro da propria
esteira e pelas ro-
das no seu interior (figura 1.7).

(a) (b)

Figura 1.7: Exemplos de robos

com esteiras

 Robos
com Pernas - Este tipo de robo e utilizado em terrenos acidentados, com subidas
ngremes, ou em ambientes especficos, como por exemplo, ambientes com escadas. A
grande dificuldade deste tipo de robo esta no desenvolvimento do projeto para contro-
le das pernas, que tem, no mnimo, dois graus de liberdade. Ha tambem o fator custo
associado a este tipo de projeto, pois cada atuador utiliza pelo menos dois motores (fi-
gura 1.8) .

E importante ressaltar que estas sao categorias difusas, uma vez que podem ser combi-
nadas caractersticas de dois grupos na construca o de um robo para uma tarefa especfica.

1.3.2 Segundo o Tipo de Controle

Quando classificados segundo o tipo de controle, os robos

podem ser separados em tres
categorias:

 Teleoperados - Onde o operador realiza todos os movimentos que o robo deve fazer;

 Semi-Autonomos
- O operador indica o macro comando a ser executado e o robo o faz
sozinho;

1. Introducao 9

(a) Robo hexapode (b) Robo humanoide

Figura 1.8: Exemplos de robos

com pernas

 Autonomos
- O robo realiza a tarefa sozinho, tomando suas proprias
decisoes

baseando-se nos dados obtidos do ambiente.

1.3.3 Segundo a Funcionalidade

Ao agruparmos os robos
segundo sua funcionalidade, percebemos quatro grupos:
robos
industriais, robos
de servico, robos
de campo e robos
pessoais. Contudo, ha uma
sobreposica o entre os tres primeiros (figura 1.9), devido a diferenca dos ambientes onde
atuam e a necessidade de maior autonomia.

Pessoais
Grau de Autonomia

Campo
servio
Servio de
campo
servio
industrial
Industriais

Grau de Desestruturao do Ambiente

Figura 1.9: Classificaca o segundo a funcionalidade

 Robos
Industriais - Sao os robos
utilizados em linhas de produca o. Estes robos
recebem
tarefas determinadas a priori na forma de uma sequencia
explcita e acoes
e executam
este programa automaticamente. O ambiente e completamente estruturado e ajustado

1. Introducao 10

para a execuca o da tarefa. Neste ambiente, o robo tem conhecimento exato da sua
posica o e da posica o dos objetos. Em geral, robos
moveis
industriais sao plataformas
moveis
utilizadas para tarefas pesadas, como transporte de materiais e produtos finais
em sistemas de manufatura. Esses robos
sao denominados AGVs (Automated Guided
Vehicles) e sao programados para seguir linhas desenhadas no chao.

 Robos
de Servico Industrial - Este tipo de robo possui as caractersticas de um robo de
servico, porem atua em um ambiente completamente estruturado.

 Robos
de Servico - Sao os robos
moveis
utilizados para servicos gerais (figura 1.10). O
ambiente e estruturado e o robo possui um modelo deste ambiente, que e conhecido
previamente, porem possui certa autonomia, pois processa informaca o sensorial, para
atuar em situacoes
imprevistas, como desviar de uma pessoa ou objeto. Estes robos

recebem macro-comandos da tarefa que devem realizar e sao utilizados para tarefas
de limpeza em geral (pisos, dutos de ar, metros,
etc.), em sistemas de vigilancia e no
transporte de materiais leves (correspondencias internas, material hospitalar, etc.).

Figura 1.10: Exemplo de robo de servico: aspirador de po

 Robos
de Servico de Campo - Estes robos
sao robos
de servico que atuam em ambientes
externos que podem ser previamente modelados ou nao. Em geral, caso haja um mo-
delo, este e precario e ha a necessidade do processamento sensorial para complementar
o modelo existente. Estes robos
sao utilizados na realizaca o de tarefas agrcolas (figu-
ra 1.11) e para navegaca o em auto-estradas.

 Robos
de Campo - estes robos
trabalham em ambientes nao estruturados, pouco co-
nhecidos e geralmente perigosos (figura 1.12). As principais atividades destes robos


1. Introducao 11

Figura 1.11: Exemplo de robo de servico de campo: colheitadeira autonoma

sao: exploraca o (espacial, de cavernas, vulcoes),

mineraca o e limpeza de acidentes
nucleares.

Figura 1.12: Exemplo de robo de campo: Dante, para exploraca o de vulcoes

 Robos
Pessoais - sao os robos
vendidos em prateleiras, que nao desenvolvem tarefas
especficas, mas interagem com os humanos e aprendem a localizar-se no ambiente (fi-
gura 1.13).

Figura 1.13: Exemplo de robo pessoal: o caozinho Aibo


1. Introducao 12

1.4 Desafios em Robotica

Movel

Construir um robo movel

envolve uma serie de problemas. E necessario lidar com er-
ros de posica o e orientaca o, rudos nas leituras dos sensores, problemas com a carga das
baterias, erros de programaca o, etc.
Como e possvel perceber, a tarefa de construir um robo com caractersticas humanas e
um desafio incrivelmente difcil. Seres humanos possuem caractersticas muito difceis de
serem modeladas. Nosso sistema de visao e apurado, nossa reaca o a uma situaca o inespe-
rada e quase que instantanea, nossos movimentos sao coordenados inconscientemente para
manter o equilbrio do corpo. Nosso sistema de controle de energia opera de forma bastante
otimizada. Todas estas caractersticas nos tornam maquinas perfeitas.
Quando desenvolvemos robos,
procuramos nos espelhar em nossas habilidades e essa
busca pelo desenvolvimento de maquinas com caractersticas humanas nos apresenta uma
serie de desafios.

1.4.1 Navegaca o

O grande desafio da navegaca o de robos

moveis
e criar formas de representaca o do am-
biente. Ate que ponto modelos do ambiente precisam ser refinados e livres de erros. Ate
que ponto podemos utilizar navegaca o reativa e ainda assim maximizar o desempenho do
robo.

1.4.2 Reconhecimento

Outro grande desafio e fazer com que o robo reconheca o ambiente no qual esta inserido.
Isto envolve problemas com a complexidade computacional do processamento de imagem e
dados, alem das dificuldades encontradas ao tratar diferencas de luminosidade e rudo nos
dados advindos dos sensores.

1.4.3 Aprendizado

Ao tornar o robo mais complexo, adicionando a ele novos sensores e atuadores, estamos
tambem acrescentando mais complexidade ao trabalho de programaca o de acoes
do robo,

alem de dificultar a tarefa de calibrac a o dos sensores e coordenaca o dos movimentos. O

1. Introducao 13

desenvolvimento de algoritmos de aprendizado permite que o robo calibre seus sensores e

desempenhe a sua tarefa de forma mais autonoma
e adaptavel.

1.4.4 Cooperaca o

Uma outra linha de pesquisa argumenta a possibilidade de construir robos

pequenos e
baratos que juntos possam desempenhar tarefas complexas, cooperando uns com os outros.
Assim como em um formigueiro.

1.4.5 Cognica o

O maior de todos os desafios e explorar os limites da inteligencia artificial. Ate que pon-
to podemos criar novas formas para armazenar conhecimento e utilizar este conhecimento
para a tomada de decisao dotando o robo de capacidades cognitivas de alto nvel que o
permitam total autonomia com relaca o ao meio.

1.5 Exerccios

1. Procure saber mais sobre o primeiro robo movel

(Shakey).

2. O que voce entende por expansao dos obstaculos? Considere um robo com base
circular.

3. Quanto a modelagem do ambiente, os metodos podem ser exatos e aproximados. O

que voce entende por metodos exatos e aproximados de modelagem do ambiente e
quais as consequ
encia da escolha de um ou outro para o planejamento da trajetoria?

4. Observando o historico
descrito no incio do captulo, e possvel encontrar tres tipos
de arquiteturas de robos
moveis,
que dizem repeito a forma como este interage com
o ambiente. Quais sao estes tres tipos? Busque caracteriza-los segundo algum criterio
e compare-os com o comportamento humano e de animais com relaca o ao desenvolvi-
mento de uma tarefa.

5. Quais sao os principais tipos de sensores utilizados em robotica

movel?

6. Quais sao os principais tipos de atuadores utilizados em robotica

movel?


1. Introducao 14

7. Na sua opiniao, qual a vantagem existente em construir robos

com base circular pa-
ra atuar em ambientes fechados e estruturados? Ilustre uma situaca o onde um robo
com base circular consegue cumprir sua tarefa em detrimento a um robo com base
retangular.
Captulo 2

Sensores

O uso tradicional da robotica

tem sido as aplicacoes
industriais, que tradicionalmente
utilizam robos
fixos para manufatura. Os benefcios do uso da robotica
na industria
sao
ja bem conhecidos, para citar alguns: Melhoria na qualidade do produto, aumento da efi-
ciencia, confiabilidade e reduca o dos custos de produca o. A introduca o da mobilidade na
robotica
fez surgir toda uma nova gama de aplicacoes,
alem das tradicionais aplicacoes
in-
dustriais. Essas aplicac o es incluem: robos
moveis
para combate a` incendios, manipulaca o
de material belico, explosivos, material toxico,
transporte de materiais e cargas perigosas,
patrulhamento e vigilancia, etc.
A construca o de robos
moveis,
apesar de sua ampla gama de aplicacoes,
representa um
desafio tecnologico.
Varios problemas precisam ser resolvidos pelos projetistas de robos

para que os robos
possam ser construdos de forma a estarem adaptados a` tarefa a ser exe-
cutada. As principais dificuldades encaradas pelos projetistas devem-se principalmente a`
imaturidade tecnologica,
ainda incapaz de fornecer o suporte adequado ao seu desenvolvi-
mento. Estas dificuldades tecnologicas
podem ser resumidas em tres a reas principais:[4, 20]

1. Recursos Computacionais

2. Comunicaco es

3. Sensores

As duas primeiras a reas tem sido bastante desenvolvidas nos ultimos

anos, com o de-
senvolvimento exponencial do poder computacional dos processadores, e com o grande de-
senvolvimento da tecnologia das redes de computadores, dos protocolos de comunicaca o, e
da tecnologia de computaca o movel.

2. Sensores 16

A categoria dos sensores, no entanto, somente agora tem percebido um notavel cresci-
mento tecnologico.
Os principais problemas enfrentados no desenvolvimento da robotica

movel
surgem diretamente da necessidade de interaca o com objetos fsicos e entidades do
ambiente. Esta interaca o consiste principalmente na localizac a o e identificaca o destas en-
tidades e objetos enquanto o robo move-se (navega) neste meio ambiente. Este processo
precisa ser realizado rapidamente, e com a maxima precisao e acuracia. No projeto de tais
sensores, deve-se levar em conta as seguintes consideracoes:[9,
20]

 Campo de Visao: Deve ser amplo o bastante e com suficiente profundidade para
adequar-se a` sua aplicaca o.

 Range Capability: (Capacidade Alcance) O alcance mnimo de detecca o, bem como o

alcance maximo efetiva devem ser adequados ao uso pretendido do sensor.

 Acuracia e Resoluca o: Devem estar de acordo com as necessidades da tarefa dada.

 Habilidade para detectar todos os objetos no ambiente: Varias condicoes

ambien-
tes podem interferir e acrescentar rudo a` s informaco es captadas pelos sensores. Os
mesmos devem ser capazes de minimizar tais interferencias.

 Operaca o em Tempo-Real: O sensor deve ser capaz de fornecer dados em tempo real
a velocidades que sejam compatveis com a velocidade de sua plataforma receptora
(robo movel,
veculo-robo,
etc.)

 Dados Concisos e de facil interpretaca o: O formato de sada de um sensor deve ser re-
alstico do ponto de vista dos requisitos de processamento, visando reduzir ao maximo
o pre-processamento da informaca o fornecida pelo sensor.

 Redundancia: O sistema sensor deve sofrer uma degradaca o lenta e suave, e nao fi-
car totalmente incapacitado devido a` perda de um elemento sensor. Uma capacidade
multimodal seria desejavel para assegurar a detecca o de todos os alvos, bem como para
aumentar o nvel de confianca de sua sada.

 Simplicidade: O sistema deve ser de baixo custo e modular, para facilitar a

manutenca o e permitir atualizac oes
evolucionarias, portanto, nao deve estar restrito
a` um tipo de hardware especfico.
2. Sensores 17
 Consumo de Forca: O consumo de forca deve ser mnimo, para poder ser mantida
uma boa relaca o com os recursos limitados a bordo de robos
moveis
e veculos-robos.

 Tamanho: O peso e o tamanho devem ser o menor possvel, de acordo com os objetivos
pretendidos para o veculo ou robo.

Estas consideraco es nao representam regras rgidas, mas o projetista deve sempre te-las
em mente antes de iniciar o projeto de um novo sistema sensor para um robo movel.

2.1 Definica o

Sensores sao dispositivos projetados para quantificar ou detectar parametros especifica-

dos por meio de elementos transdutores 1 [24, 20, 6].

2.2 Classificaca o

Do ponto de vista da robotica,

os sensores podem ser divididos em duas grandes cate-
gorias, de acordo com a sua utilizaca o em um robo [15, 20, 6]:

1. Sensores Internos: Sao usados para medir a posica o e velocidade ou aceleraca o das
juntas ou extremidades de um robo manipulador, ou das rodas ou patas de um robo
movel.

2. sensores Externos: Sao utilizados para monitorar o proprio

robo e a sua relaca o com o
mundo ao seu redor, bem como a realizaca o da tarefa que lhe foi destinada.

Esta divisao pode ainda ser expandida em diversas subclasses, conforme mostra a taxo-
nomia abaixo:

1. Sensores internos

(a) Sensores de posica o

i. Nao-oticos

A. Potenciometros

B. Sincronizadores

1
Transdutores sao elementos que tem a funca o de converter uma dada magnitude fsica em outra.
2. Sensores 18

C. Resolvedores

D. Escala Indutiva Linear (Inductosyn)

E. Transformadores Diferenciais (LVDT e RVDT)

ii. Oticos

A. Interruptores Oticos

B. Codificadores Oticos

(b) Sensores de Velocidade

i. Tacometros


ii. Codificadores Oticos

(c) Sensores de Aceleraca o

2. Sensores Externos

(a) Sensores de Proximidade

i. Sensores de Contato

ii. Sensores de Nao-contato

A. Sensores oticos
de Proximidade

B. Sensores Indutivos

C. Sensores de Efeito Hall

D. Sensores Capacitivos

E. Sensores de Proximidade Ultra-sonicos

(b) Sensores de Distancia

i. Por Triangulaca o

ii. Por luz estruturada

iii. Por Tempo de Voo

A. Laser

B. Pulso de Luz

C. Deslocamento de fase

D. Ultra-som (pulso-eco)

3. Sensores de Tato
2. Sensores 19

(a) Binarios

(b) Analogicos

(c) Pele artificial

4. Sensores de Deslizamento

(a) Sensores de Forca e Torque

i. Por monitoraca o da corrente do motor

ii. Usando um LVDT

2.3 Criterios para Avaliaca o de Sensores

2.3.1 Sensibilidade

E definida como a razao entre a taxa de mudanca dos valores de sada pela mudanca
dos valores de entrada. Como exemplo, seja um sensor qualquer, em que um movimento de
0,001mm na entrada provoca uma mudanca de 0,02V na sua sada. Neste caso dizemos que





 
a sensibilidade do sensor e de 



2.3.2 Linearidade

E a medida da constancia da taxa de sada com relaca o a` entrada. Um sensor e dito linear
se a variaca o da entrada e constante com a variaca o da sada, ou seja se a relaca o entre ambos
e dada por uma funca o linear.

2.3.3 Faixa

E a medida da diferenca entre o valor mnimo e o valor maximo medido.

2.3.4 Tempo de resposta

E o tempo decorrido para que uma mudanca nas entradas seja percebida como uma
mudanca estavel nas sada. Em alguns sensores a sada oscila por um certo tempo antes de
alcancar um valor estavel. O tempo de resposta e medido desde o incio da mudanca na
entrada ate a estabilizaca o da sada.
2. Sensores 20

2.3.5 Precisao

E a medida da diferenca entre os valores medidos e reais.

2.3.6 Repetibilidade

E a medida da diferenca entre duas medidas sucessivas sob as mesmas condicoes.

Sen-
sores podem ter alta repetibilidade, mas pouca precisao.

Ponto Alvo Ponto Alvo Ponto Alvo

Alta Repetibilidade Alta Repetibilidade Baixa Repetibilidade

Alta Acuracia Baixa Acuracia Alta Acuracia

Figura 2.1: Diferenca entre repetibilidade e acuracia. (Fonte: [6])

2.3.7 Resoluca o

Mede o numero
de medidas de valores diferentes possveis dentro de uma faixa de
mnimo e maximo.

2.3.8 Tipo de Sada

A sada de um sensor pode ser dada de varias fomas, por exemplo, atraves de:

 movimento mecanico,

 tensao,

 corrente,

 pressao,

 nvel hidraulico,
2. Sensores 21
 intensidade luminosa, etc.

2.4 Sensores Internos

Os sensores internos sao geralmente designados para as tarefas conhecidas como Dead
Reckoning (contagem deduzida). Tambem sao conhecidos como sensores de posica o, ou
sensores nao oticos
ou ainda como sensores de odometria. A seca o seguinte ve com mais
detalhes o Dead Reckoning e os sensores que sao geralmente usados para esta tarefa [20].

2.4.1 Dead Reckoning

A expressao Dead Reckoning deriva da expressao Deduced Reckoning (Contagem

Deduzida). Dead Reckoning e um procedimento para determinaca o da localizac a o atual
de um veculo atraves da analise das informaco es sobre sua velocidade e curso conhe-
cido. Baseia-se na ideia de que se o curso e conhecido, podemos determinar a posica o
do veculo neste curso atraves da observaca o da velocidade de seu deslocamento, ou ain-
da, da observaca o da distancia percorrida da origem ate o momento. E um procedimento
analogo ao que fazemos quando dirigimos de uma cidade a` outra, consultando um mapa e
o odometro
do carro, por exemplo.
A implementaca o mais simplista de dead reckoning e conhecida como odometria, onde a
posica o do veculo ao longo do caminho e derivada diretamente de algum tipo de odometro

embarcado. Outra forma de odometria bastante comum envolve codificadores opticos
di-
retamente acoplados a` armadura do motor ou aos eixos das rodas. Em algumas aplicac oes

exteriores utiliza-se algumas vezes sensores magneticos de proximidade para perceber a
presenca de pequenos magnetos permanentes que sao acoplados ao veculo (muito usados
na industria
automotiva para aferica o de velocidade). Mais detalhes sobre odometria, veja
[8, 11, 9, 24].

Sensores de Odometria (ou de posica o) nao oticos

Os tipos mais comuns de sensores aplicados a` odometria sao: potenciometros,

resol-
vedores, e codificadores o ticos. A seguir veremos cada um deles com um pouco mais de
detalhe:
2. Sensores 22

Potenciometros
Sao geralmente usados como sensores de posicionamento rotacional em
aplicacoes
de media acuracia e baixa velocidade que nao envolvam rotaca o contnua (p.ex.,
sao usados para sentir o posicionamento da cabeca de um robo,
ou de suas articulacoes).

Slider movel

Elemento resistivo

Figura 2.2: Sensor Potenciometro.

(Adaptado de [20])

Seu princpio de funcionamento e o mesmo do divisor de tensao de resistencia variavel:

aplica-se a tensao de referencia nos dois polos de entrada do potenciometro
e entao le-se
a tensao de sada, a qual sera alterada em funca o do comprimento da resistencia(2.2). A
tensao de sada de um potenciometro
e mostrada abaixo:

 


 

onde:


= tensao de sada;  = tensao de referencia;  = resistencia wiper terra;  = resistencia
total;

Principais Vantagens:

 baixo custo;

 interface muito simples.

Principais Desvantagens:

 sempre existem nao linearidades nestes potenciometros;

 Nao podem ser usados em sistemas onde se requer grande precisao;

 sofre deterioraca o com o tempo de uso, devido ao atrito dos componentes.

2. Sensores 23

Sincronizadores e Resolvedores :
Sincronizadores sao dispositivos eletromecanicos rotacionais usados para transmitir
informaca o angular eletricamente, de um lugar para outro, com grande precisao. Basica-
mente, o sincronizador e um transformador de acoplamento variavel, consistindo de um
rotor de enrolamento primario AC-excitado muito simples e dois ou mais enrolamentos estatores
simetricamente orientados em torno do rotor (2.3). O acoplamento magnetico efetivo entre
o enrolamento do rotor e os enrolamentos dos estatores envolventes varia como uma funca o
da orientaca o do vetor. O acoplamento maximo ocorre quando os campos sao paralelos, e
o acoplamento mnimo ocorre quando o campo do rotor esta ortogonalmente alinhado com
respeito a um determinado enrolamento dos estatores. Assim sendo, a sada do estator for-
ma um conjunto de sinais AC cujas respectivas magnitudes definem unicamente o a ngulo
do rotor em qualquer momento no tempo.
Transmissor Receptor

Rotor Rotor
Fonte stator stator Fonte
alternada Alternada

Figura 2.3: Sensor Sincronizador.(Adaptado de [20])

Tipos de Sincronizadores

 Transmissores

 Diferenciais

 Receptores

 Transformadores de controle

 Resolvedores

 Resolvedores diferenciais
2. Sensores 24
 Transformadores Lineares

 Transolvers

Desvantagens:

 Necessidade de adaptaca o para interfaceamento com equipamentos digitais.

 Sao de eletronica
complexa

 Geralmente ocupam grande volume

 Custo muito elevado.

Resolvedores sao configuracoes

especiais dos sincronizadores que desenvolvem volta-
gens proporcionais ao seno e ao coseno do a ngulo do rotor. Sao muito utilizados para dividir
uma quantidade vetorial em seus componentes associados.

Vr

AC Vy
Input
Rotor

Stator Windings
Vx

Figura 2.4: Resolvedor (Adaptado de [20])

Vantagens:

 E possvel obter melhor resoluca o angular com o resolver do que com a maioria dos
outros sensores de posica o.
2. Sensores 25

Desvantagens:

 Alto custo

 sofre interferencia eletromagnetica de outros aparelhos devido ao sinal de excitaca o

AC.

Escala Indutiva Linear E bastante utilizado em maquinas de controle numerico. Possui


grande precisao - 0,1milesimos de polegada (linear) ou de 
 
E bastante similar aos
resolvedores: ha sempre dois componentes acoplados magneticamente, um dos quais se
move em relaca o ao outro. Maiores detalhes veja em [6].

Vantagens:

 Grande precisao

Desvantagens:

 alto custo;

 e necessario eletronica
adicional para fazer a digitalizaca o das sadas.

Transformadores Diferenciais LVDT 2 e RVDT3

O LVDT e um transdutor eletronico
que consiste de duas partes, uma movel
e outra fixa,
e produz uma tensao de sada proporcional ao deslocamento da parte movel
relativo a` parte
fixa.

Desvantagens:

 Para a Robotica,
tem o problema de ter que operar sobre a sua posica o central, o que
gera uma dificuldade de calibraca o, que implica em aumento de custo;

 E um dispositivo analogico

 Sua posica o central varia com o tempo e a temperatura.

  
Opera com a ngulo de abertura de  e a maioria das juntas dos robos
se desloca

mais que


2
LVDT - Linear Variable Diferential Transformer;
3
RVDT - Rotary Variable Differential Transformer.
2. Sensores 26

+
Circuito de
Condicionamento
de Sinal

Nucleo
Magnetico
Figura 2.5: Sensor LVDT. (Adaptado de [6])

Sensores de Odometria (ou de posica o) Oticos

Possuem grandes vantagens com relaca o aos sensores nao oticos,

as principais sendo:

 sua medica o nao interfere no processo

 inexistencia de desgaste mecanico

 alta taxa de medica o

 imunidade ao rudo

A seguir relacionamos os varios tipos de sensores oticos:

Interruptores Oticos Em robos
do tipo ponto-a-ponto, necessita-se apenas que os pontos
inicial e final sejam precisamente determinados; a informaca o da posica o e pouco utiliza-
da pelo sistema do robo.
Nestes casos, um interruptor o tico atua com vantagens sobre as
chaves de contato. Basicamente, consiste de um disco transparente, com uma regiao opaca
colocada em algum ponto da superfcie. Este tipo de sensor funciona como circuito fechado
enquanto o feixe de luz atravessa a superfcie transparente; e atua como circuito interrom-
pido quando o feixe de luz alcanca a parte opaca, interrompendo o feixe de luz. E utilizado
para fornecer sinais de sada binarios, do tipo ligado-desligado. Sua simplicidade permite
que outros pontos de interrupca o sejam adicionados apenas colocando-se mais a reas opacas
na superfcie do disco.
2. Sensores 27

Emissor
Disco

Receptor
Figura 2.6: Interruptor otico.
(Adaptado de [6])

Codificadores Oticos Os primeiros codificadores o ticos foram desenvolvidos em meados
de 1940 pela Baldwin Piano Company para uso como rodas de tom (tone wheels) que per-
mitiam aos o rgaos eletricos imitar outros instrumentos musicais . Os dispositivos atuais
basicamente embutem uma versao miniaturizada do sensor de proximidade de modo opos-
to (Opposed-mode proximity sensor). Neste esquema um canhao de luz e direcionado pa-
ra um foto-detector, sendo periodicamente interrompido por um padrao codificado opa-
co/transparente pintado sobre a superffie de um disco rotativo intermediario fixado ao
eixo de interesse. O disco rotativo pode ser construdo de cromo sobre vidro, fotoplastico
(photoplast), ou metal vazado.

Vantagens:

 Esquema de codificaca o direto

 Sada inerentemente digital

 Baixo custo

 Boa imunidade a` rudos

Tipos basicos de codificadores oticos:

 Incrementais

 Absolutos
2. Sensores 28

Codificadores Incrementais Medem a velocidade rotacional e podem inferir posico es

relativas. O tipo mais simples e o tacometro codificador de canal unico
2.7, que consiste basica-
mente em um interruptor inverso de luz mecanica instrumentada que produz um certo numero

de pulsos de onda senoide ou quadrada para cada revoluca o do eixo. Quanto maior o
numero
de pulsos, mais alta a resoluca o (e tambem o custo) da unidade.

Figura 2.7: Codificador otico

incremental(Adapado de [20])

Codificadores incrementais tambem sao bastante adequados como sensores de veloci-

dade em sistemas de controle de media e alta velocidade, mas sofrem problemas de rudo
e instabilidade em velocidades extremamente baixas devido a erros de quantizaca o. Estes
sensores, no entanto, sao incapazes de detectar a direca o da rotaca o, por isso nao podem ser
usados como sensores de posica o. [6, 10]

Codificadores Incrementais de Fase-Quadratura Este tipo de sensor contorna os pro-

blemas do codificador de canal unico
atraves da adica o de um segundo canal e distribundo

os detectores para que o resultado seja dois trens de pulso com uma defasagem de  . Isto
permite que o decodificador eletronico
determine qual canal esta conduzindo o outro, e des-
ta maneira pode-se descobrir a direca o do movimento. Para uma descrica o mais detalhada
veja [6, 20, 11]

Codificadores Oticos absolutos Sensores oticos
absolutos medem diretamente a
posica o angular e inferem a velocidade 2.8. Sao tipicamente usados em aplicacoes
rotaci-
onais lentas que requerem informaco es posicionais quando a potencial perda de referencia
causada por interrupcoes
de energia nao podem ser toleradas.
Em sua estrutura, varios elementos detectores discretos em um array fotovoltaico sao
individualmente alinhados em trilhas codificadas concentricas, como mostrado na figura
2. Sensores 29

Figura 2.8: Codificador otico

absoluto. (Adaptado de [20])

2.8:
Este mecanismo passa a funcionar entao como uma versao sem contato do antigo sensor
de escovas. O posicionamento e entao obtido pela leitura direta do codigo
pelo array detec-
tor e a direca o da rotaca o e obtida pela sequ
encia de valores lidos (crescente ou decrescente).

Sensores de Velocidade

O tipo de sensor de velocidade mais comum e o tacometro,

que possui um uso bastante
diversificado em diversas aplicacoes.
Para esta finalidade ainda podemos utilizar os codi-
ficadores oticos
(descritos acima) e conversores de frequ
encia para tensao para obtermos a
velocidade em valores analogicos.
Para obtermos a velocidade em termos de valores digitais
podemos utilizar codificadores o ticos juntamente com softwares adequados.

Tacometros
CC Utiliza-se de um tacometro
4 para medir a velocidade angular dos eixos de

rotaca o das rodas de um robo.Os

tacometros
geralmente produzem uma tensao CC que e
proporcional a` velocidade do eixo de rotaca o, quanto maior a velocidade, maior a tensao e
vice versa.

Sensores de Aceleraca o

Usam-se acelerometros
para se obter a aceleraca o linear. Acelerometros
sao compostos
de uma massa M, algum sensor de deslocamanto linear, por exemplo um LVDT e um con-
junto de molas com constante equivalente k 2.9.

4
Dispositivo que se utiliza da rotaca o de um motor CC para produzir uma tensao analogica
que varia de
acordo com com a velocidade angular da rotaca o do motor. Um tacometro
CC pode ser descrito como um
2. Sensores 30

Mola

Massa M Direao do movimento

LVDT

Figura 2.9: Acelerometro(Adaptado de [6])

Usando a Lei de Newton podemos entao derivar a aceleraca o da seguinte forma:


       

Os acelerometros
geralmente possuem um uso limitado em Robotica
devido ao fato de
medirem apenas a aceleraca o linear. Para o caso da medida de velocidade de juntas, geral-
mente deriva-se o valor da aceleraca o diretamente do valor da velocidade angular.

2.5 Sensores Externos

Esta classe de sensores tem a finalidade de permitir a monitoraca o do robo,

mas agora
do ponto de vista externo, ou seja, a partir de sua relaca o com o mundo e com a tarefa que
lhe foi determinada. Sao estes tipos de sensores que funcionam como os o rgaos da visao,
audica o e tato dos robos,
e permitem que estes se orientem no mundo. [2, 9, 24, 20]

gerador que e capaz de medir a velocidade de seu eixo de rotaca o.

2. Sensores 31

2.5.1 Sensores de Proximidade

Servem para indicar ao robo se ele esta proximo

de algum objeto do mundo. Este concei-
to de proximidade geralmente esta relacionado a` algum intervalo de distancia especificado.
Sao divididos em sensores de contato e nao-contato.

Sensores de Contato

Sensores tacteis (ou de contato) sao geralmente empregados em veculos guiados au-
tomaticamente (Automated Guided Vehicle - AVGs) e em robos
moveis
para fornecer uma
indicaca o de colisao de ultimo
recurso com obstrucoes
em torno do robo.
O processo de
detecca o deste tipo de sensor envolve contato fsico direto entre o sensor e o objeto de inte-
resse. Atualmente varias tecnologias tem sido aplicadas na construca o dos chamados esque-
mas sensveis tacteis. entre essas tecnologias de sensores, destacamos os seguintes, como mais
representativos:

 Chaves de contato

 Magneticos

 Piezoeletricos

 Capacitivos

 Fotoeletricos

 Magneto-resistivos

 Piezo-resistivos

 Ultrasonicos

Do ponto de vista da robotica

movel,
estes esquemas sensores podem ser divididos em tres
grupos principais:

1. Sensores tacteis ou antenas

2. Amortecedores tacteis

3. Arrays de superfcie distribudos.

2. Sensores 32

Sensores Tacteis ou Antenas Consistem, geralmente, de hastes de metal ligadas a termi-

nais de chaves de contato. A figura abaixo mostra um tipo simples de sensor tactil. Podem
ser divididos em duas categorias:

 Sensores passivos: que sao geralmente fixos (2.10), e

 Sensores ativos: que geralmente implementam alguma estrategia mecanica de busca

para tornar a orientaca o mais efetiva. Este processo assemelha-se muito ao movimento
das antenas de um inseto (2.11). Nesta configuraca o de antena o ponto de contato
real ao longo do sensor flexivel e determinado pela medida da quantidade de rotaca o
(angulo  apos
o contato inicial, e o torque induzido correspondente.

Luva
metalica
Conexao
eletrica

Luva
plastica Sensor de
freio automotivo

Figura 2.10: Sensor tactil passivo.(Adaptado de [20])

Atuador

antena

Objeto
Figura 2.11: Sensor ativo em forma de antena. (Adaptado de [20])

Amortecedores Tacteis Consistem, geralmente, de uma placa de metal presa por uma por
uma ponta e curvada para fora na outra, formando um amortecedor protetor na frente do
2. Sensores 33

veculo . Esta placa esta restrita a um unico

grau de liberdade de movimento, e quando ela
sofre pressao externa provoca a ativaca o de alguma chave de contato. As 2.12 mostra um
esquema exemplos de amortecedores tacteis.

Microswitch
Amortecedor
tactil
Objeto

Figura 2.12: Amortecedor Tactil. (Adaptado de [6])

Arrays de superfcie distribudos Sao a nova tendencia na construca o de sensores tacteis.

Sao arranjos complexos de sensores, com o objetivo de fornecer o perfil do objeto em contato
com o array sensor. Alem do perfil bidimensional do objeto, este array tambem e capaz de
fornecer alguma quantificaca o da magnitude da forca do contato.
Atualmente tem surgido um grande interesse pelo desenvolvimento de sensores
contnuos, como peles, os quais poderiam ser incorporados diretamente ao exterior dos
robos
ou veculos roboticos.
Mais sobre peles artificiais na seca o 2.5.3.

Sensores de Proximidade nao contato

Sao utilizados para determinar a presenca de objetos proximos.

Foram desenvolvidos
para extender a faixa sensitiva alem daquela permitida pelos sensores de contato. A sua
principal vantagem e evitar o contato direto entre o robo e os objetos circundantes. Costu-
mam ser classificados, de acordo com as suas propriedades especficas que sao usadas para
disparar a aca o, nas seguintes categorias:

 Magneticos

 Indutivos

 Ultrasonicos

 Microondas
2. Sensores 34

Oticos

 Capacitivos

Sensores de Proximidade Magneticos Esta categoria inclui os reed switches, dispositivos

de efeito Hall e sensores magneto-resistivos.

Reed Switches Magneticos Sao o tipo mais simples de sensores de proximidade

magneticos. Consistem de um par de reeds ferromagneticos de baixa relutancia, fixados em
extremidades opostas de um tubo de vidro hermeticamente fechado , dispostos de tal for-
ma que suas pontas se sobrepoem
levemente, porem sem se tocarem (2.13). As pontas dos
filamentos assumem polaridades opostas quando expostas a` um fluxo magnetico externo,
e a subsequente forca atrativa forca os dois reeds a fazerem contato, fechando um circuito
eletrico que dispara a aca o.

Conexes externas

Contatos

Figura 2.13: Sensor Reed Swithch magnetico.(Adaptado de [20])

Alguns problemas com este tipo de sensor podem ocorrer devido a` trepidacoes,

vibracoes
estruturais, etc. Estes sensores estao disponveis em duas versoes:
normalmente
aberto e normalmente fechado, e sao comumente empregados como sensores de fechamento de
portas e janelas em aplicac o es de seguranca.]

Sensores de Efeito Hall O Efeito Hall foi descoberto por E. H Hall em 1879. Hall notou
que uma voltagem muito pequena era gerada na direca o transversal atraves de um condu-
tor (2.14), gerando uma corrente na presenca de um campo magnetico externo, dada pela
seguinte equaca o:




 

onde:
2. Sensores 35
 
= voltagem Hall = coeficiente de Hall (dependente do material) = intensidade de
corrente eletrica (em Amperes)
= densidade de fluxo magnetico (perpendicular a ) em

Gauss = espessura do elemento (em cm)

Sensor de
Efeito Hall

corpo
Ferromagnetico

(a) (b)

Figura 2.14: Sensor de efeito Hall com ima permanente (a) linhas de fluxo na ausencia de
um corpo ferro-magnetico nas proximidades do sensor; (b) linhas de fluxo quando ha um
corpo ferro-magnetico nas proximidades. (Adaptado de [6])

Sensores Magneto-Resistivos Materiais anisotropicos sao materiais que possuem a ca-

racterstica de que o valor de uma dada propriedade depende da direca o da medida; ma-
teriais isotropicos sao aqueles que sempre exibem os mesmos valores para as propriedades
medidas em todas as direcoes.
A anisotropia pode estar relacionada a` forma do material, a`
sua estrutura cristalina ou ainda a` sua estrutura interna. Inserir Referencia (Graf, 1974)
Por exemplo, a direca o da magnetizaca o em um cristal ferro-magnetico sera orientada
ao longo de um certo eixo cristalografico, conhecido como eixo facil (easy axis), onde easy
refere-se a` direca o preferida da magnetizaca o. (Barret et al., 1973)
A mudanca na direca o da magnetizaca o em um material condutivo atraves da aplicaca o
de algum campo magnetico externo  
resultara em uma mudanca na resistividade do ma-
terial, fenomeno
conhecido como efeito magneto-resistivo. Uma das mais comuns aplicac o es
dos sensores magneto-resistivos em robotica
e em rodas codificadoras.
Outros usos incluem: compassing eletronico, medida de a ngulo e posica o, percepca o de
corrente e medida de campos magneticos em geral. [20]
2. Sensores 36

Sensores de Proximidade Indutiva Chaves de prosimidade indutiva sao os sensores mais

usados atualmente para detecca o de objetos de metais ferrosos e nao-ferrosos a curtas
distancias. Sensores de proximidade indutiva geram um campo de radiofrequ
encia os-
cilatorio
(geralmente na faixa de 100Khz a 1Mhz) ao redor de uma bobina enrolada em
um nucleo
de ferrite. Quando um objeto metalico entra no campo definido projetado pe-
lo sensor, correntes sao induzidas na superfcie alvo. Essas correntes produzem um campo
magnetico secundario que interage com o campo de prova, carregando o oscilador de pro-
va. A impedancia efetiva da bobina de prova muda, resultando em um deslocamento da
frequ
encia do oscilador (ou mudanca de amplitude) que e convertida em um sinal de sada
proporcional a` distancia percebida entre a bobina de prova e o alvo.

Sensores de Proximidade Capacitivos Sensores de proximidade capacitivos sao muito si-

milares aos sensores de proximidade indutiva, porem tem a capacidade de detectar tambem
materiais dieletricos, alem de objetos metalicos. Sensores capacitivos reagem a` variacoes
na
capacitancia eletrica entre um corpo ou lamina de prova e o ambiente em torno do mes-
mo. Quando um objeto se aproxima, ocorre uma mudanca geometrica no campo, e as ca-
ractersticas dieletricas dentro da regiao sensvel causam o aumento da capacitancia. Esta
mudanca na capacitancia pode ser sentida de diversas formas:

1. Um aumento no fluxo de corrente atraves da lamina de prova

2. Incio de oscilaca o em um circuito RC

3. Diminuica o na frequ
encia de uma oscilaca o ongoing.

Sensores de Proximidade Ultra-Sonicos

Sensores ultra-sonicos
sao exemplos de sensores
reflexivos, ou seja, sao sensores que respondem a mudancas na quantidade de energia emi-
tida que retorna para um detector apos
interagir com o objeto alvo. Sistemas ultra-sonicos

tpicos consistem de dois transdutores (um para transmitir e outro para receber a energia
retornada), embora a velocidade relativamente baixa do som permita operar no modo trans-
ceiver, com apenas um transdutor.
O transmissor emite uma onda longitudinal na regiao ultra-sonica
do espectro acustico

(tipicamente 20 a 200 Khz) acima do limite normal do ouvido humano. A resposta recebi-
da pelo receiver e uma funca o da amplitude da energia retornada, em oposica o ao tempo
passado antes da detecca o do eco do som emitido.
2. Sensores 37

Sensores ultra-sonicos
sao bastante uteis
a distancias maiores do que os sensores citados
anteriormente, e podem detectar tanto objetos solidos
quanto lquidos. Seu funcionamento e
semelhante ao de um radar: se um objeto entra no campo do sinal acustico,
a energia e refle-
tida de volta ao receiver. Como acontece com qualquer sensor reflexivo, o alcance maximo
de detecca o e dependente nao apenas do nvel de potencia do sinal emitido, mas tambem de
certas caractersticas do alvo, como a rea da seca o reta, reflectividade e directividade. Uma
vez que a amplitude do sinal recebido alcanca um limiar pre-estabelecido, o sensor modifica
o seu estado de sada para indicar a detecca o [25, 1, 10, 35].

Sensores de Proximidade por Micro-ondas Sensores de micro-ondas operam a distancias

maiores ainda que os sensores ultrasonicos
(tipicamente, de 5 a 150 pes ou mais).
Seu funcionamento e bastante similar ao dos sensores ultrasonicos
a nao ser pelo fa-
to de que estes transmitem energia eletromagnetica na regiao das micro-ondas de radio-
frequ
encia(10,50GHz a 10.55GHz e 24,075GHz a 24,175GHz) (2.15). Quando a presenca de
um alvo reflete energia suficiente o sensor muda de estado para indicar a presenca de um
objeto dentro de um campo de visao.

Transmissor

Modulador
Receptor

Lao de fase
Preamp Filtro
travada
Output

Figura 2.15: Esquema de um sensor de proximidade por micro-ondas. (Adaptado de [20])

Sensores de proximidade oticos

Sensores oticos
(ou foto-eletricos), tem vasta aplicaca o
em sistemas industriais. Podem ser classificados em tres grupos basicos:

 opostos,

 retroreflectivos e
2. Sensores 38
 difusos.

Everett [20] considera que as duas primeiras categorias nao sao realmente sensores de
proximidade no sentido estrito da terminologia. A razao desta consideraca o e que os dois
tipos de sensores citados nao sao capazes de perceber qualquer tipo de objetos, percebem
apenas um certo tipo de objeto no qual e instalado um receptor ou uma superfcie refletora
especial. Abaixo encontramos uma explicaca o mais detalhada sobre cada um destes senso-
res:

Sensores Oticos Opostos Conhecidos como olhos eletricos, surgiram nos anos 1950,
e foram muito utilizados em uma grande variedade de aplicacoes,
como abertura automatica
de portas, sistemas de seguranca, etc. Consiste basicamente de duas unidades separadas -
um emissor e um receptor - colocadas na regiao de interesse (emissor) e em alguma parte do
robo movel
(receptor) (2.16).

Emissor Receptor

Figura 2.16: Sensor o tico oposto. (Adaptado de [20])

O emissor emite um facho de luz (geralmente atraves de um LED) que e captado pelo re-
ceptor (no robo)
indicando assim a presenca do referido objeto (que possui o emissor). Geral-
mente tem pouca aplicabilidade em robotica
movel
devido a` sua configuraca o geometrica,
ou seja, a necessidade de pares opostos e separados de emissor e receptor.

Sensores Oticos Retro-reflectivos Podem ser considerados uma evoluca o dos sensores
o ticos opostos, pois tambem possui um par transmissor/receptor, porem estes nao estao
mais colocados em partes opostas, mas sim apenas em uma unica
parte (no caso da robotica

movel,
o robo)
(2.17).

Emissor Retro-
reflector
Receptor

Figura 2.17: Sensor otico

retrorefletor. (Adaptado de [20])
2. Sensores 39

O nome Retro-reflectivo deve-se ao uso de um retro-refletor (como um espelho) colocado

de maneira oposta a` um par transmissor/receptor. A percepca o de um objeto da-se entao
pela reflexao de um raio de luz emitido pelo emissor (instalado no robo)
e refletido pelo
retro-refletor (fixado no objeto de interesse). Sao usados em robotica
movel
no auxlio a`
navegaca o, sendo os retro-refletores utilizados como marcac o es de posica o que sao identifi-
cadas pelo robo enquanto este se desloca no ambiente.

Sensores oticos
difusos Operam de forma similar aos retro-reflectivos, com a diferenca
de que no caso dos sensores difusos nao ha a presenca de uma contra-parte retro-reflectiva,
assim, a energia retornada pelo objeto e a difusao da luz na propria
superfcie do objeto
(2.18).

Emissor
Objeto
Receptor

Figura 2.18: Sensor otico

Difuso. (Adaptado de [20])

2.5.2 Sensores de Distancia

Sensores de distancia sao utilizados para medir a distancia entre um ponto de referencia
(geralmente o proprio
sensor) e um outro objeto localizado no espaco em volta do robo.

Existem varias tecnicas para medir a distancia de um objeto ate o sensor, cada uma aplicavel
a certas tecnologias de construca o de sensores. As principais tecnicas sao [40, 1, 21]:

1. triangulaca o

2. Por luz estruturada

3. por tempo de voo

O sistema de medida de distancia por triangulaca o e bastante conhecido dos seres humanos,
pois e o metodo que nos
utilizamos para determinar distancias baseado na visao estereo
atraves da paralaxe visual. O sistema de medida de distancia por tempo de voo
tambem ja
e um velho conhecido, sendo o sistema utilizado pelos morcegos, o qual foi depois copiado
2. Sensores 40

pelos seres humanos nos sonares dos navios e submarinos. Este sistema basicamente con-
siste em enviar uma onda sonora e entao captar o seu eco, determinando a distancia atraves
da medica o do tempo gasto entre a emissao do sinal e a recepca o do mesmo.

Triangulaca o

E um dos metodos mais simples para se medir distancias, e e tambem um dos mais
usados. Baseia-se na premissa trigonometrica de que, dado o comprimento de um lado e
seus dois a ngulos, e possvel determinar os comprimentos dos outros lados e o valor dos
outros a ngulos atraves da Lei Basica dos Senos, que pode ser rearranjada para representar o
comprimento do lado B como uma funca o do lado A e dos a ngulos  e  :

 

  

       
onde:
B e a distancia desejada do sensor ate o objeto, como mostra a 2.19

P1

P3

P2

Figura 2.19: Sistemas de triangulaca o determinam a distancia B para o alvo colocado no


 
ponto , medindo os a ngulos  e  nos pontos e .(Adaptado de [20])

Basicamente, existem dois tipos de triangulaca o: a triangulaca o passiva, a qual se utiliza

apenas da emissao de luz do ambiente, e a triangulaca o ativa, que utiliza uma fonte de
energia para iluminar o objeto em questao. Veremos os dois esquemas a seguir.

Triangulaca o ativa Neste esquema o objeto e iluminado por um estreito facho de luz, a
qual retorna para um detector apos
refletir em uma pequena porca o da superfcie do ob-
2. Sensores 41

jeto, como mostra a 2.20. Quando o detector percebe recebe o feixe de luz, pode-se obter
a distancia entre ele e a porca o do objeto iluminado. Note que este tipo de configuraca o
proporciona uma medida pontual. Para obtermos uma leitura de um conjunto de pontos
da superfcie do objeto, podemos montar o conjunto sensor sobre um sistema movel,
desta
forma teremos o feixe varrendo a superfcie do objeto e produzindo um conjunto de pontos
do objeto cuja distancia do sensor e conhecida.

Object

A
Emisor
Receptor

Figura 2.20: Esquema de Triangulaca o Ativa.(Adaptado de [20])

Triangulaca o passiva Tambem conhecida como Sistema Estereoscopico

passivo, este sis-
tema geralmente se utiliza de duas cameras de vdeo arranjadas como mostra a 2.21. As
cameras sao organizadas de modo a formar um triangulo com o objeto em foco. A medida
dos a ngulos  e  e da separaca o lateral (distancia entre as cameras) e a orientaca o conhecida
permite o calculo da distancia do centro focal (ponto medio entre as duas cameras) e o objeto
alvo.

Luz Estruturada

Esta tecnica de medida de distancia consiste em projetar uma luz padrao (geralmente um
laser) sobre o objeto desejado e calcular a ditancia atraves da distorca o provocada no padrao
de luz pela reflexao da mesma na superfcie do objeto. A forma mais comum e utilizar um
laser projetado atraves de uma fenda estreita ou uma fonte de luz cilndrica. As distorcoes

provocadas pela reflexao da luz no objeto forma uma imagem formada por linhas, as quais
2. Sensores 42

P1

Camera 1

P3
A

Camera 2

P2

Figura 2.21: Esquema de Triangulaca o passiva ou triangulaca o estereoscopica

passiva utili-
zando cameras de vdeo ou sensores oticos
ou de micro-ondas.(Adaptado de [20])

geram um padrao de imagem que tera de ser analisado por um computador para determinar
qual o objeto que esta sendo focalizado. Este processo possui um custo computacional mais
elevado do que as outras tecnicas, pois necessita de softaware mais complexo para a analise
dos padroes
de imagens.

Tempo de Voo

Sistemas de medida de distancia por Tempo de Voo

(TOF - Time-Of-Flight) medem a
distancia do sensor ao objeto baseados no tempo requerido para que um pulso de energia
(acustica
ou luminosa) viaje do emissor ate o objeto, seja refletida e retorne para o receptor
do sensor na forma de eco. Os tipos mais comuns de energia utilizados nesta tecnica sao o
ultra-som, radio-frequ
encia, ou energia luminosa; para cada caso, os parametros envolvidos
no calculo da distancia sao: a velocidade do som no ar ( 300 m/s), a velocidade da luz


 . O calculo da distancia torna-se entao trivial, simplesmente dado pela equaca o:

   

onde: d = distancia do sensor ao objeto; v = velocidade do feixe de energia emitido

(velocidade do som ou da luz); t = tempo decorrido.
A divisao por dois torna-se necessaria porque o tempo percebido e relativo ao percorri-
mento do dobro da distancia , ou seja, a energia leva um tempo t/2 para alcancar o objeto
2. Sensores 43

e um tempo t/2 para retornar como eco. Sistemas de medida de distancia por tempo de
voo
tem a vantagem de manter a sua acuracia de forma linear com relaca o ao aumento da
distancia, porem apresentam tambem algumas desvantagens:

 Pode apresentar variaco es na velocidade de propagaca o, particularmente no caso dos

sistemas que se utilizam de energia acustica
(ultra-som).

 Incertezas na determinaca o do tempo de chegada exato do pulso refletido (eco).

 Inexatidao nos circuitos de tempo usados para medir o tempo de ida e volta do eco.

 Interaca o das ondas incidentes com a superfcie alvo.

A seguir sao apresentados tres esquemas para a determinaca o de distancias atraves do

tempo de voo;
os dois primeiros utilizam a emissao de um laser, e o ultimo
utiliza-se da
emissao de ultra-som: Pulsos de Luz, Deslocamento de fase e pulso-eco.

Pulsos de Luz (laser) A distancia do objeto e determinada medindo-se o tempo que a luz
emitida leva para ir e voltar entre a fonte emissora e o receptor. A distancia e obtida pela
seguinte equaca o:


 

onde : t e o tempo de voo

e c e a velocidade da luz.
Como a velocidade da luz e da o rdem de 30cm/ns, a instrumentaca o utilizada deve ser
de alta resoluca o, o que torna este sistema bastante caro, e portanto, utilizado somente em
aplicacoes
bastante especficas.

Deslocamento de fase (laser) E uma variante do metodo anterior, em que, em vez de pul-
sos de luz, emite-se um feixe contnuo de laser e obtem-se a distancia atraves da medica o do
deslocamento de fase entre o feixe emitido e o feixe refletido.

Ultra-som (Pulso-eco) Funciona basicamente da mesma forma que a tecnica de luz pulsa-
da, com a diferenca de que aqui aplica-se, em vez de um pulso de luz, um pulso de ultra-
som. A distancia e dada pela equaca o
2. Sensores 44



 


onde: = Velocidade do som no ar;
Como a velocidade do som no ar e influenciada pela temperatura, e sabendo-se que


 

a

, entao
 

 
  
, onde T e o valor da temperatura em  .

2.5.3 Sensores de Tato

Sensores de tato sao geralmente usados em Robotica

para se obter um feedback associ-
ado com o contato entre uma mao robotica
de um manipulador o os objetos em seu espaco
de trabalho. A importancia deste tipo de sensor e devido a` necessidade de se controlar a
forca aplicada a` um objeto por um manipulador, para evitar que este objeto caia , ou seja
esmagado pela mao robotica.
Sao divididos entre analogicos
e binarios (ou digitais). Os
binarios sao basicamente chaves interruptoras que informam sobre a presenca ou ausencia
de um objeto. Os analogicos,
por sua vez sao capazes de fornecer sinais analogicos
que sao
proporcionais a` forca aplicada sobre eles.[9]

Sensores Binarios

Consiste geralmente de um interruptor localizado na superficie interna cada dedo da

mao do robo.
Geralmente sao usados varios sensores posicionados em diversos pontos da
mao para se obter uma informaca o mais completa a respeito da posica o do objeto na mao.

Sensores Analogicos

Neste tipo de sensor, a sua sada e proporcional a` forca aplicada localmente sobre o
sensor. O tipo mais simples consiste de um bastao que e mecanicamente ligado a` um eixo
de rotaca o e a` uma mola, como mostra a 2.22. Neste esquema, o movimento do bastao
provoca uma rotaca o proporcional que pode ser medida atraves de um potenciometro
ou
de um disco codificador o tico. Como a constante de elasticidade da mola e conhecida, e facil
obter-se a forca para um dado deslocamento.
2. Sensores 45

Mola
Bastao

Objeto

Eixo de
rotaao

Figura 2.22: Sensor de tato analogico.(Adaptado

de [20])

Pele artificial

Sao matrizes de eletrodos em contato eletrico com um material elastometrico contnuo

cuja resistencia varia em funca o da compressao. Quando um objeto entra em contato com
esta pele, ele causa deformacoes
locais que sao medidas como variaco es de resistencia.
Estas variaco es sao convertidas em sinais eletricos que possuem amplitudes proporcionais
a` s forcas aplicadas em qualquer ponto da superfcie do material. Este tipo de sensor tem,
geralmente, vida limitada, pois apos
um certo numero
de operacoes
(por volta de algu-
mas centenas) o material comeca a romper-se. Se for usado como revestimento sensor para
agarrar objetos, pode ser danificado se o tal objeto possuir arestas. Devido a este inconveni-
ente, tem de ser substitudo de tempos em tempos. Alem disto, este tipo de sensor costuma
sofrer de histerese, ou seja, as resistencias nao retornam ao seu valor original anterior a`
compressao.

Placa de circuito
com eletrodos
Camada de
material elastomerico condutivo

Camada de
plastico protetor

Figura 2.23: Pele Artificial. (Adaptado de [6]

2. Sensores 46

Existem varias tecnicas de construca o de peles artificiais. Uma das mais comuns possui
uma estrutura de tres camadas, consistindo de material elastomerico condutivo coberto por
uma camada de plastico para proteca o. Estas camadas revestem uma terceira camada que e
uma placa de circuito impresso com varios pares de aneis de eletrodos impressos na mesma,
em forma matricial (linhas e colunas).

2.5.4 Sensores de Deslizamento

Todos os sensores de tato vistos anteriormente tem a caracterstica comum de que todos,
sem exceca o, medem apenas a forca normal a` sua superfcie. Porem, em alguns casos, e
necessario obter-se informaca o a respeito do movimento tangencial a` superfcie do sensor.
Tal necessidade vem do fato de que, por exemplo, um robo manipulador pode precisar saber
se um objeto que foi agarrado esta deslizando pela sua mao para que ele ajuste a forca
aplicada ao objeto e evitar que o mesmo caia. [6]
Este tipo de sensor e o menos desenvolvido ate o momento, porem muita pesquisa tem
sido feita nesta a rea nos ultimos
anos. Uma das tecnicas mais simples e que tem sido utiliza-
da com bastante sucesso am varias aplicac o es e a tecnica conhecida como Lift-and-try. Esta
tecnica utiliza a observaca o da corernte do motor de uma ou mais juntas do braco robotico

para verificar se o objeto esta ou nao deslizando. Quando o robo tenta levantar um objeto
desde a superfcie, se a forca aplicada for suficiente, a corrente do motor deveria aumentar
devido ao aumento de carga. Se a forca for insuficiente para erguer o objeto, o que con-
sequentemente geraria um deslizamento, nao se verifica nenhum aumento na corrente do
motor. Neste caso, o robo deve ser comandado para voltar a condica o de incio e aumentar
a forca de agarramento de um valor mnimo, a seguir tentando novamente o levantamento.
Este processo e repetido ate que haja um aumento de corrente que indique que o objeto foi
devidamente agarrado. Esta tecnica apresenta alguns problemas com relaca o ao seu uso,
principalmente:[6]

 nao ha garantia de que o objeto deslize e caia apos

ter sido agarrado;

 pode ser um procedimento muito demorado quando trata-se de agarrar objetos muito
frageis juntamente com objetos muito rgidos, pois o valor mnimo do aumento da
forca deve ser muito pequeno, para evitar esmagar o objeto mais fragil;

 Erros na medica o da corrente (causados por picos de corrente em motores com esco-
2. Sensores 47

vas) podem causar demora no processo, ou risco de esmagamento de objetos frageis.

2.5.5 Sensores de Forca e Torque

Existem algumas tecnicas que sao usadas para obter mecanismos para medica o de forca
e torque. As mais comuns sao:

 monitoraca o da corrente do motor;

 usando um LVDT

 usando strain gages

Monitoraca o da corrente do motor

E a mesma tecnica de lift-and-try, porem usada para conhecer a forca de agarramento

aplicada a` um objeto. Baseia-se no fato de que a corrente da armadura do servo-motor da
garra e proporcional ao torque gerado pelo motor:






onde:

= Corrente da armadura


= Torque gerado

 = Constante de torque do motor

Se for utilizado um conversor de movimento rotacional para linear (conjunto engrenagem-

cremalheira), a forca gerada e :



 

onde  e a eficiencia do conjunto engrenagem-cremalheira (usualmente cerca de 90%) e

R e o raio da engrenagem. Juntando as duas equacoes
temos:



 
  
2. Sensores 48

Este esquema sensor e bastante simples de ser implementado, porem tem alguns proble-
mas:

1. a constante de torque do motor

 e a resistencia da armadura

 variam com a

temperatura, o que causa erros de leitura a medida que o aparelho aquece-se com o
uso;

2. e susceptvel a` ocorrencia de rudos na escova do motor e a` variacoes

na resistencia
da escova em motores dom escova. Uma soluca o bastante custosa para este problema
e adotar motores sem escova. Este metodo nao chega a ser um sensor de forca na
verdadeira acepca o da palavra, porque a forca nao e realmente medida, mas inferida
a partir da corrente do motor. Assim sendo, este metodo e considerado mais como um
metodo para manter uma forca desejada sobre um objeto. [6]

Usando um LVDT

Este metodo, diferentemente do anterior, pode ser considerado um verdadeiro esquema

sensor de forca e torque, que pode medir precisamente posico es lineares. A relaca o forca-
deslocamento para um LVDT acoplado a` uma mola e : [6]


 

onde K e a constante da mola e x e o deslocamento sobre uma posica o de equilbrio. Este

esquema e bastante simples e muito utilizado, porem apresenta alguns problemas, que sao:

1. alto custo;

2. necessidade de calibrac a o;

3. sensibilidade a` variaco es de temperatura

4. Variaca o da constante K da mola com a temperatura

5. So e capaz de medir a forca em uma direca o.

2. Sensores 49

2.6 Resumo

Neste captulo tratamos breemente sobre sensores, mostramos sua classificaca o, os varios
tipos de sensores e como os mesmos sao utilizados em robotica.
Sensores sao essenciais para
o projeto de robos,
porque representam os principais mecanismos de aquisica o de dados de
um robo no mundo. Eles sao os equivalentes aos org
aos dos sentidos nos seres humanos e
em outros animais. A a rea de sensores esta em constante desenvolvimento, e produzindo
sensores cada vez mais precisos e exatos.

2.7 Exerccios

1. Os sensores oticos
sao de extrema importancia, principalmente em Robotica
movel.

Existem, basicamente tres tipos de componentes sensores de luminosidade que sao:
(a) foto-resistores, (b) foto-transistores e (c) foto-diodos. Faca uma pesquisa na internet
e relacione as principais diferencas entre estes tres componentes, suas vantagens e
desvantagens e indicando quando e onde cada um deles pode ser usado em robos

moveis.

2. Neste captulo sobre sensores deixamos de lado uma classe de sensores conhecida co-
mo sensores piroeletricos. Faca uma pesquisa sobre este tipo de sensores, relacione
suas vantagens e desvantagens e relacione tambem algumas aplicacoes
existentes.

3. Com o barateamento das cameras de video digital, elas tornaram-se uma boa opca o
para uso em robos
moveis.
Quais os maiores problemas para uso destes dispositi-
vos em robos
moveis?
Que vantagens as cameras de vdeo apresentam com relaca o a`
outros dispositivos sensores? Quais as possibilidades do uso das cameras digitais no
futuro?

4. Imagine um robo humanoide,

que tenha a capacidade de correr. Obviamente, este robo
precisa saber sua velocidade de deslocamento e sua aceleraca o. Descreva quais sen-
sores podem ser usados para fornecer ao robo esta informaca o, e como estes sensores
atuariam (sozinhos, em conjunto, etc)

5. Imagine um pequeno robo programado para exibir o comportamento de uma barata.

Que tipo de sensores deveriam ser montados neste robo?
Qual a utilidade de cada um
deles?
Captulo 3

Atuadores

3.1 Introduca o

Atuadores sao dispositivos responsaveis pelo movimento e articulaca o das partes

moveis
de uma maquina, seja esta uma maquina-ferramenta ou um robo.
Sao eles que exe-
cutam e colocam em pratica as tarefas ordenadas pelo sistema de controle.
Os atuadores nao agem so,
eles fazem parte de um conjunto formado por outros dois
sistemas; sistemas de transmissao e reduca o e os sensores de posica o e velocidade.

 Sistema de transmissao e reduca o: sao os elementos capazas de transladar e modificar

o movimento gerado pelo acionamento. Ambos sistemas de transmissao e reduca o de-
vem cumprir uma serie de caractersticas muito restritivas devido a` s altas exigencias
de funcionamento das diversas partes do robo que devem trabalhar de forma harmo-
niosa.

 Sensores de posica o e velocidade: sao os dispositivos que captam as informacoes

sobre
posica o e velocidades de cada uma das partes moveis
dos robos.
Representam uma
parte vital de todo sistema, uma vez que o controle ira tomar suas decisoes
baseados
nos valores fornecidos por estes dispositivos.

Neste captulo focaremos nossa atenca o apenas nos atuadores de maior interesse para a
robotica
movel,
deixando de lado tambem os sistemas de transmissao e reduca o. O estudo
de sensores ja foi feito/sera feito no captulo ???.
3. Atuadores 51

3.2 Tipos de Atuadores

Os atuadores utilizados em robotica

sao classificados em funcao da energia que utilizam
para funcionarem [5]. Isto e de fundamental importancia pois a natureza da energia ira
determinar a aplicaca o, as condicoes
de funcionamento e o tipo de controle a ser utilizado.
Tudo isto sera decisivo no projeto e posteriormente na operaca o e manutenca o.
Os tres principais tipos de atuadores sao:

 pneumaticos

 hidraulicos

 eletricos

Os acionamentos pneumaticos e hidraulicos se baseiam no uso da energia liberada por

fluidos
em movimentos. No primeiro caso utiliza-se ar comprimido e no segundo um fluido

mais viscoso; a gua e oleos
sao um bom exemplo. Em ambos os casos, no entanto, sera ne-
cessaria a instalaca o de bombas e compressores, filtros, acumuladores, equipamentos para
refrigeraca o, valvulas, etc. Tudo isto faz com que acionamentos pneumaticos e hidraulicos
requeiram muita manutenca o, representando uma grande desvantagem sobre os aciona-
mentos eletricos.

Figura 3.1: Grande variedade de dispositivos hidraulicos e pneumaticos

3. Atuadores 52

Atuadores baseados em motores eletricos sao sem duvida

os mais utilizados em projetos
de robotica,
independentes do tamanho. Isto deve-se ao fato de existirem uma gama bastan-
te grande de motores com as mais diversas caractersticas, tornando-os flexveis o suficiente
para atenderem a quase todas aplicacoes.
As proximas
secoes
apresentaram melhor cada
um destes tipos basicos.

3.2.1 Pneumaticos

Como dito anteriormente, este tipo de atuador utiliza como fonte de energia a pressao do
ar. Dado que o ar e um fluido
altamente compressvel, um controle preciso tanto da veloci-
dade como da posica o e muito difcil. Alem disso, estes parametros dependem diretamente
da carga aplicada. Se por um lado isto representa um desvantagem, por outro faz com que
este tipo de acionamento seja bastante resistente aos danos provocados por uma sobrecarga.
Em robotica
utilizam-se basicamente dois tipos de acionamentos:

 cilindros pneumaticos

 motores pneumaticos

de aletas rotativas

pistao axial

Figura 3.2: Exemplo de um robo com aci- Figura 3.3: Outro robo industrial que uti-
onamento pneumatico liza o ar comprimido como energia
3. Atuadores 53

Cilindros Pneumaticos

Os cilindros pneumaticos sao formados por um camara cujo interior abriga um e mbolo
movel.
Dependendo do local de aplicaca o do ar, este e mbolo pode ser ejetado ou puxado.
Sao mais usados quando se deseja posicionamentos extremos, ou seja, a camara do cilindro
totalmente rarefeita ou totalmente comprimida. Qualquer posicionamento intermediario
requer o uso de detectores de posica o e valvulas para controlar a distribuica o de ar. Este
tipo de acionamento e utilizado em robos
onde se busca movimentos rapidos, sem muita
precisao e repetibilidade. Por terem um controle simples, sao largamente empregados nos
casos em que e suficiente o posicionamento em dois pontos distintos.

Figura 3.4: Cilindro pneumatico em

alumnio Figura 3.5: Outros modelos

Motores Pneumaticos

Os motores pneumaticos conseguem um movimento de rotaca o tambem mediante

pressao do ar. Podem ser de dois tipos, os chamados de aletas rotativas e os de pistoes

axiais, sendo este primeiro tipo o mais utilizado.
Os motores do tipo aletas rotativas apresentam um rotor excentrico onde estao dispos-
tas aletas longitudinais variaveis. A entrada do ar comprimido num dos compartimentos
formado por duas aletas e a carcac a, esta tende a girar ate uma situaca o em que o comparti-
mento tenha maior volume.
Ja o modelo de pistoes
axiais tem um giro solidario a um tambor que se ve obrigado a
girar pelas forcas exercidas por varios cilindros que se apoiam
sobre um plano inclinado.
Ha ainda uma outra configuraca o que faz uso de cilindros acoplados a um sistema de
pinhao-cremalheira.
3. Atuadores 54

3.2.2 Hidraulicos

Sao analogos aos pneumaticos, exceto que neste caso o fluido

utilizado e mais denso
e viscoso. A menor compressibilidade que o ar os torna mais adequados aos movimentos
lentos, de maior precisao e ao manejo de grandes cargas. Apresentam estabilidade frente
a cargas estaticas, ou seja, sao capazes de suportar cargas (como um peso ou uma pressao
exercida sobre uma superfcie) sem aplicaca o de mais energia.
A principal desvantagens deste tipo de acionamento e a necessidade de dispositivos au-
xiliares. Sistemas hidraulicos necessitam de filtro de partculas, eliminadores de ar, sistemas
de refrigeraca o, etc.
Sao empregados principalmente em robos
manipuladores de grande capacidade de car-
ga.

Figura 3.6: Exemplos de pistoes

hi-
draulicos Figura 3.7: Outros modelos

Os primeiros robos
industriais construdos possuiam este tipo de acionamento, devido
principalmente a uma boa relaca o entre peso e potencia do robo.

3.2.3 Eletricos

Representam os mais comuns e utilizados atuadores em robotica

movel
e industrial[26].
As o timas caractersticas de controle, sensibilidade, precisao e confiabilidade fazem destes
os preferidos no projeto e montagem de robos,
especialmente para fins educacionais.
3. Atuadores 55

Motores Eletromagneticos

Motores eletricos sao maquinas que realizam a conversao de energia eletrica em energia
mecanica.
Podem ser classificados de acordo com o numero
de fases de alimentaca o, polos do rotor,
potencia mecanica, frequencia, tensao de alimentaca o, formato e material do qual sao fabri-
cados, etc. Todos estes fatores irao delinear a aplicaca o e as condicoes
de funcionamento e
trabalho deste equipamento.
Apesar desta grande variedade de caractersticas, motores para uso em robotica
sao
agrupados em tres categorias:

 motores de correnta alternada (AC)

sncronos

assncronos (mais conhecidos por motores de induca o)

 motores de corrente contnua (DC)

 motores de passo

 servomotores (DC)

Corrente Alternada (AC) Sao motores alimentados atraves de tensoes

alternadas se-
noidais. Podem ser trifasicos ou monofasicos. Motores trifasicos sao mais utilizados no
acionamento de robos
de grande porte no ambiente industrial, onde robustez e potencia
mecanica sao exigidos. Ja os monofasicos podem ser encontrados nas mais diversas
aplicacoes,
nao possuindo um nicho especfico.
Sao classificados em sncronos e assncronos (ou de induca o). Nos motores sncronos
o indutor esta situado no rotor (eixo) e e constitudo por imas permanentes. O induzido
esta localizado no estator (carcac a, parte fixa) e e formado por tres enrolamentos defasados

 espacialmente, onde sao aplicadas as tensoes
trifasicas defasadas tambem de
 no
tempo. A velocidade de giro do rotor e a mesma do campo girante produzido pela armadura
(induzido, enrolamentos do estator), da o nome sncrono. Esta velocidade e diretamente
proporcional a frequencia de alimentaca o e varia inversamente com o numero
de pares de
polos.

3. Atuadores 56

Os motores de induca o (assncronos) tem seu funcionamento baseado na induca o de

tensao no rotor. Este campo magnetico produzido pelo enrolamento de campo no rotor se
acopla ao campo girante produzido pela armadura e e arrastado. Assim, a velocidade
de giro do rotor e um pouco menor que o campo girante da armadura. Esta diferenca chama-
se escorregamento e pode ser usada como uma medida do carregamento da maquina;
quanto maior for a diferenca, ou seja, maior o escorregamento, maior e a carga alimentada
pelo motor. Esta diferenca pode aumentar ate um limite no qual a maquina perde o sincro-
nismo e deixar de funcionar corretamente.

Figura 3.8: Motor AC trifasico comum Figura 3.9: Tpico motor AC monofasico

No passado, estes tipo de motores nunca tiveram grande aplicabilidade. Mas recentes
avancos em microeletronica
e eletronica
de potencia tornaram o uso destes competitivos
frente aos motores de corrente contnua. Isto se deve principalmente a tres fatores:

1. a construca o de rotores sncronos sem escovas

2. uso de conversores estaticos que permitem variar a frequencia (e com isso a velocida-
de) com precisao

3. emprego da microeletronica
que permite uma grande capacidade de controle

Em robotica
movel,
motores AC raramente sao utilizados. Isto deve-se principalmente a
fonte de energia primaria ser quase sempre uma bateria.

Corrente Contnua (DC) Sao motores que utilizam uma fonte de tensao contnua (DC)
para funcionarem. Compoem-se
de duas partes:

 o indutor, situado no estator, e responsavel por criar o campo magnetico de excitaca o

3. Atuadores 57
 o induzido, situado no rotor, gira devido ao campo criado pelo indutor e pelo proprio

induzido, ja que a corrente chega ate este enrolamento atraves de uma estrutura cha-
mada comutador. Este comutador e composto de contatos apoiados em escovas (ge-
ralmente de grafite) que fazem com que a polaridade da tensao se inverta apos
 ,
dando continuidade ao movimento.

Figura 3.10: Corte parcial de um motor DC

Para que a conversao de energia ocorra neste tipo de motor, e necessario que os campos
magneticos do estator e do rotor permanecam estaticos entre si, a conversao e maximizada
quando estes campos estao em quadratura.
O aumento da velocidade pode ser feito aumentando-se a tensao do induzido (enrola-
mento do rotor) ou entao diminuindo-se o fluxo magnetico de excitaca o do indutor (enrola-
mento do estator).
A fim de melhorar o comportamento deste tipo de motor, costuma-se substituir o en-
rolamento do indutor por imas permanentes (feitos principalmente de samario-cobalto),
evitando-se assim flutuaco es de tensao. Costuma-se tambem substituir o rotor bobinado
por outro de metal fundido e ranhurado, diminuindo-se a inercia. Em contrapartida, es-
ta medida costuma causar aumentos de temperatura no rotor do motor, devendo-se tomar
precaucoes
com relaca o a possveis super-aquecimentos.
Estes motores sao mais utilizados devido as facilidade de controle. Sao tambem os prefe-
ridos em robotica
movel;
devido a fonte de energia primaria ser quase sempre uma bateria.
3. Atuadores 58

Figura 3.11: Exemplos de motores DC

 Pneumatico Hidraulico Eletrico

3. Atuadores
Energia Ar comprimido (5-10 bar)
Oleo mineral (50-100 bar) Corrente eletrica
Opcoes
Cilindros Cilindros Corrente contnua
Motor de aletas Motor de aletas Corrente alternada
Motor de pistao Motor de pistao axial Motor de passo
Vantagens Baratos Rapidos Precisos
Rapidos Alta relaca o peso-potencia Confiaveis
Sensveis Autolubrificantes Facil controle
Robustos Alta capacidade de carga Facil instalaca o
Estabilidade frente a` cargas estaticas Silenciosos
Desvantagens Dificuldade de controle contnuo Difcil manutenca o Potencia limitada
Instalaca o especial Instalaca o especial
(filtros, compressores, etc) (filtros, eliminadores de ar)
Ruidoso Frequentes fugas
Caros

Tabela 3.1: Tabela comparativa dos diversos tipos de atuadores para robos

59
3. Atuadores 60

Motores de Passo Podem ser de tres tipos:

1. de imas permanentes

2. de relutancia variavel

3. hbridos (combinam o modo de funcionamento dos dois anteriores)

Figura 3.12: Motor relutancia variavel Figura 3.13: Ima permanente

Figura 3.14: Modelo hbrido

O controle destes motores e feito atraves de um trem de pulsos que atuam rotativamente
sobre uma serie de eletroimas dispostos sobre o estator. O princpio de funcionamento do
motor de passo consiste em aplicar um pulso de corrente numa das bobinas do estator de
modo a faze-lo girar um determinado a ngulo. O a ngulo total de giro e controlado pelo
numero
de pulsos aplicados. A velocidade e funca o da frequencia dos pulsos.
A principal vantagem destes motores e que permitem um controle de posicionamento
simples e exato. Alem disso, sao muito rapidos, confiaveis e faceis de controlar. Entre as
3. Atuadores 61

Figura 3.15: Exemplo de um motor de pas-

so Figura 3.16: Outro modelo

desvantagens estao sua baixa potencia nominal e falta de suavidade a baixas velocidades.
Mas o maior inconveniente e a perda de passo devido a uma sobrecarga ou perturbaca o.

Servomotores (DC) Servomotores sao motores DC que incorporam alguns dispositi-

vos a fim de tornar seu uso mais simples. Apesar do termo servomotor ser usado em varios
contextos diferentes, neste caso estamos nos referindo a um dispositivo DC com tres termi-
nais utilizado principalmente em controle de posica o. Geralmente estes motores incluem
engrenagens, limitadores de eixo, potenciometro
para a malha de realimentaca o de posica o
e pequenos circuitos integrados para o controle de posica o.
Sao extremamente compactos e faceis de controlar. Alem disso, costumam custar mais
barato que outros motores DC com engrenagens, devido a produca o em massa.

Figura 3.17: Servomotor

3. Atuadores 62

3.2.4 Outras tecnologias

Representam uma nova categoria de dispositivos de acionamento. Atuadores elasticos

como os chamados musculos
artificiais e atuadores piezoeletricos comecam a aparecer em
determinadas aplicacoes
especiais.

Musculos
Artificiais

Sao polmeros eletroativos que com a ajuda de eletrodos fazem as fibras se contrairem
ou expandirem num plano em resposta a um campo eletrico ou a` uma forca mecanica. Este
mesmos polmeros podem produzir energia eletrica se forem muito deformados.
As boas caractersticas eletromecanicas aliadas a` boa tolerancia ao ambiente e durabili-
dade, sugerem aplicac o es como:

 microatuadores para microbombas

 valvulas

 musculos
artificiais para robos
biomorficos

 robos
com asas

 geraca o de energia eletrica atraves do movimento do corpo

Figura 3.18: Fibras de um polmero eletroativo

Uma outra aplicaca o muito interessante e o uso deste tipo de tecnologia na construca o
de robos
com asas. A propulsao de um robo destes seria semelhante a` s asas de um passaro.
3. Atuadores 63

Especialistas em aerodinamica e robotica

da Universidade de Toronto estao desenvolvendo
pesquisas nesta a rea com o objetivo de projetar um robo para reconhecimento.

Figura 3.19: Prototipo

de um robo alado

Atuadores Piezoeletricos

Figura 3.20: Exemplo de um motor piezoeletrico

O efeito piezoeletrico direto e aquele no qual uma ceramica ou um cristal quando sub-
metido a uma pressao mecanica gera uma tensao eletrica correspondente. O efeito inverso
tambem e possvel, ou seja, o material piezoeletrico quando sob efeito de um campo eletrico
se deforma. As mudancas nas dimensoes
sao funca o da intensidade do campo aplicado, as-
sim como a intensidade e a polaridade da tensao produzida dependem da direca o da forca
aplicada.
3. Atuadores 64

Este tipo de atuador pode ser encontrado, por exemplo, em lentes com foco automatico
de cameras fotograficas, devido a excelente repetibilidade e precisao. Em robotica
tem seu
uso nos chamados robos
insetos.
Motores piezoeletricos, ao contrario do eletromagneticos convencionais, giram a baixas
velocidades e com grandes torques. Isto significa que eles podem ser compactos e leves, mas
a fricca o de acoplamento entre o rotor e o estator causa problemas de desgaste.
Principais caractersticas deste tipo de atuador:

 pequeno

 leve

 baixssimo consumo de energia

Isto faz com que este tipo de dispositivo seja utilizado como micro-atuadores em a reas
especiais como o tica, biomedica e aeroespacial.
3. Atuadores 65

3.3 Exerccios

1. Como sao classificados os atuadores utilizados em robotica

?
2. Quais os tipos de motores eletricos mais utilizados ? Por que ?
3. Em que tipo de aplicaco es atuadores hidraulicos sao recomendados ?
4. Diferencie simples motores DC de servomotores DC.
Captulo 4

Controle

4.1 Cinematica do Robo

4.1.1 Introduca o

A cinematica do robo estuda o movimento deste com respeito a um sistema de referencia

[5]. A cinematica se interessa pela descrica o analtica do movimento espacial do robo como
uma funca o do tempo, em particular pelas relacoes
entre a posica o e a orientaca o do extremo
do robo (a extremidade de um braco manipulador, por exemplo).
Existem basicamente dois problemas fundamentais a serem resolvidos na cinematica do
robo.
O primeiro deles chamado problema cinematico direto consiste em determinar qual
a posica o e orientaca o do extremo final do robo com respeito a um sistema de coordenadas
de referencia, conhecendo-se os valores das articulacoes
e os parametros geometricos dos
elementos dos robos.
O segundo denominado problema cinematico inverso deve resolver
o caminho inverso, ou seja, dada uma posica o e orientaca o do extremo do robo,
deve-se
descobrir o valor das coordenadas das articulaco es.
Alem disso, a cinematica do robo trata tambem de encontrar as relacoes
entre a velo-
cidade do movimento das articulacoes
e dos extremos. Esta relaca o e dada pelo modelo
diferencial, expresso atraves da matrix jacobiana.

4.1.2 Cinematica Direta

Utiliza-se fundamentalmente a lgebra vetorial e matricial para se representar e descrever

a localizac a o de um objeto no espaco tridimensional com relaca o a um sistema de referencia
4. Controle 67

Cinematica direta
Valor das Posica o e
coordenadas orientaca o do
articulares extremo do robo
Cinematica inversa

Figura 4.1: Diagrama de relaca o entre cinematica direta e inversa

fixo. Dado que um robo pode ser considerado uma cadeia cinematica formada por objetos
rgidos unidos entre si por articulacoes,
pode-se estabelecer um sistema de referencia fixo
situado na base do robo e descrever a localizac a o de cada uma destas ligacoes
com relaca o a
este sistema de referencia. Assim, o problema cinematico direto se reduz ao calculo de uma

matrix homogenea de transformaca o (chamada de ) que relacione a posica o e a orientaca o
do extremo do robo com relaca o ao sistema de referencia situado na base do mesmo. Esta

matriz sera funca o das coordenadas articulares.

Metodos de Resoluca o

Existem basicamente dois metodos de resolucao do problema da cinematica direta.

 soluca o atraves de matrizes de transformaca o homogenea

 mediante o uso de quartetos

Matriz de transformaca o homogenea Chama-se de matriz de transformaca o homogenea

a matriz que representa a posica o e a orientaca o relativas entre as ligacoes
consecutivas do
robo.
Por exemplo, a matriz
 descreve a posica o e orientaca o do sistema de referencia
da primeira ligaca o (haste) com respeito ao sistema de referencia da base.
 representa a
matriz posica o e orientaca o da segunda ligaca o com respeito a` primeira.
Assim, um sistema com dois graus de liberdade teria uma matriz de transformaca o ho-
mogenea resultante igual ao produto de duas outras:



 

Se considerarmos todos os graus de liberdade possveis, teramos uma matriz


posica o/orientaca o igual a:
4. Controle
 68


  




Atraves de coordenadas cartesianas e a ngulos de Euler podemos escrever equacoes
que
representem a posica o e a orientaca o do extremo de um robo de seis graus de liberdade:



 
 




 



  

 
 




 



 


 
 




 



 


 
 




 



 

 
 




 



 

 
 




 

(x , y )

L2
q2

L1
q1

Figura 4.2: Exemplo de um robo planar com dois graus de liberdade

Para o caso ilustrado acima, simples consideracoes

algebricas nos levam a` s seguintes
equaco es:

  
 

    
 

 


   

    

 


Neste caso trivial, nao e necessario utilizar-se da matriz homogenea. A utilizaca o desta
so se torna vantajosa com o aumento de graus de liberdade do sistema.
4. Controle 69

Embora se possa descrever a relaca o que existe entre os elementos contguos atraves de
qualquer sistema de referencia ligado a cada elemento, a forma habitual que se utiliza em
robotica
e a representaca o de Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit e Hartenberg propuse-
ram um metodo matricial que permite estabelecer de maneira sistematica um sistema de
coordenadas 
ligado a cada elemento de uma cadeia articulada, podendo-se determinar a
continuaca o das equacoes
cinematicas da cadeia completa.
Segundo esta representaca o, escolhendo-se adequadamente os sistemas de coordena-
das associados a cada elemento, e possvel passar de um para o outro mediante quatro
transformacoes
basicas que dependem exclusivamente das caractersticas geometricas da
ligaca o. Estas transformacoes
basicas consistem em uma sucessao de rotacoes
e translaco es
que permitem relacionar o sistema de referencia do elemento  com o sistema do elemento
 .
As transformacoes
citadas acima sao as seguintes:

1. rotaca o ao redor do eixo 
  de um a ngulo 

2. translaca o ao longo de 
  de uma distancia 
; vetor 

    

3. translaca o ao longo de
de uma distancia 
; vetor 
    

4. rotaca o ao redor do eixo
de um a ngulo 


, 
,
e 
sao conhecidos como parametros D-H da ligaca o  . De posso destes, obtemos


as matrizes e relacionamos assim todos a cada uma das ligaco es do robo.

E necessario seguir determinadas normas para o calculo correto deste parametros. Nao
entraremos em mais detalhes nem na matematica envolvida por entendermos que este nao e
o objetivo deste texto. Maiores informaco es podem ser encontradas nas diversas referencias
em anexo.

Resoluca o atraves do uso de quartetos Este metodo, assim como o da matriz de

transformaca o homogenea, e uma alternativa para representar transformaco es de rotaca o
e deslizamento.
Consiste basicamente em obter uma expressao que permite conhecer as coordenadas da
posica o e orientaca o do sistema de referencia associado ao extremo do robo (
por exemplo)
com relaca o ao sistema de referencia associado a base ( ). Esta relaca o sera funca o dos
4. Controle 70

comprimentos de cada uma das ligaco es e das coordenadas articulares

(angulos). Para
obter a relaca o entre e
, sera convertido sucessivamente em

,

,


e
.
Terminada esta etapa, escreve-se as relaco es resultantes na forma vetorial e aplica-se
uma serie de equaco es e operacoes.
Ao final de todo este processo, restara apenas uma
equaca o que nos fornece um escalar (representando a posica o) e o respectivo a ngulo de
rotaca o relativo ao sistema da base.

4.1.3 Cinematica Inversa

O objetivo da cinematica inversa consiste em encontrar valores para as coordenadas ar-

ticulares do robo para que seu extremo se posicione e oriente segundo uma determinada
localizac a o espacial.
Assim como e possvel abordar o problema cinematico direto de uma maneira sis-
tematica a partir da utilizaca o de matrizes de transformaca o homogenea e independente
da configuraca o do robo,
no problema cinematico inverso nao ocorre o mesmo. Isto por-
que o procedimento de obtenca o das equacoes
e fortemente dependente da configuraca o do
robo.

Existem alguns procedimentos genericos que podem ser programados de modo que um
computador pode, a partir do conhecimento da cinematica do robo (parametros D-H) ob-
ter uma n-upla de valores articulares que posicionem e orientem o extremo do robo.
O
inconveniente destes procedimentos e que se tratam de metodos numericos iterativos, cuja
velocidade de convergencia e a propria
convergencia nao estao garantidos.
Neste tipo de problema, e muito mais adequado encontrar uma soluca o fechada atraves
de equaco es matematicas. Este tipo de soluca o apresenta as seguintes vantagens sobre
solucoes
iterativas:

 em muitas aplicacoes,
o problema da cinematica inversa tem que ser resolvido em tem-
po real. Uma soluca o tipo iterativa nao garante uma soluca o no momento adequado.

 ao contrario do que occoria com o problema direto, com certa frequencia a soluca o
do problema cinematico inverso nao e unica,
existindo diferentes n-uplas que posicio-
nam o extremo do robo.
Nestes casos uma soluca o fechada permite incluir determina-
das restricoes
que assegurem que a soluca o obtida e a mais adequada entre as varias
possveis.
4. Controle 71

Apesar das dificuldades levantadas, a maior parte dos robos

possui cinematicas relati-
vamente simples que facilitam a resoluca o do problema inverso.
Por exemplo, se considerarmos somente os tres primeiros graus de liberdade de muitos
robos,
estes tem uma estrutura planar, isto e , os tres primeiros elementos estao contidos num
plano. Esta circunstancia facilita a resoluca o do problema.

Metodos de Resoluca o

Sao tres os principais metodos de resoluca o de problemas de cinematica inversa.

1. Metodos geometricos

2. Matriz de transformaca o homogenea

3. Desacoplamento Cinematico

Metodos geometricos Este metodo e adequado para robos

com poucos graus de liberdade
ou entao quando se consideram apenas os primeiros graus dedicados a posicionar o extremo
do robo.

Baseia-se em encontrar um numero
suficiente de relacoes
geometricas entre as coorde-
nadas articulares e as dimensoes
fsicas de cada um dos elementos do robo.
O processo de
resoluca o e muito semelhante ao exemplo mostrado anteriormente de um robo planar de
dois graus de liberdade, ou seja, sao escritas equaco es que relacionam as variaveis ,  e os
 
a ngulos
,
,

.

Matriz de transformaca o homogenea A princpio e possvel obter o modelo cinematico

inverso de um robo a partir do conhecimento de seu modelo direto. Supondo-se conhecidas
as relacoes
que expressam o valor da posica o e orientaca o do extremo do robo em funca o de
suas coordenadas articulares, obtemos por manipulaca o destas equacoes
as relacoes
inver-
sas.
Apesar disto, na pratica esta tarefa nao e trivial, sendo em muitos casos tao complexa a
ponto de ser rejeitada. Isto porque o problema cinematico direto resulta em doze equaco es
(no caso de um robo com seis GDL). Caso estejamos interessados num numero
inferior de
relaco es (cada grau de liberdade representa uma equaca o), existirao necessariamente certas
dependencias entre estas doze equacoes
iniciais e aquelas que escolheremos para utilizar.
4. Controle 72

Este e um procedimento complicado, pois diversas manipulacoes

matematicas sao ne-
cessarias. Resultados iguais sao obtidos utilizando-se de metodos geometricos; so que com
menos esforco.

Desacoplamento cinematico Os metodos vistos anteriormente permitem obter os valores

das tres primeiras variaveis articulares do robo,
aquelas que posicionam seu extremo em
determinadas coordenadas (  ,  , ); embora se possa obter seis ao custo de uma maior
complexidade.
Em geral, nao basta posicionar o extremo do robo em um ponto do espaco, quase sempre
e preciso tambem conseguir que a ferramenta na extremidade se oriente de maneira correta.
Para tal, os robos
contam com outros tres graus de liberdade adicionais, situados no final
da cadeia cinematica e cujos eixos, geralmente, se interceptam num ponto, conhecido infor-
malmente pela mao do robo. A variaca o destes tres ultimos
graus de liberdade origina uma
mudanca na posica o final do extremo do robo.
O objetivo e poder orientar a ferramenta que
esta na mao do robo livremente no espaco.
Este metodo parte deste fato, ou seja, separando-se ambos os problemas: posica o e
orientaca o. Dada uma posica o e orientaca o finais, estabelece-se as coordenadas mao do robo
(interseca o dos tres eixos) e calcula-se os valores primeiras variaveis articulares que conse-
guem posicionar este ponto. Depois, partindo-se dos dados de orientaca o obtidos anterior-
mente obtemos os valores do restante das variaveis articulares.

Matriz Jacobiana

A modelagem cinematica do robo busca relacoes

entre variaveis articulares e posica o
(normalmente expressas em coordenadas cartesianas) e a orientaca o do extremo do robo.

Neste tipo de relaca o nao se tem informaco es sobre as forcas que atuam sobre o robo (atu-
adores, cargas, friccoes)
e que podem originar movimentos sobre o mesmo. Deve-se, por-
tanto, conhecer alem das relacoes
entre as coordenadas articulares e seu extremo as relacoes

entre suas respectivas derivadas.
Deste modo, o sistema de controle do robo pode estabelecer que velocidade deve im-
primir a cada articulaca o para conseguir que o extremo do robo descreva uma trajetoria

temporal concreto, por exemplo, uma linha reta com velocidade constante.
Por isto, e de grande utilidade dispor de relaco es entre as velocidades das coordenadas
4. Controle 73

articulares e as posicoes
e orientacoes
da mao do robo. A relaca o entre ambos vetores de
velocidade e obtida atraves da chamada matriz jacobiana.
A matriz jacobiana permite conhecer diretamente as velocidades do extremo do robo a
partir dos valores de velocidades de cada articulaca o. Do mesmo modo, atraves da ma-
triz jacobiana inversa se obtem as velocidades articulares conhecendo-se as velocidades do
extremo do robo.

Jacobiana direta velocidade

velocidade
das do
extremo
articulaca o do robo
Jacobiana inversa

Figura 4.3: Matriz jacobiana direta e inversa



 




 



 































..












.  (4.1)









 







onde matriz jacobiana J vale:

 
   




    
 




 .. .. ..
. . . (4.2)

 
 

    
 

4.2 Dinamica do Robo

A dinamica se preocupa com as relaco es entre as forcas que atuam no corpo e o movi-
mento originado. Portanto, o modelo dinamico do robo tem por objetivo conhecer a relaca o
entre o movimento do robo e as forcas aplicadas no mesmo.
Esta relaca o e obtida mediante o chamado modelo dinamico, que relaciona matematica-
mente:
4. Controle 74

1. localizac a o do robo definida pelas suas variaveis articulares e pelas coordenadas de

localizac a o de seu extremo, alem de suas derivadas, velocidade e aceleraca o

2. forcas aplicadas a` s articulaco es

3. dimensoes
do robo,
como comprimento de suas hastes, massa e inercia de seus ele-
mentos

A obtenca o deste modelo para mecanismos de um ou dois graus de liberdade nao e

excessivamente complexa mas, a medida que o numero
de GDL aumenta, a obtenca o des-
te modelo dinamico se complica enormemente. Por este motivo, nem sempre e possvel
obter-se um modelo dinamico expresso de forma fechada, isto e , mediante uma serie de
equaco es, normalmente do tipo diferencial de segunda ordem, cuja integraca o permita co-
nhecer que movimento surge ao aplicar umas forcas e que forcas se deve aplicar para se
obter o movimento desejado. O modelo dinamico deve ser resultado entao de iteracoes

mediante utilizaca o algortmos numericos.
O problema da obtenca o do modelo dinamico de um robo e , portanto, um dos aspectos
mais complexos da robotica,
e que tem sido evitado em muitas ocasioes.
Apesar disto, o
modelo dinamico e imprescindvel se quisermos:

1. simular o movimento do robo

2. projeto e avaliac a o da estrutura do robo

3. dimensionamento dos atuadores

4. projeto e avaliac a o do controle dinamico do robo

Este quarto item possui grande importancia, posto que a qualidade do controle dinamico
do robo depende da precisao e velocidade de seus movimentos. A grande complexidade
existente na obtenca o do modelo dinamico do robo tem motivado certas simplificaco es de
modo que se possa utiliza-lo no projeto do controlador.
E importante notar que o modelo dinamico completo do robo deve incluir nao so a
dinamica de seus elemento (hastes), mas tambem o sistema de transmissao, dos atuadores
e equipamentos eletronicos
de comando. Estes elementos incorporam ao modelo dinamico
novas inercias, friccoes
e saturacoes
dos circuitos eletronicos,
aumentando ainda mais sua
complexidade.
4. Controle 75

A seguir serao apresentados alguns metodos para se obter o modelo dinamico do robo.

Para simplificar, as hastes destes serao consideradas rgidas, sem deformacoes.

1. Modelo dinamico da estrutura mecanica de um robo rgido

Utilizando a formulaca o Lagrange-Euler

Utilizando a formulaca o Newton-Euler

Modelo dinamico da estrutura mecanica de um robo rgido A obtenca o deste modelo

se baseia fundamentalmente na obtenca o do equilbrio de forcas atraves da utilizaca o da
segunda Lei de Newton, e do seu equivalente para movimentos de rotaca o denominada Lei
de Euler.










Supondo-se que toda massa esteja concentrada no centro de gravidade do elemento, que
nao existe fricca o alguma e que nao exista carga.

 modelo dinamico direto expressa a evoluca o temporal das coordenadas articulares do

robo em funca o das forcas sobre ele aplicadas

 modelo dinamico inverso expressa as forcas em funca o da evoluca o das coordenadas

articulares e suas derivadas

No caso de um robo com cinco ou seis GDL, pode ser muito complicado obter es-
tas equacoes.
Como alternativa, utiliza-se a formulaca o Lagrangiana, que se baseia em
consideracoes
energeticas.

Formulaca o de Lagrange-Euler Este metodo utiliza a representaca o D-H baseada nas



 ) para formular o modelo dinamico de um robo
matrizes de transformaca o homogenea (


, ou seja, o
mediante equaca o de Lagrange. Se trata de um procedimento ineficiente do ponto de vista
computacional, pois o algoritmo tem ordem de complexidade computacional
numero
de operacoes
a serem realizadas cresce com a` potencia 4 com o numero
de graus de
liberdade.
Por outro lado, conduz a equacoes
finais bem estruturadas onde os diversos pares de
forcas sao mostrados de maneira clara.
4. Controle 76

Formulaca o de Newton-Euler Este metodo surge como alternativa a` formulaca o La-

grangiana, posto que para um robo com seis GDL, sua utilizaca o em tempo real e quase
impossvel.
Baseia-se na obtenca o recursiva de posica o, velocidade e aceleraca o da haste  referida a
base do robo a partir da haste   . Deste modo, partindo-se da ligaca o 1 se chega a` haste .

Com estes dados, pode-se obter as forcas atuantes sobre a haste  referidas a base do robo.
Este algoritmo se baseia em operacoes
vetoriais mais eficientes que as operacoes
matri-
ciais da formulaca o Lagrangiana. Alem disso, a ordem de complexidade computacional e ,

ou seja, depende diretamente do numero
de graus de liberdade.

4.3 Controle Cinematico

Nas secoes
anteriores foi visto como levantar os modelos cinematicos e dinamicos de um
robo.
A partir destas informacoes
e possvel estabelecer as adequadas estrategias de controle
do robo que redundem em uma otimizaca o e maior qualidade de seus movimentos.
Com o controle cinematico e possvel determinar quais as trajetorias
que devem seguir
cada articulaca o do robo atraves do tempo para alcancar os obejtivos fixados pelo usuario
(ponto de destino, trajetoria
cartesiana). Estas trajetorias
foram selecionadas atendendo a` s
restricoes
fsicas proprias
dos acionamentos e a certos criterios de qualidade de trajetoria,

como suavidade e precisao da mesma.

4.3.1 Funcoes
do controle cinematico

Na figura 4.4 da para ter a ideia exata de funcionamento do controle cinematico. O con-
trolador tem como entrada os dados procedentes do programa do robo escrito pelo usuario
(ponto de destino, precisao, tipo de trajetoria
desenhada) e, baseado no modelo cinematico
do robo,
estabelece as trajetorias
para cada articulaca o como funcoes
no tempo. A seguir,

estas trajetorias
devem ser amostradas em um perodo , devidamente escolhido, gerando
a cada instante
 um vetor de posicoes
articulares para o algoritmo de controle dinamico.
Segundo [5], de maneira geral, o controle cinematico devera realizar as seguintes
funcoes:

1. Converter a especificaca o do movimento, dada no programa em uma trajetoria

analitica, em espaco cartesiano (evoluca o de cada coordenada em funca o do tempo).
4. Controle 77

PROGRAMA

Ponto de destino
Tipo de trajetrias
Preciso do ponto final e da trajetria cartesiana

Velocidade e acelerao
GERADOR maxima da articulao
DE MODELO
TRAJETRIAS CINEMTICO

Trajetrias articulares q(t)

AMOSTRADOR
CONTROLADOR

Referncias para controle dinmico q(KT)

CONTROLE
DINMICO

Figura 4.4: Funcionamento do controle cinematico

2. Amostrar a trajetoria
cartesiana obtendo um numero
finito de pontos da dita trajetoria.

Cada um destes pontos sera dado um 6-upla, tipicamente

     .
3. Utilizando a transformaca o homogenea inversa, converter cada um dos pontos em
suas correspondentes coordenadas articulares. Deve se ter em conta aqui uma possvel
soluca o multipla
da transformaca o, assim como a possibilidade de ausencia de soluca o
e pontos singulares, de modo que se assegure a continuidade da trajetoria.

4. A interpolaca o dos pontos articulares obtidos, gerando para cada variavel articular
uma expressao



 que passe ou se aproxime deles de modo que, sendo uma trajetoria

realizavel pelos atuadores, se transforme em uma trajetoria
cartesiana o mais proxima

possvel da especificada pelo programa do usuario.

5. Amostrar a trajetoria
articular para gerar referencias ao controle dinamico.

A figura 4.5 mostra um possvel caso onde o objetivo de um robo com dois graus de
4. Controle 78

liberdade e sair do ponto



  e alcancar o ponto
 


 
, dentro de um tempo


 


. Para tanto, quatro pontos dentro da trajetoria
sao selecionados pelo controle cinematico,



, que sao submetidos a transformacao homogenea inversa, gerando os respecti-
 


vos vetores articulares



. Segundo algum tipo de funca o estes pontos sao unidos
de forma a gerar uma trajetoria
que respeite as restrico es de cada acionador, tais como velo-
cidade e aceleraca o maxima permitida. O resultado e uma trajetoria
que busca se aproximar
o mais proximo
possvel de uma linha reta.

x x
j1 j1 j2
j3
j4 j4

a) y b) y

q2 q2 q2 q2
q3 q3
q1 q1
q4 q4

c) q1 d) q1

e) y

Figura 4.5: Atuaca o de um controle cinematico em um robo com dois graus de liberdade

Assim, dentro do projeto de um controlador cinematico para um robo,

um dos pontos
passveis de decisao e quanto a que interpolador usar, de modo a unir os pontos estabeleci-
dos pelos vetores articulares. Feito isto, ainda deve-se estabelecer os criterios para selecionar
quantos e que pontos serao amostrados na trajetoria
no espaco cartesiano.

4.3.2 Tipos de trajetorias

A tarefa de mover um robo de um ponto inicial ate um ponto final deve ser resolvi-
da levando em consideraca o a possibilidade de terem-se infinitas trajetorias
espaciais. A
melhor forma pode ser escolhida segundo alguns criterios, como por exemplo, a facilidade
de implementaca o, menor custo computacional, ou sua utilidade e apliacac a o em diversas
a reas. Desta feita podemos encontrar robos
que disponham de trajetorias
ponto a ponto,
4. Controle 79

trajetorias
coordenadas ou trajetorias
contnuas.
Trajetorias
ponto a ponto
Neste tipo de trajetoria
o objetivo e levar cada articulaca o desde o ponto inicial ate o
ponto final sem levar em consideraca o qualquer informaca o relativa ao estado ou relativo
a evoluca o das demais articulaco es. Para isso cada articulaca o tenta alcancar sua meta de
maneira otimizada, onde a movimentaca o de eixos e distinguida
entre os seguintes casos:

 Movimento eixo a eixo: Neste tipo de operaca o um eixo move-se de cada vez. Assim
a primeira articulaca o busca seu ponto final e so ai a segunda articulaca o da incio ao
seu movimento. Este tipo de operaca o garante um menor consumo de energia, mas,
em contrapartida, exige um maior tempo de ciclo.

 Movimento simultaneo de eixos: Neste caso, todas as articulacoes

iniciam seus mo-
vimentos no mesmo instante de tempo em uma velocidade especfica para cada uma
delas. Uma vez que as distancias a serem percorridas por cada eixo sao diferentes,
cada um finalizara seu movimento em momentos diferentes.

Devido a sua simplicidade, as trajetorias

ponto a ponto dificilmente sao implementadas,
salvo em casos de robos
muito simples.
Trajetorias
coordenadas
Para que os atuadores nao trabalhem no limite de suas velocidades e aceleracoes
a todo
instante, fazendo com que alguns eixos terminem seus movimentos antes de alguns mais
lentos, e interessante efetuar um calculo a priori garantindo que havera uma coordenaca o
entre os movimentos dos eixos, fazendo com que estes cheguem aos seus pontos finais no
mesmo instante de tempo.
Nota-se, que neste caso, o movimento dos eixos adaptam-se a` quele mais lento, de forma
a nao perder-se potencia em outros eixos de maneira inutil.

Trajetorias
contnuas
Em alguns casos e interessante que a trajetoria
a ser seguida pelo atuador seja conheci-
da pelo usuario. O calculo contnuo das trajetorias
articulares garantem esta requisica o de
projeto.
Normalmente as trajetorias
desejadas pelos usuarios sao em linha reta ou aquelas em for-
ma de arco de crculo. Para tal objetivo cada articulaca o seguira movimentos aparentemente
caoticos
com possveis trocas de direca o e velocidade sem qualquer tipo de coordenaca o
4. Controle 80

com as demais articulacoes.

Ao final, o robo apresentara a trajetoria
desejada.

4.3.3 Geraca o de trajetorias

cartesianas

Para que um usuario tenha condico es de especificar o movimento desejado para o robo,

o faz atraves da determinaca o das coordenadas espaciais dos pontos iniciais e finais do mo-
vimento, e eventualmente, junto com outros dados como instantes de passo, velocidades e
tipos de trajetoria.

Em nao raras excessoes,
estes pontos podem estar criticamente distante um dos outros,
sendo necessario a seleca o de pontos intemediarios suficientemente proximos
para que o
controle do robo consiga nao so ajustar o ponto final ao especificado, mas tambem obedecer
a trajetoria
inidicada no programa do usuario.
Segundo [5], e preciso estabelecer um interpolador entre as localizac oes
expressas no
espaco da tarefa que dara como resultado uma expressao analtica da evoluca o de cada
coordenada. A interpolaca o mais frequente
e a linear, em que cada coordenada evolui a
velocidade constante desde seu valor inicial

ate o seu valor final  :




     


(4.3)

onde 
e  sao os instantes de tempo em que se pretende alcancar as localizac oes

inicial
e final, respectivamente.

4.3.4 Interpolaca o de trajetorias

Ja ficou definido que uma das funcoes

do controle cinematico e a de unir uma sucessao de
pontos no espaco articular de uma trajetoria
pela qual deseja-se que passem as articulaco es
do robo em um instante de tempo. Seria interessante tambem que junto com as condicoes
de
posica o-tempo, sejam levantadas as restrico es de velocidade e aceleraca o, de maneira que se
assegure a suavidade da trajetoria
e se limitem as velocidades e aceleracoes
maximas. Estas
restricoes
garantem que os atuadores estao capacitados para implementar a trajetoria
final.
Para isto e preciso selecionar-se algum tipo de funca o cujos parametros ou coeficientes
se ajustaram ao impor-se as condico es de contorno: posicoes,
velocidades e aceleracoes.
Na
seleca o desta funca o deve-se considerar que tanto o calculo de seus parametros, como sua
posterior utilizaca o para gerar pontos ao controle dinamico, deve fazer-se em tempo real,
em que a simplicidade da funca o sera um fator a se considerar.
4. Controle 81

Dentre as interpolaco es conhecidas, destacamos:

 Interpoladores Lineares: para o caso em que se pretende que uma das articulacoes
do
passe sucessivamente pelos valores

robo,

nos instantes 
, mantendo, por exemplo,
a velocidade do movimento constante.

 Interpoladores Cubicos:
a trajetoria
que une os pontos pelos quais a articulaca o deve
passar, e dado por um polinomio
de grau 3 unindo os pares de pontos adjacentes. O
uso de polinomios
de terceiro grau permite assegurar que o polinomio
passa pelos
pontos e, ao mesmo tempo, permite impor os valores de velocidade para os mesmos.

 Interpoladores em degrau: Uma alternativa que proporciona uma soluca o interme-

diaria consiste em decompor em tres degraus consecutivos a trajetoria
que une os

pontos
ate
. No degrau central utiliza-se um interpolador linear, mantendo a
velocidade constante, nao sendo preciso imprimir aceleraca o alguma ao atuador. Nos
degraus inicial e final, utiliza-se um polinomio
de segundo grau, de modo que no de-
grau 1 a velocidade varie linearmente desde a velocidade da trajetoria
anterior ate a
atual, e no degrau 3 varie desde a velocidade atual ate a seguinte. Tem-se assim que
nos degraus inicial e final a aceleraca o assume valores constantes distintos de zero,
enquanto no degrau intermediario a aceleraca o e nula.

Em [5] pode ser verificado uma apuraca o matematica dos interpoladores aqui destaca-
dos.

4.3.5 Amostragem de trajetorias

cartesianas

Depois de determinada as trajetorias

a serem percorridas pelo robo atraves do proces-
so de interpolaca o, cabe estabelecer criterios que definam uma seleca o o tima de pontos da
trajetoria
cartesiana.
As trajetorias
mais habituais sao a em linha reta e as trajetorias
circulares. Em um primei-
ro momento poderia supor-se que quanto maior o numero
de pontos a serem selecionados,
melhores resultados seriam obtidos, mas nao e tao simples assim. O grande problema aqui
e o custo computacional envolvido em tal processo, limitando a necessaria resposta em tem-
po real do sistema de controle do robo,
tornando evidente o problema gerado pela tomada
indiscriminada de pontos.
4. Controle 82

Por outro lado, um numero

insuficiente de pontos, agregado a nao linearidade no mode-
lo geometrico do robo,
dependendo de sua cinematica e da posica o instantanea em questao,
pode gerar um erro consideravel na trajetoria
final. A soluca o para este problema reside no
compromisso entre estes dois pontos.

4.4 Controle Dinamico

Para que as invariaveis exigencias de velocidade e aceleraca o dos atuadores de um

robo sejam atendidas, sem a deterioraca o da qualidade de seus movimentos algumas,
investigacoes
e avancos tecnologicos
tem-se feito nesta a rea. Como produto desta poltica
tem surgido materiais mais rapidos, sistemas de movimento sem folga e com baixa inercia,
atuadores mais rapidos e sensores de elevada precisao.
Mesmo com estes avancos, e importante a existencia de algoritmos de controle com o ob-
jetivo de melhorar ao maximo as caractersticas de velocidade e precisao. Na seca o anterior
viu-se que o controle cinematico encarrega-se de selecionar as trajetorias
a serem cursadas,
levando em conta as limitacoes
do conjunto, e ajustando-se da melhor maneira possvel as
especificacoes
do usuario. Mesmo assim, na pratica, os ajustes dos movimentos do robo as
especificacoes
do usuario nao serao possveis, uma vez que as caractersticas dinamicas do
robo,
como inercia, atritos e folgas, na maioria da vezes desconhecida, impedem geralmente
a coincidencia entre a trajetoria
desejada


 e a trajetoria

real
 .
E esta lacuna que o controle dinamico tenta preencher, ou seja, e objetivo do controle
dinamico fazer com que estas duas trajetorias
sejam o mais proximas
possvel. Para tanto o
controlador faz uso do modelo dinamico levantado e do uso de uma estrategia de controle
adequada (controle PID, controle adaptativo).
Uma vez que o modelo dinamico do robo e altamente nao linear, multivariavel, aco-
plado e de parametros variaveis, seu controle e extremamente complexo. Na pratica algu-
mas simplificacoes
sao aceitas, facilitando o desenho do sistema de controle, com resultados
aceitaveis.
A utilizaca o de estrategias de controle mais potentes muitas vezes nao compensam, de-
vido a fatores como custo computacional e ate mesmo um elevado custo economico.
Tudo
depende do tipo de problema com o qual se esta tratando.
Normalmente o controle dinamico da-se em torno do espaco articular, ou seja, controlan-
do as trajetorias



 geradas pelo controle cinematico do robo. A seguir serao apresentadas
 4. Controle 83

as tecnicas de controle dinamico mais utlizadas focalizando principalmente o controle no

espaco articular.

4.4.1 Controle Monoarticular

Alguns fatores determinam a estrategia de controle a ser utilizada, como por exemplo,
dimensoes,
peso e tipo de atuadores. Segundo [5] o modelo dinamico de um robo tem o
PSfrag replacements
diagrama de blocos apresentado na figura 4.6.


     




  
    
+






+ 

!   "
 # "#


$&%

Figura 4.6: Diagrama de blocos que representa o comportamento dinamico de uma

articulaca o

No diagrama, podemos observar a presenca de alguns fatores importantes para o modelo

como:

 (' : uma matriz diagonal representando o atrito viscoso dos atuadores.

 ) : um sinal de pertubaca o.

 
: uma matriz com os fatores de reduca o de cada atuador.

 : matriz de inercia.

  e : matrizes levantadas a partir do modelo cinematico do robo.

A partir do diagrama e possvel levantar as equaco es que descrevem o modelo dinamico

do robo,
onde os blocos ovalados dependem das variaveis que chegam neles e os blocos
retangulares sao formados por matrizes diagonais constantes. Para uma analise matematica
matricial mais profunda consulte [5].
 4. Controle 84

4.4.2 Controle PID

Um dos controladores mais comuns na pratica e o controlador PID, onde PID representa
as iniciais de proporcional, integral e derivativo. Com este tipo de controle e possvel anu-
lar o efeito de uma possvel pertubaca o em regime permanente, assim como assegurar que
finalmente
e
 coincidam, sem, no entanto, conseguir que
evolua junto com
 a todo
momento.
Na figura 4.7 o controlador PID e formado pelo bloco

 . Para uma analise, tanto no
domnio do tempo como no domnio de frequ
encia, mais acurada consulte [29].

PSfrag replacements
)


  
+      
     
   

Articulao
Acionamento

Algoritmo de Controle

Figura 4.7: Esquema de algoritmo de controle baseado em PID

A articulaca o e representada de forma simplificada pela expressao

 



) ,
onde

e
sao respectivamente a inercia e o atrito visto pelo atuador. Esta simplificaca o e
possvel gracas a uma linearizaca o entre o valor de entrada e o acionamento.

4.4.3 Controle PID com pre-alimentaca o

A utilizac a o do controle PID permite anular o efeito de uma pertubaca o em regime per-
manente, assim como conseguir que a sada


 alcance a entrada em um tempo aceitavel.
Entretanto, seria interessante que uma dada trajetoria



 de entrada, conicidisse com a
sada o tempo todo, alcancando nao somente um erro nulo em regime permanente mas
tambem um erro nulo no perodo transitorio
do sinal.
Para conseguir tal efeito e possvel utilizar um controle PID com pre-alimentaca o, basea-
do em um preciso conhecimento da articulaca o ( e


). A figura 4.8 representa um esquema
de controle PID com pre-alimentaca o, onde o sinal  e acrescentado de uma pre-alimentacao
 4. Controle 85

de velocidade e aceleraca o.
PSfrag replacements


   


  
+     +     
      
+
Articulao
Acionamento

Algoritmo de Controle

Figura 4.8: Esquema de algoritmo de controle baseado em PID com pre-alimentaca o

E importante ressaltar que a coincidencia absoluta entre os sinais

 e


 diante de
pertubacoes,
so e possvel caso

e
sejam perfeitamente conhecidos. Na pratica, o que se
tem e uma boa estimaca o destes valores tendo que admitir-se certos desvios entre
e
 .

4.4.4 Controle Adaptativo

Se o modelo dinamico do robo e perfeitamente conhecido, as tecnicas de controle apre-

sentadas anteriormente sao as mais indicadas as serem utilizadas a fim de garantir que a
trajetoria
real acompanhe a trajetoria
desejada. No entanto, uma vez que o modelo e prisi-
oneiro da exigencia de que e necessario o completo conhecimento dos parametros (inercia,
atritos) esta tecnica passa a apresentar uma certa limitaca o.
Assim surge o controle adaptativo, que encontra aplicaca o onde os parametros do mo-
delo ou nao sao conhecidos ou mudam continuamente as condicoes
de funcionamento. A
ideia basica do controle adaptativo e modificar em tempo real os parametros que definem o
regulador (um PID por exemplo) de acordo com o comportamento instantaneo do sistema.
Existem diferentes esquemas de controle que enquadram-se dentro do conceito de con-
trole adaptativo. Em comum estes esquemas apresentam tecnicas de identificaca o de
parametros do modelo do sistema e algoritmos de calculo dos parametros do regulador.
Um exemplo de controle adaptativo e o controle por planificaca o de ganhos, que pode
ser considerado um caso simples de controle adaptativo em que um numero
determinado
de reguladores estao pre-calculados para diferentes condicoes
de funcionamento. Uma vez
detectado modificacoes
no sistema comuta-se de um controlador para outro.
4. Controle 86

4.5 Exerccios

1. O que sao matrizes de transformaca o homogenea ?

2. Por que o problema da cinematica inversa e mais difcil de ser resolvida que a direta ?
3. O que torna formulaca o Lagrange-Euler inadequada computacionalmente ?
4. Identifique as funcoes
do controle cinematico
5. Descreva possveis aplicaco es para um controlador PID, e aplicacoes
onde o controle
adaptativo apresentaria melhores resultados.
Captulo 5

Arquitetura de Robos
Moveis

5.1 Introduca o

Na literatura de robos
moveis
nao e comum encontrar material de cunho generico a
respeito das possveis arquiteturas existentes. Em sua maioria, este material apresenta uma
unica
arquitetura, descrevendo suas caractersticas, vantagens e, geralmente, um estudo de
caso.
Este captulo tem por motivaca o cubrir esta lacuna, apresentando as mais variadas ca-
ractersticas de uma possvel arquitetura por intermedio de uma classifica o, que com certeza
nao tem nenhuma ambica o de ser uma classificaca o definitiva. Ela apenas e apresentada no
sentido de organizar as mais diferentes caractersticas de uma arquitetura.
Assim, na seca o seguinte e apresentada uma proposta de classificaca o onde carac-
tersticas conflitantes sao comparadas, e na seca o final duas das principais arquiteturas exis-
tentes e amplamente utilizadas, sao descritas.

5.2 Definicoes
e Classificacoes

E possvel classificar as arquiteturas de robos

moveis
segundo alguns aspectos [37], den-
tre eles:

 Estrutura

Centralizadas

Distribudas
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 88
 Raciocnio

Reativas

Deliberativas

Hbridas

 Decomposica o e encapsulamento

Baseadas em comportamentos

Baseadas em modulos
funcionais

5.2.1 Arquiteturas Centralizadas e Distribudas

Em robos
com uma estrutura centralizada as tomadas de decisoes
sao de a mbito local. Os
dados necessarios para processamento, constiudo das suas informacoes
sensoriais, estao
no proprio
robo.
Os metodos usados para o processamento da informaca o do robo podem
ser aqueles baseados em tecnicas desenvolvidas na IA simbolica,
utilizando algum metodo
de representaca o de conhecimento, ou ate mesmo, tecnicas conexionistas atraves do uso de
redes neurais, porem nao limitado a estes casos. A abordagem centralizada e o caso em que
um robo age de forma isolada no ambiente. Independente das outras caractersticas de sua
arquitetura, ele age de forma autonoma
baseado unica
e exclusivamente nas informaco es co-
lhidas durante sua incursao no ambiente. Nao ha nenhum tipo de comunicaca o com outras
entidades do meio, e as informacoes
por ele processadas surgem da interaca o direta com os
objetos do ambiente, sejam eles passivos ou ativos, estaticos ou dinamicos.
A ideia de distribuica o vem no momento em que um robo nao age de forma isolada no
seu ambiente. Na verdade, ele faz parte de uma sociedade de agentes onde cada entidade tem
seu papel a ser exercido. As ideias deste tipo de abordagem vem da Inteligencia Artificial
Distribuda (IAD) que estuda o conhecimento e os metodos de raciocnio que podem ser
necessarios ou uteis
para que agentes/robos
participem de sociedades de agentes/robos
[7].
A IA distribuda faz uso constante da ideia de agente que, no entanto, nao apresenta uma
definica o unica
aceita pela comunidade. Uma possvel definica o e proposta por [22]:

Chama-se agente uma entidade real ou abstrata que e capaz de agir sobre ela
mesma e sobre seu ambiente, que dispoe
de uma representaca o parcial deste am-
biente, que, em um universo multiagente, pode comunicar-se com outros agentes
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 89

e cujo comportamento e consequ

encia de suas observacoes,
de seu conhecimento
e das interaco es com outros agentes.

Esta definica o se preocupa principalmente com os mecanismos internos de tratamento

de cada agente, sem estabelecer, por exemplo, o tipo de comunicaca o possvel entre agentes.
Nada e dito tambem sobre a granularidade dos agentes. Uma definica o complementar a`
primeira, que ressalta o aspecto identidade do agente, foi proposta por [23]:

Um agente e uma entidade a` qual se pode associar uma identidade unica,

e que
e capaz de realizar calculos formais. Um agente pode ser considerado como
um meio que produz um certo numero
de acoes
a partir dos conhecimentos e
mecanismos internos que lhe sao proprios.

Dentro do topico
de robos
moveis,
podemos interpretar estes como sendo a tal en-
tidade real citada pela primeira definica o ou a entidade `a qual se pode associar uma
identidade unica
citada na segunda definica o. Assim sendo, um robo nada mais e que
a implementaca o fsica de um agente inserido em um ambiente e capaz de agir no mesmo.
Existem varios motivos para distribuir sistemas inteligentes. O principal deles e que
alguns domnios de aplicac a o sao inerentemente distribudos no espaco. Outra razoes
in-
cluem:

 Melhorar a adaptabilidade, a confiabilidade e a autonomia do sistema.

 Reduzir os custos de desenvolvimento e manuntenca o.

 Aumentar a eficiencia e a velocidade

 Permitir a integraca o de sistemas inteligentes existentes de maneira a aumentar a ca-

pacidade de processamento e, principalmente, a eficiencia na soluca o de problemas.

 Permitir a integraca o das maquinas nas redes de atividades humanas.

Alem dessas razoes,

deve-se ainda salientar que, para problemas realmente grandes, a
unica
possibilidade de soluca o e a soluca o distribuda, o que coloca a ideia de distribuica o
como a unica
tecnica possvel quando o problema ultrapassa um certo grau de complexi-
dade. Finalmente, o fato de a maioria das atividades inteligentes dos seres humanos en-
volverem mais de uma pessoa deveria ser motivo suficiente para que os aspectos sociais da
inteligencia fossem colocados entre os fundamentos de qualquer teoria da inteligencia [7].
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 90

Por razoes
historicas,
a ideia de distribuica o na execuca o de tarefas se dividiu em dois
enfoques: (i) soluca o distribuda de problemas (SDP) (do ingles distributed problem solving)
e (ii) sistemas multiagentes (SMA) (do ingles, multi-agent systems) [19].
A SDP tem como foco principal principal o problema, conforme a tradica o na IA simbolica,

da qual este enfoque e diretamente derivado. Seus objetivos sao utilizar a capacidade
de processamento e a robustez oferecidas pela tecnologia de redes para atacar problemas
naturalmente distribudos ou excessivamente complexos. Para a SDP, os agentes sao pre-
programados para cooperar, e seus metodos visam garantir que esta cooperaca o ocorra de
maneira coerente, robusta e eficiente. A qualidade de um sistema de SDP e medida pelo
desempenho global do sistema na soluca o de um problema especfico.
Os agentes envolvidos em SDP sao programados para cooperar, dividir tarefas,
comunicar-se de maneira confiavel, etc. No entando experiencias em ciencias sociais mos-
tram que nao e simples estabelecer tais propriedades em uma coleca o de indivduos.
O estudo das pressuposicoes
basicas sobre agentes que garantam a possibilidade de aca o
cooperativa em sociedade e o foco de estudo dos SMA, isto e , neste caso o foco das pesquisas
e o agente. O estudo de SMA e naturalmente multidisciplinar e envolve conceitos provenien-
tes de diversas disciplinas, por exemplo, economia, teoria de jogos, ciencias sociais, etologia,
etc. Dentre estes conceitos, o de agente racional, isto e , aquele que age no sentido de maxi-
mizar seus benefcios e minimizar suas perdas, apresenta especial interesse para a a rea de
SMA.

5.2.2 Arquiteturas Reativas, Deliberativas e Hbridas

Quanto ao metodo de raciocnio as arquiteturas dividem-se em reativas e deliberativas.

Um terceiro tipo surge com a combinaca o da duas anteriores, os sistemas hbridos, visando
explorar as vantagens dos dois mecanismos de raciocnio, e simultaneamente tentar dimi-
nuir, ou amenizar, suas desvantagens.
Entende-se por reaca o a forma como alguem ou algo comporta-se diante de um determi-
nado estmulo, e por reativo aquilo que produz uma reaca o. Como exemplo, imagine o caso
em que desapercebidamente colocamos a mao sobre um corpo extremamente quente. Uma
aca o de reflexo imediata faz com que a afastemos do corpo aquecido, sem que tal aca o seja
comandada pelo cerebro, ja que nao ha problema a ser resolvido neste caso: uma vez que a
integridade de nosso corpo esta em risco uma atitude que garanta a nossa sobrevivencia de-
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 91

va ser tomada. Um caso tpico em que uma condica o sensorial (temperatura elevada) exige
uma aca o imediata (o afastamento de nosso mao). Assim, a reaca o, neste caso, foi afastar a
mao da superfcie quente, e a temperatura elevada foi seu estmulo reativo.
Uma arquitetura reativa e composta por uma serie de comportamentos que relacionam
certas condicoes
sensoriais a um conjunto de acoes
do robo,
alem de ser dotada de metodos
que garantam a devida coordenaca o destes comportamentos. A figura 5.1 apresenta um
descrica o simples de uma arquitetura reativa. Em geral, esta arquitetura produz robos
ade-
quados para operaca o em tempo real, ja que a simplicidade dos comportamentos reativos
favorece uma alta velocidade de processamento computacional.

Comportamento 1

ATUADORES
SENSORES

Comportamento 2
..
..

Comportamento n

COMPORTAMENTOS

Figura 5.1: Esquema generico de uma Arquiteura Reativa

Planejar (ou deliberar) uma tarefa consiste em determinar as acoes

e sequ
encias ne-
cessarias para conseguir sua execuca o no contexto de um certo modelo de mundo. Assim
um robo inteligente pode tentar construir um modelo interno representando o ambiente no
qual esta inserido. Se um problema fosse entao designado ao robo,
este poderia tentar pri-
meiro explorar o espaco de soluco es obtidos a partir de seu modelo interno, gerando um
plano de atividades e, entao, realizar a aca o fsica propriamente dita, atraves de seus atu-
adores. Entao para que um planejamento seja otimo
e necessario um modelo do ambiente o
mais perfeito possvel. Este modelo e obtido atraves da fusao das informacoes
sensoriais nu-
ma estrutura de dados global. Uma tarefa completa admite um planejamento hierarquico,
onde uma tarefa se decompoe
em sequ
encias de tarefas mais simples que por sua vez po-
dem se decompor em outras subtarefas. Geralmente, tem-se um controle hierarquico, onde
o planejamento e subdividido em modulos
funcionais, tipicamente dependentes tanto de
informacoes
espaciais, quanto de restricoes
temporais. A figura 5.2 ilustra este modelo, on-
de se tem quatro nveis hierarquicos no planejador: nvel de planejamento global estrategico,
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 92

de planejamento intermediario tatico, de planejamento local de curto prazo e de controle de

atuador. Todos acessam informacoes
do modelo do mundo, cada um referente ao conheci-
mento de seu interesse. Nota-se que, do nvel superior da hierarquia (referente ao planeja-
mento global) ao inferior (referente ao controle dos atuadores), cresce a restrica o de tempo
na resposta e diminui o espaco fsico de interesse [36].

Escopo Modelo do Planejador Escopo

Espacial Mundo Hierrquico Temporal

Planejamento Longo
Global Prazo
Conhecimento Global
Global Estratgico

Planejamento
Conhecimento Intermedirio
Local Ttico

Planejamento
Local de
Curto Prazo

Interpretaes Controle
Sensoriais dos
Vizinhana Imediatas Atuadores Curto
Imediata Prazo

Percepo Atuao

Figura 5.2: Planejamento hierarquico usado em arquiteturas deliberativas

Um ultimo
paradigma de raciocnio para robos
moveis
sao as arquiteturas hbridas
que visam englobar as funcionalidades dos dois paradigmas anteriores ao mesmo tempo
que busca minimizar os problemas apresentados pelos mesmos. As arquiteturas hbridas
incorporam um elemento de planejamento sobre a definica o e seleca o de comportamen-
tos reativos individuais. Assim, uma arquitetura hbrida corresponde a uma arquitetura
reativa controlada por um plano de execuca o e de sequenciamento
de comportamentos.
Atraves da incorporaca o da habilidade de raciocnio baseado em modelos internos do mun-
do (deliberaca o), estas arquiteturas permitem a reconfiguraca o dinamica de sistemas de con-
trole reativo [36].
A integraca o de deliberaca o e controle reativo e um problema complexo. Contudo, existe
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 93

um consenso que nenhuma estrategia e completamente satisfatoria

isoladamente, e ambas
devem ser levadas em consideraca o para produzir um sistema flexvel, robusto e inteligente.
Um robo deve ser capaz de responder rapidamente e de forma eficiente a` s mudancas
dinamicas e nao modeladas que ocorrem no mundo. Se um sistema puramente deliberativo
tentar modelar e pre-planejar todas as eventualidades, corre-se o risco de que o processo de
planejamento nunca termine. Tambem nao e seguro para o robo fazer suposico es grossei-
ras sobre o mundo, que nao reflitam a sua natureza dinamica, traduzindo-as em um plano
inalteravel, que guiara todas as suas acoes
ou decisoes
futuras. Por outro lado, uma abor-
dagem reativa responde eficientemente a dados sensoriais imediatos, mas e menos eficaz na
integraca o de conhecimentos sobre o mundo.

5.2.3 Arquiteturas baseadas em comportamento e arquiteuras baseadas em

modulos
funcionais

Existe um dualismo interessante entre estas duas abordagens, onde aspectos comple-
mentares estao explcitos no projeto do sistema, e aspectos opostos emergem das interacoes

envolvendo as partes da arquitetura. Por exemplo, em arquiteturas baseadas em modulos

funcionais respostas comportamentais nao estao explcitas na arquitetura, ao inves disso
elas emergem do planejador com as dadas metas e o modelo de mundo particular que foi
construdo a partir dos dados sensoriais. Em sistemas baseados em comportamento da-se
o inverso. Assim respostas comportamentais estao explcitas no projeto e nao existe qual-
quer meta representada explicitamente, ou seja, a meta emerge do funcionamento normal
do agente.
Os contrastes entre estes dois estilos de construca o de robos
e seus programas podem ser
resumidos na tabela 5.1. Cada linha tenta resumir brevemente alguns aspectos do dualismo
entre as duas abordagens.

Em arquiteturas baseadas em modulos

funcionais nunca existe uma sequ
encia de aco es
explicitamente representada a priori no programa do robo.
Ao inves disso, uma sequ
encia
e produzida como resultado do raciocnio sobre o modelo do mundo e sobre as metas de-
signadas para o sistema. Na abordagem baseada em comportamento existem muitas vezes
acoes
especficas representadas, mas as metas especficas do robo nunca sao explicitamente
representadas, nem sequer existem quaisquer planos [17].
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 94

Aspecto Baseado em Modulos

Baseado em Comportamento
Explcito fusao de sensores filtros
modelos seleca o de aca o
metas esquemas de aca o
planos comportamento
Problema busca problema de ligaca o
Sada escolhe proxima
aca o acoes
concorrentes
Emergente resposta comportamental metas e planos (aparente)

Tabela 5.1: Comparaca o entre estilos de construca o de robos

Da comparaca o apresentada acima pode-se retirar algumas definico es. E possvel di-
zer que um comportamento encapsula as tarefas de percepca o, planejamento e execuca o ne-
cessarias para conseguir um aspecto especfico do controle do robo.
Como caractersticas
gerais, destacam-se:

 Cada comportamento produz uma aca o e e responsavel por um aspecto particular do

controle do veculo para conseguir alguma tarefa particular.

 Os comportamentos operam de forma assncrona, e podem trabalhar em paralelo com

outros comportamentos.

 Um comportamento baseia-se exclusivamente nos dados sensoriais que sao relevantes

para suas necessidades particulares de tomada de decisao.

No caso de uma decomposica o por modulos

funcionais e frequente
que se estruture o
robo nos seguintes nveis:

 Planejador: Planeja um caminho que cumpra a missao encomendada pelo operador.

A descrica o do mesmo tem baixa resoluca o.

 Navegador: A partir do caminho gerado pelo planejador e com a informaca o do am-

biente disponvel, refina-se o caminho reduzindo os erros.

 Piloto: A partir da trajetoria

gerada pelo navegador e da informaca o disponvel neste
nvel, geram-se sequ
encias de comandos de controle.

 Controle de execuca o: Executa os comandos enviados pelo piloto, transformando-os

em acoes
que administram os atuadores.
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 95

A decomposica o em comportamentos encapsula em um unico

modulo
varias funcoes.

Um comportamento pode caracterizar-se por:

 Receber entradas dos sensores, ja processados ou nao.

 Gerar sadas para os atuadores

 Resolver uma atividade concreta integrando no dito comportamento todo o necessario

para tal fim.

 Resolver uma tarefa completa mesclando varios componentes simples. A mescla dos
comportamentos adimite muitas variacoes:
ponderar os comportamentos, inibir com-
portamentos, ativa-los alternativamente, etc.

Um vez imbuido nossos robos

com multiplos
comportamentos capazes de manipularem
uma vasta variedade de circunstancias e alcancar uma certa quantidade de tarefas, estamos
voltados para o problema de decidir que comportamento, ou comportamentos, deve estar
ativo em um dado momento. Existem dois componentes para esta decisao: como selecionar
comportamentos potencialmente corretos, e como resolver conflitos entre comportamentos.
Mais especificamente, precisamos considerar os seguintes assuntos [16]:

 Coerencia: Mesmo que muitos comportamentos possam estar ativos em um dado

momento, ou possam ser constamente ativados ou desativados, o robo deve ainda
apresentar coerencia com relaca o as suas aco es e metas. Ele nao deve intercalar entre
comportamentos inconsistentes rapidamente, nem deve permitir que dois comporta-
mentos estejam ativos simultaneamente se estes interferem um no outro de forma que
nenhum opere satisfatoriamente.

 Importancia: Os comportamentos que estao ativos devem ser importantes para a

situaca o em que o robo se encontra. Por exemplo, o robo deve ativar o comportamento
que recarrega suas baterias quando estas estiverem com um nvel de carga baixo, e nao
o contrario.

 Adequaca o: Os mecanismo de seleca o de comportamento devem garantir que as me-

tas de longo prazo serao encontradas. Por exemplo, um robo limpador de chao deve
realizar sua tarefa em circunstancias normais, alem de fazer todas as tarefas relaciona-
das necessarias para que tal meta seja concluda com sucesso.
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 96

Alguns dos mecanismos de seleca o de comportamento podem ser encontrado em [16].

5.3 Exemplos de arquiteturas para robos

moveis

Nesta seca o duas das principais arquiteturas de robos

moveis
existentes sao apresen-
tadas: a arquiterura de subsunca o considerada um arquiteura reativa baseada em compor-
tamento; e a arquiteura AuRA classificada como uma arquiteura hbrida por conter tantos
componentes reativos como deliberativos.

5.3.1 Arquitetura de subsunca o

Segundo [13], existem algumas exigencias basicas para o sistema de controle de um robo
movel
autonomo
inteligente:

 Manipular multiplas
metas mesmo que estas sejam, em alguns momentos, conflitantes.

 O robo devera, invariavelmente, tomar decisoes

sob condico es adversas de seus sen-
sores, uma vez que estes sao passveis de erro. Quanto maior o numero
de sensores
maiores as chances de erro.

 O robo deve ser robusto, ou seja, ele deve continuar sua operaca o mesmo na presenca
de algumas falhas.

 O robo deve ser capaz de absorver as novas capacidades a ele incumbidas.

As primeiras tecnicas visando um sistema de controle para robos

eram baseadas na
decomposica o do problema em um serie de modulos funcionais, onde estes encapsulavam
cada uma das tarefas necessarias para que o robo apresentasse o comportamento deseja-
do. A arquitetura de subsunca o e o que convencionamos chamar de arquitetura baseada
em comportamentos onde a devida coordenaca o de um conjunto de comportamentos le-
va a satisfaca o do conjunto de metas estabelecidas para o robo.
Como nos demais proble-
mas na engenharia, a arquitetura de subsunca o decompoe
o problema em pedacos, resolve
os subproblemas e em seguida compoe
as solucoes.
O que difere e a forma com da-se a
decomposica o.
A arquitetura de subsunca o revela-se uma arquitetura reativa baseada em comporta-
mentos, organizados em camadas de competencia: atraves de uma hierarquizaca o de com-
portamentos aqueles de nvel mais alto correspondem a execuca o dos objetivos das tarefas
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 97

especificadas, enquanto as de nveis mais baixo correspondem a tarefas mais basicas, como
aquelas que garantem a sobrevivencia e integridade do robo.
As camadas decidem quando e
como agirem, sem o uso de sub-rotinas de outras camadas, no que convencionou-se chamar
de sistemas de atividades.
Brooks, em [13], cita como exemplos de camadas de competencias:

1. Evitar contatos com objetos (tanto objetos moveis

como estacionarios).

2. Vaguear sem objetivo definido pelo ambiente.

3. Explorar o mundo

4. Construir um mapa do ambiente e planejar rotas de um local para outro

5. Notar mudancas no ambiente estatico.

6. Raciocinar sobre o mundo em termos de objetos identificaveis e executar tarefas rela-

cionadas a tais objetos.

7. Formular e executar planos que envolvem mudancas nos estados do mundo de algum
modo desejavel.

8. Raciocinar sobre o comportamento dos objetos no mundo e modificar planos de acordo

com tais comportamentos.

Novos nveis de competencia podem ser adicionados incrementalmente, de forma evo-

lutiva, sendo que novos comportamentos sao capazes de influenciar os nveis inferiores, sem
entretanto, modificar suas regras, gerando um comportamento inteligente.
Com esta arquitetura surge um novo movimento no estudo da inteligencia, baseado em
uma abordagem botton up, concentrando-se nos sistemas fsicos (com inspiraca o na en-
genharia e nos sistemas biologicos)
situados no mundo, buscando a execuca o de tarefas de
forma autonoma,
e adaptando-se ao ambiente ao qual esta inserido.
A ideia de estruturaca o da inteligencia baseada na coordenaca o de comportamentos sim-
ples surge do pensamento que afirma que a maioria das aco es humanas sao realizadas sem
que um raciocnio complexo seja feito. Muitas das coisas feitas em nosso dia nao sao pla-
nejadas, sao atividades rotineiras em uma relaca o dinamica com o mundo[15].
Conforme [18], dentre as vantagens da arquiteura de subsunca o destacam-se:
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 98
 Tem princpios bem definidos para o desenvolvimento de sistemas baseados em com-
portamento.

 Existem muitas implicac oes

documentadas que obtiveram sucesso.

 Seu enfoque incremental, bottom-up, necessita que qualquer soluca o desenvolvida seja
funcional no mundo real e com dados reais; com o mnimo de representaca o possvel.

Alem das caractersticas intrncicas do paradigma reativo, como rapida resposta no pro-
cessamento da informaca o e a simplicidade dos comportamentos atraves de um mapeamen-
to estmulo-resposta, a arquitetura de subsunca o apresenta um mecanismo de prioridade de
comportamentos, permitindo que um comportamento de nvel superior suprima aqueles
de nvel inferior, configurando uma coordenaca o competitiva de comportamentos com uma
hierarquia pre-definida. Este mecanismo pode assumir duas formas [36]:

 Supressao: Neste caso, a sada produzida pelo comportamento de nvel mais alto subs-
titui aquela produzida pelo comportamento de nvel mais baixo. Este ultimo
perma-
nece ativo, mas sua aca o nao produz nenhum efeito, por ter sido suprimida por aquela
correspondente ao comportamento prioritario.

 Inibica o: No mecanismo de inibica o, o comportamento em nvel mais baixo e desati-

vado por aquele de nvel mais alto. Nesse caso, nao ocorre uma substituica o da aca o
de nvel mais baixo, mas uma inibica o do comportamento em si.

Cada comportamento tem uma tarefa associada a si, as de nvel mais baixos sendo mais
basicas, e as de nveis superiores sao capazes de suprimir as de nveis inferiores. Varios su-
bobjetivos podem coexistir e sua realizaca o depende do nvel de prioridade ao qual seu com-
portamento apresenta. Cada comportamento extrai da percepca o do robo as informaco es
relevantes a realizaca o de sua tarefa, e da coordenaca o entre os comportamentos emerge a
funcionalidade exigida pelo ambiente.
Este metodo em nveis, ou camadas, de competencia permite naturalmente atender os
requerimentos exigidos de um sistema de controle para robos
moveis
apresentados no incio
desta seca o. Isto pode ser alcancado das seguintes formas:

 Camadas individuais podem trabalhar em suas respectivas metas concorrentemente.

O mecanismo de supressao media as aco es que sao tomadas. A vantagem aqui e que
nao necessario uma tomada de decisao a priori em busca da meta perseguida.
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 99
 De certa forma podemos ignorar o problema da fusao de sensores usando uma ar-
quitetura de subsunca o. Nem todos os sensores necessitam ser consultados em uma
representaca o, somente aqueles cujo processamento da informaca o identifica-se como
extremamente confiavel podem ser eleitos para participarem da representaca o.

 A existencia de multiplos
sensores e o gerenciamento inteligente destes dao robutez a`
arquitetura. Entretanto, existe ainda outra fonte de robustez em uma arquitetura de
subsunca o: nveis inferiores bem debugados continuam a funcionar mesmo quando
nveis superiores sao somados.

 Uma maneira obvia

de dispor de aditividade e construir cada nova camada em seu
proprio
processador.

Explorar

sonar 1 .. Calcula
sonar 8 . Afastar S motor 2
Vetor

.. motor 1
. Parar

Figura 5.3: Um exemplo simples da arquitetura de subsunca o

A figura 5.3 ilustra um exemplo simples de implementaca o da arquitetura de subsunca o

para um robo movel
que se move em um ambiente, desviando-se de obstaculos quando ne-
cessario, mas sem perder a direca o do seu movimento [36]. O robo tem como sensores um
conjunto de oito sonares distribudos uniformemente em sua periferia, capazes de estimar
a distancia de ostaculos nas direcoes
correspondentes. Um modulo
de processamento da
informaca o sensorial, Calcula Vetor, interpreta as leituras dos sensores como vetores e os so-
ma, produzindo um vetor resultante que indica a direca o e a magnitude relativas a` posica o
e distancia de um obstaculo imaginario, que resume estas leituras. O movimento do robo e
comandado por dois motores independentes: um motor 1 para produzir velocidades iguais
nas rodas, e um outro motor 2 para produzir um giro do eixo das rodas. Na camada mais
baixa estao dois comportamentos basicos: Parar, que ao detectar, pela leitura dos sonares, a
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 100

proximidade de algum obstaculo (leitura de algum sonar maior que um valor limiar), forca
a parada do robo enviando um comando apropriado para o motor responsavel pelo con-
trole de velocidade das rodas, e Afastar, que produz (i) um giro do eixo das rodas do robo
ate que este fique com sua frente na direca o oposta a` do vetor (via comando enviado para
o motor 2) e (ii) um posterior avanco proporcional a` magnitude do vetor (via comando en-
viado para o motor 1). Numa camada mais alta, um comportamento Explorar combina um
vetor de magnitude fixa e direca o aleatoria,
produzindo a intervalos regulares, a um vetor
de direca o oposta ao daquele produzido pelo modulo
Calcula Vetor. Desta forma, obtem-se
uma nova direca o para o movimento do robo,
correspondente a um desvio de obstaculos
mais suave, que leva em consideraca o uma direca o preferencial de movimento (aquela es-
tabelecida pelo comportamento Explorar). Este comportamento suprime (ou seja, substitui)
a sada produzida pelo comportamento Afastar, que no entanto continua ativo: caso o com-
portamento Explorar seja desativado (possivelmente por algum outro comportamento em
nvel mais alto), o robo ainda tera capacidade de desviar de obstaculos satisfatoriamente.

5.3.2 Arquitetura AuRA

A arquitetura AuRA (Autonomous Robot Architecture), e um sistema hbrido surgido du-

rante os anos 80. Esta arquitetura e dita hbrida devido a presenca de dois componentes
distintos: um deliberativo (ou tambem designado planejador hierarquico), baseado em tecnicas
de inteligencia artificial tradicional; e um controlador reativo, baseado em uma teoria de
esquemas [3]. Assim, um planejador configura o sistema reativo antes da execuca o , e o
reconfigura para o caso de eventuais falhas. Na figura 5.4 pode ser visualizado os varios
modulos
que compoem
a arquitetura.
E possvel verificar na figura 5.4 a presenca dos componentes deliberativo e reativo: um
sistema hierarquico consitindo de um planejador de missao, raciocinador espacial, e um sequen-

ciador de planos, acoplados a um sistema reativo, o controlador de esquemas. Este modulos

podem ser descritos da seguinte forma:

 Planejador de Missao: modulo

que interage com o usuario e onde metas de alto nvel
e restricoes
sao definidas a partir de uma descrica o.

 Raciocinador Espacial: a partir de um cartografo,

constroi
um caminho, ou seja, uma
sequ
encia de passos com o intuito de cumprir uma missao.
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 101

Planejador da

REPRESENTAO
Misso

Raciocinador Componente
Espacial Hierrquico

Seqenciador
de Plano

Controlador de
Esquemas Componente
Motor Percepo Reativo

Atuao Sensao

Figura 5.4: Arquitetura hbrida AuRA

 Sequenciador
de Planos: cada passo definido no componente anterior e traduzido em
um comportamento reativo.

 Controlador de Esquemas: monitora e constroi

os comportamentos a partir de biblio-
tecas de esquemas sensoriais.

Uma vez iniciada a execuca o reativa, o componente deliberativo nao e ativo pelo menos
ate que se detecte uma falha em tal execuca o. Uma falha tpica e detectada pela falta de
progresso, evidenciando uma velocidade zero ou sinal gerador de timeout. Neste momento
o planejador hierarquico e reinvocado um estagio por vez, de baixo para cima na hierarquia,
ate o problema ser resolvido. Primeiro, o Sequenciador
de Planos tenta refazer a rota do
robo baseado nas informaco es que foram obtidas durante a navegaca o e armazenadas na
memoria
de curto prazo. Se por algum motivo isto mostra-se insatisfatorio
- por exemplo,
a rota esta completamente bloqueada dentro deste contexto local - o Raciocinador Espacial
e novamente invocado. Ele tenta gerar uma nova rota global que sobrepoe
a regiao inteira
afetada. Se ainda assim houver falha, o Planejador de Missao e reinvocado, informando o
operador da dificuldade e perguntando pela reformulaca o ou abandono da missao.
A arquitetura AuRA e altamente modular. Os compontentes da arquiteura podem ser
substitudos por outros de forma direta. Outra caracterstica e a flexibilidade que ele fornece
 Moveis
5. Arquitetura de Robos 102

por intermedio da introduca o de metodos adaptativos e de aprendizado. Nao obstante, a

AuRA cobre uma vasta quantidade de problemas, incluindo domnios como:

 Ambientes de manufatura

 Navegaca o tridimensional como as encontradas em domnios aereos e aquaticos

 Navegaca o em ambientes abertos e fechados

 Competicoes
de robos

 Cenarios militares

 Manipulaca o movel

 Equipes de robos

Finalmente, uma das maiores caractersticas do AuRA resulta do casamento entre dois
paradigmas distintos da IA: a deliberaca o e a reatividade.

5.4 Exerccios

1. Descreva duas situaco es onde possam ser utilizadas uma arquitetura centralizda e
uma arquitetura distribuda, aponta os motivos para tal escolha.
2. Descreva exemplos em que uma arquitetura reativa nao seria suficiente para alcancar
os objetivos do robo,
necessitando de algum nvel de deliberaca o.
3. Cite um possvel exemplo de aplicaca o da Arquitetura de Subsunca o e porque esta
seria a melhor alternativa.
4. Dentro da arquitetura AuRA aponte os modulos
reativos e deliberativos.
Captulo 6

Modelagem do Ambiente

Para que o robo possa interagir com o ambiente de forma mais eficaz do que simple-
mente a navegaca o aleatoria, faz-se necessario criar alguma forma de representaca o deste
ambiente, que possibilite ao robo coordenar suas acoes
no sentido de desempenhar sua ta-
refa [33].
Esta representaca o do ambiente e construda a partir das leituras obtidas pelos sensores
e e utilizada para o planejamento de trajetoria.

O problema da aquisica o de modelos e bastante complexo e esta longe de ser resolvido,
pois ha uma serie de fatores praticos que limitam a habilidade do robo em aprender e
usar modelos precisos. Alguns destes fatores sao [39]:

1. Sensores - as condicoes
de operaca o dos sensores podem resultar em perda, falha ou
informacoes
irrelevantes, nao permitindo obter a exata localizac a o dos obstaculos.

2. Limitaca o da percepca o - a faixa de percepca o de muitos sensores e limitada a uma

zona proxima
ao robo.
Para adquirir informacoes
globais, o robo precisa explorar o
ambiente.

3. Rudo na leitura dos sensores - as medidas dos sensores estao corrompidas por rudos.
Geralmente, a distribuica o deste rudo nao e conhecida.

4. Imprecisao dos movimentos - os movimentos do robo sao imprecisos, ocasionando

erros de odometria frequentes.

5. Complexidade e dinamica - os ambientes sao, em geral, complexos e dinamicos, o que

torna impossvel manter modelos exatos dos mesmos.
6. Modelagem do Ambiente 104

6. Requisitos de tempo-real - os requisitos de tempo real impoem

que o modelo do ambi-
ente seja simples, acessvel e facil de manipular, entretanto, construir modelos simples
implica maior grau de imprecisao. E preciso balancear precisao e simplicidade.

Apesar destas dificuldades, dois paradigmas tem se estabelecido como sendo os princi-
pais tipos de modelos utilizados em robotica
movel.
Sao eles o modelo baseados em celulas
e o modelo topologico.
Nos modelos baseados em celulas, o ambiente e representado por
um conjunto de celulas onde cada celula corresponde a uma regiao do ambiente. Nos mode-
los topologicos
o ambiente e representado por meio de um grafo, onde os nos
correspondem
a situacoes
distintas, lugares ou ainda a marcas (landmarks).

6.1 Mapas baseados em celulas

Nesta abordagem o ambiente bidimensional ou tridimensional e representado por meio

de um conjunto de celulas. Os modelos de decomposica o em celulas sao metodos aproxi-
mados, uma vez que nao representam completamente o espaco livre.
Ha dois esquemas basicos e principais de decomposica o do ambiente em celulas:
enumeraca o da ocupaca o espacial e quadtrees ou octrees[37].

6.1.1 Modelagem por enumeraca o

A modelagem por enumeraca o consiste na criaca o de uma matriz de celulas de tamanho

fixo. Este e um metodo aproximado, onde a resoluca o esta diretamente relacionada com
o tamanho da celula. Celulas grandes reduzem a complexidade, mas promovem a perda
de espaco livre, enquanto que celulas pequenas permitem uma modelagem mais acurada e,
consequentemente,
o aumento da complexidade.
O metodo e bastante simples, principalmente para acessar um determinado ponto no
ambiente. A cada celula e atribuda uma probabilidade de ocupaca o, ou ainda pode-se
considerar a ocupaca o binaria ( para celulas com obstaculos e  para celulas vazias).
Os diferentes locais do ambiente sao distinguidos
baseando-se na posica o geometrica
do robo,
com relaca o ao sistema de coordenadas global. A posica o do robo e estimada in-
crementalmente, baseando-se na informaca o do sensor de odometria. A figura 6.1 apre-
senta um exemplo de decomposica o do ambiente em celulas utilizando a modelagem por
enumeraca o.
6. Modelagem do Ambiente 105

Figura 6.1: Modelagem por enumeraca o

6.1.2 Modelagem por Quadtrees e Octrees

Estes metodos sao derivados do anterior, porem sao mais eficientes, pois a resoluca o e
facilmente ajustavel e em uma mesma representaca o podem coexistir diferentes graus de
resoluca o. As quadtrees e octrees sao estruturas de dados em forma de a rvore que modelam
objetos em duas ou tres dimensoes
respectivamente. A figura 6.2 apresenta a modelagem de
um ambiente utilizando uma quadtree.

1 2
3
5 6
4
7 8
10 11 14 15
9 18
12 13 16 17

19 20 21 22

1 2 4 9 19 20 18 21 22

5 6 7 8 10 11 12 13 14 15 16 17

Figura 6.2: Decomposica o do ambiente utilizando quadtrees

Neste modelo, as celulas recebem a atribuica o de cheias, vazias ou mistas. Celulas cheias
sao aquelas totalmente cobertas por obstaculos, celulas vazias sao aquelas cuja intersecca o
com a regiao de obstaculos e nula e mistas, quando parte da celula e ocupada pelo obstaculo.
6. Modelagem do Ambiente 106

6.2 Modelo Topologico

A ideia deste modelo e representar relaco es entre entidades. Essa representaca o pode ser
feita por meio de grafos onde os vertices representam as entidades e as arestas, as relacoes.

As entidades podem ser de dois tipos: lugares ou marcas. Por utilizar grafos, a representaca o
torna-se compacta, facilitando o processamento e busca por caminhos.
Neste modelo, a localizac a o do robo e relativa e frequentemente
e difcil determinar se
dois lugares parecidos sao na verdade o mesmo ou nao, principalmente quando o robo chega
a eles por caminhos distintos.

6.2.1 Modelo Topologico

de Lugares

A modelagem de lugares e feita de forma hierarquica, utilizando relacoes

de adjacencia.
Este tipo de modelagem e simples e facilita a manipulaca o do modelo. Na figura 6.3 tem-se
um exemplo de ambiente e o seu modelo topologico
utilizando lugares como entidades.
P2 P9
Ext. G1

P3 P8 H2
P10
H1

P1
G3 P11
P7
C1 P6
G2
P4 P5

G1 G2 G3
Ext. H1 C1 H2

H1

G1 P1

P2 P4

P3 G2

Figura 6.3: Modelo topologico

O ambiente e formado pelo meio externo (Ext.), por duas salas (H1 e H2) e um corredor
(C1). A transica o do meio externo (Ext.) para a sala H1 e feita atraves da porta G1. Estan-
do em H1, e possvel chegar ao corredor C1 utilizando a porta G2. De forma semelhante,
utilizando G3 e possvel chegar a` sala H2.
Ao refinar o modelo, as entidades sao expandidas, gerando novos grafos. Assim, pode-
se representar, por exemplo, a sala H1 como sendo o conjunto formado pelas paredes P1,
6. Modelagem do Ambiente 107

P2, P3 e P4 e pelas portas G1 e G2. As arestas do grafo representam a relaca o de adjacencia

entre estas entidades.

6.2.2 Modelo Topologico

de Marcas

Uma marca (landmark) pode ser qualquer objeto ou conjunto de objetos que integre o
ambiente. As marcas sao classificadas em dois grupos: naturais e artificiais. As marcas
naturais nao podem ser modificadas ou movidas (uma parede, uma porta, um edifcio, uma
montanha, etc.). Ja as marcas artificiais podem ser movidas ou modificadas.
Sao  os tipos de objetos que podem compor uma marca:
 Objetos geometricos - estas marcas sao formadas por objetos geometricos simples. Ex.:
polgono, prismas, etc.

 Objetos estruturados - sao marcas formadas por objetos dotados de uma estrutura bem
definida e mais complexa. Ex.: sinais de trafego, marcas especficas para localizac a o,
portas, um cruzamento, um edifcio de forma e cor determinados.

 Objetos nao-estruturados - estas marcas sao formadas por objetos sem estrutura bem
definida. Ex.: uma a rvore, uma rocha, etc.

Os modelos de marcas sao utilizados para localizac a o do robo,

planejamento de aco es
(um evento sensorial ativa um determinado comportamento) e controle do robo (marcas que
afetam a velocidade do robo,
como por exemplo, um sinal de transito). Para o reconhecimen-
to de uma marca no ambiente sao necessarios os seguintes passos: detecca o, identificaca o e
extraca o da informaca o.

6.3 Exerccios

1. Os dois metodos apresentados aqui sao metodos aproximados de modelagem do am-

biente. Pesquise e descreva brevemente um metodo de representaca o que seja exato.
Por que este tipo de modelo nao e muito utilizado?

2. Monte uma pequena tabela listando as vantagens e desvantagens de metodos de mo-

delagem exatos e aproximados.

3. A criaca o de modelos topologicos

apresenta-se como uma forma simples de modela-
gem. Quais tipos de sensores sao utilizados para detectar marcas?
Captulo 7

Planejamento de Trajetoria

7.1 Introduca o

O objeto de estudo do planejamento de trajetoria

em robotica
movel
e dar aos robos
a
capacidade de planejar seus proprios
movimentos, sem a necessidade de interferencia dire-
ta de seres humanos. Esta e uma das a reas mais importantes da robotica
movel
atualmente,
pois a elaboraca o de um plano de movimentaca o e uma tarefa extremamente complexa, sal-
vo quando o ambiente de atuaca o do robo e limitado e cuidadosamente controlado, situaca o
ideal que geralmente nao acontece na maioria das aplicacoes
realsticas.
Neste captulos abordaremos as tecnicas basicas de planejamento de trajetoria
utilizadas
atualmente em robotica
movel.

7.2 O Problema Basico

O problema basico do planejamento de trajetoria

pode ser encarado como uma
simplificaca o na qual as questoes
principais sao isoladas e estudadas em profundidade antes
que considerarmos dificuldades adicionais. No problema basico assume-se que o robo e o
unico
objeto movel
no espaco de trabalho 1 . Tambem sao ignoradas as propriedades dinamicas
do robo,
evitando assim as questoes
temporais. A movimentaca o tambem e reduzida pa-
ra uma movimentaca o sem contato, ignorando-se as interaco es que podem ocorrer entre o
robo e os objetos fsicos no ambiente. O objetivo de todas estas simplificacoes
e transfor-
mar o problema do planejamento de um problema fsico para um problema puramente

1
do ingles

7. Planejamento de Trajetoria 109

geometrico. Tambem assumimos que o robo e um unico

objeto rgido, isto e , um objeto
cujos pontos sao fixos com respeito a cada um dos outros (ou seja, o robo nao apresenta par-
tes moveis,
como bracos, pernas, ou outros apendices moveis).
Assumimos tambem que os
movimentos deste objeto sao restringidos unicamente pelos obstaculos dispostos no espaco
de trabalho.
O problema basico pode entao ser resumido como o problema de, a partir de uma
posica o inicial e uma orientaca o inicial, gerar um caminho composto por uma sequ
encia
contnua de posicoes
e orientaco es do robo que evitam o contato com os outros objetos no
espaco de trabalho e que termina numa posica o meta pre-estabelecida.

7.3 O Espaco de Configuraca o

Uma configuraca o de um objeto arbitrario e uma especificaca o da posica o de todos os


pontos neste objeto, relativos a` um frame de referencia fixo. Um espaco de configuraca o
de um objeto e entao o conjunto de todas as configuracoes
do objeto .

7.4 Abordagens de Planejamento

Trataremos agora as principais abordagens para o planejamento de trajetoria

mais comu-
mente utilizadas em robotica
movel.

7.4.1 Abordagem Roadmap

Este metodo consiste em capturar a conectividade do espaco livre do robo em uma re-


de de curvas chamada Roadmap, no espaco de configuraca o
'  ou em seu fechamen-
to2


 .
' Uma vez que o roadmap e construdo, ele e utilizado como um conjunto
de caminhos padronizados. O planejamento de trajetoria
resume-se entao em encontrar
um caminho que faca a interconexao dos pontos definidos pela configuraca o iniciale pela
configuraca o final desejada. Varios metodos baseados nesta abordagem foram propostos,
entre eles:

 Grafos de visibilidade

2
Do ingles closure

7. Planejamento de Trajetoria 110
 Diagramas de Voronoi

 Redes Freeway

 Silhueta

Outro metodo roadmap chamado de retraca o consiste em definir uma funca o contnua de


'  sobre um subconjunto de si mesmo (o roadmap) tais que as restricoes
desta funca o pa-
ra este subconjunto e o mapa identidade (em topologia tal funca o e chamada de retraca o).

Em um espaco de configuraca o bidimensional o espaco de configuraca o
'  e tipicamente
retrado em seu diagrama de Voronoi. Este diagrama e o conjunto de todas as configuracoes



livres cuja distancia mnima para a regiao 


  




e alcancada com pelo menos dois

pontos nos limites de
.
A vantagem deste diagrama e que ele produz caminhos livres que tendem a` maximizar a

separaca o entre o Robo e os obstaculos. Quando os  obstaculos sao polgonos, o diagrama
de Voronoi consiste de segmentos de retas e parabolicas.

7.4.2 Decomposica o em Celulas

Sao os metodos mais extensamente estudados. Consistem na decomposica o do espaco

livre do robo em regioes
simples chamadas celulas, de tal forma que um caminho entre duas
configuraco es em celulas diferentes pode ser facilmente gerado. Um grafo nao-direcionado
representando a relaca o de adjacencia entre as celulas e entao construdo, e sobre este gra-
fo a busca do caminho e realizada. Este grafo e chamado de grafo e chamado de grafo de
conectividade. Os nos
deste grafo sao as celulas extradas do espaco livre, e dois nos
estao
conectados por uma aresta se e somente se duas celulas correspondentes sao adjacentes. O
resultado da busca e uma sequ
encia de celulas chamada de canal. Um caminho livre pode
ser entao computado a partir desta sequ
encia.
Os metodos de decomposica o em Celulas podem ser divididos em duas categorias:

1. Metodos exatos

2. Metodos aproximados

Metodos Exatos:

Estes metodos decompoem

o espaco em celulas cuja uniao e exatamente o espaco livre.

7. Planejamento de Trajetoria 111

Metodos Aproximados:

Os metodos aproximados produzem celulas de formas pre-definidas (por exemplo, for-

ma retangular) cuja uniao esta estritamente inclusa no espaco livre.

7.4.3 Campo Potencial

E uma abordagem mais direta para o planejamento de trajetoria.

Consiste em discretizar
o espaco de configuraca o em um fino grid regular de configuracoes
e realizar a busca por
um caminho livre neste grid. Esta abordagem necessita de heursticas adequadas para dire-
cionar a busca, pois o grid, em geral, tem um tamanho consideravelmente grande. Varios
tipos de heursticas tem sido propostas, entre elas as de maior sucesso sao aquelas que se
tornaram conhecidas como Campos Potenciais.
A metafora sugerida por esta terminologia e que o robo,
representado como um ponto
no espaco de configuraca o, e uma partcula que se move sob a influencia de um potencial
artificial produzido pela configuraca o-meta e os espacos de configuraca o dos objetos no
espaco de trabalho. A configuraca o-meta gera um potencial atrativo que puxa o robo em
sua direca o, enquanto que os obstaculos geram um potencial repulsivo, que empurra o robo
para longe deles. O gradiente negado do potencial total e tratado como uma forca artificial
aplicada ao robo.

Este metodo pode ser bastante eficiente se comparado com os metodos anteriores, porem
como ele e , essencialmente, um metodo de otimizaca o descendente rapido, tem a grande
desvantagem de poder ficar preso em maximos locais. Uma soluca o para este problema e
projetar as funcoes
potenciais para que nao possuam maximos locais alem da configuraca o-
meta. Outra soluca o seria complementar a abordagem de campo potencial basica com me-
canismos de escape de maximos locais.

7.5 Extensoes
ao Problema Basico

A noca o basica do problema de planejamento de trajetoria

faz suposicoes
que limitam
significativamente a viabilidade pratica das suas solucoes.
Na pratica e bastante difcil redu-
zir um problema de robotica
real a` uma instancia do problema basico, resolver esta instancia
e depois adapta-la para produzir solucoes
adequadas a` s condioc
oes
do problema original.
Para tentar resolver esta situaca o foram criadas uma serie de extensoes
ao modelo basico.

7. Planejamento de Trajetoria 112

As principas extensoes
estao descritas a seguir:

7.5.1 Multiplos
Objetos Moveis

No problema basico e suposto que os obstaculos sao fixos, que o robo e a unica
entidade
movel
no espaco de configuraca o e que o mesmo e constitudo de um unico
objeto rgido.
consideraremos agora uma serie de extensoes
que retiram estas suposicoes.
Uma extensao
consiste na inclusao de obstaculos moveis
no espaco de trabalho, outra permite que varios
robos
operem ao mesmo tempono espaco de trabalho, sendo que cada um atua como um
obstaculo movel
para cada um dos outros e uma terceira extensao considera robos
articula-
dos, ou seja, robos
que sao compostos por varios objetos rgidos conectados por juntas.

Obstaculos Moveis:

Na presenca de obstaculos moveis

o problema de planejamento de trajetoria
nao pode
mais ser resolvido meramente pela construca o de um caminho geometrico. Uma funca o
contnua de tempo especificando as configuracoes
do robo a cada instante do tempo deve
ser gerada em vez disso. Isto pode ser feito pela adica o de uma dimensao representando o
 
tempo ao espaco de configuraca o do robo.
O novo espaco, denotado por , e chamado de
espaco-tempo de configuraca o. Este novo espaco de configuraca o mapeia a movimentaca o
dos obstaculos em regioes
estaticas em um determinado instante de tempo , de tal forma 

que toda seca o reta atraves de

no instante  e o espaco de configuraca o do robo no
 

instante . Ela corta os

 obstaculos de acordo com os  obstaculos correspondentes

no espaco de trabalho dos obstaculos em suas localizac o es no instante . O planejamento de
   
trajetoria
consiste entao em achar um caminho entre os  obstaculos em . Ja que o
tempo e irreversvel, este caminho deve ter a propriedade de nunca retroceder ao longo do
eixo do tempo. Para isso, os metodos de planejamento devem ser modificados para levar
em conta esta especificidade relativa ao tempo.
Se nao ha restricoes
sobre a velocidade e a aceleraca o do robo,
e se o movimentode todos
os obstaculos e conhecido de antemao, e bastante simples extender alguns dos metodos
basicos de planejamento para manipular este novo problema. Se tais restrico es existem, elas
se traduzem em retricoes
geometricas sobre a inclinaca oe a curvatura do caminho ao longo
da dimensao do tempo, o que torna o planejamento bem mais difcil.

7. Planejamento de Trajetoria 113

Multiplos
Robos:

O planejamento de trajetoria
com multiplos
robos
difere do planejamento com
obstaculos moveis
porque o movimento de todos os robos
no ambiente deve ser planejado,
enquanto que o movimento dos obstaculos moveis
nao esta sob o controle do planejador.
Uma forma de se trabalhar com multiplos
robos
operando no mesmo espaco de trabalho
e trata-los como um unico
robo com multiplos
corpos. O espaco de configuraca o composto
do robo



  ) e
 

 
) , onde:

representa o robo multi-corpos;


  ) representam cada uma das partes (ou corpos) de que e constitudo o robo multi-
corpos;
  
  ) representam cada um dos espacos de configuraca o relativos a cada um dos corpos
do robo;

  
e o produto cartesiano dos espacos de configuraca o
dos robos
individuais   ) .


Todas as configuracoes
em determinam uma unica
posica o e orientaca o para cada
robo 

e um obstaculo
, ou dois robos

e  . Os metodos basicos para planejamento

de trajetoria
podem entao ser utilizados para planejar um caminho de em . Esta aborda-
gem para planejamento de trajetoria
multi-robo e chamada de planejamento centralizado.
Uma dificuldade com este metodo e que ele pode produzir espacos de configuraca o de al-

tas dimensoes,
pois a dimensao do espaco de configuraca o composto e igual a soma das
  
dimensoes
de todos os espacos de configuraca o individuais a ) .
Outra abordagem para o planejamento de trajetoria
com multiplos
robos,
chamada de
Planejamento Desacoplado, consiste em planejar o movimento de cada robo de maneira
mais ou menos independente dos outros robos,
e considerar as interacoes
entre os caminhos
em uma segunda fase do planejamento. Utilizando esta abordagem pode-se reduzir signifi-
cativamente a complexidade computacional, porem compromete-se a completude do plano
gerado. A figura 9 mostra um problema de planejamento onde a abordagem desacoplada
falha. O problema consiste em trocar a posica o de dois robos
(representados pelos discos)
em um corredor estreito onde um robo nao pode ultrapassar o outro, mas que, ao fim do
corredor existe espaco suficiente para realizar a permutaca o dos dois robos.
Como o plane-

7. Planejamento de Trajetoria 114

jamento desacoplado considera os robos

separadamente, este metodo nao tem mecanismos
para inferir que ambos os robos
devem primeiro mover-se para o fim do corredor.

Robos
Articulados:

Um robo articulado e constitudo de varios objetos rgidos moveis
  ) , chama-
dos de elos, conectados por juntas (juntas de revoluca o ou juntas prismaticas). Cada junta
restringe o movimento relativo dos dois objetos os quais ela conecta. Um exemplo tpico de
um robo articulado e um braco robotico.

O robo pode ser visto como um conjunto de
objetos rgidos moveis.
As restricoes



impostas pelas juntas sobre o movimento relativo dos
determina um subconjunto do
espaco de configuraca o composto desses objetos, que e o espaco de configuraca o real de .
Toda configuraca o neste subconjunto determina uma posica o e orientaca o unicas
para cada
uma das partes do robo.
Este subconjunto e , em geral, facil de parametrizar, por exemplo,
pela associaca o de um a ngulo ou de uma distancia com cada junta. Varios metodos basicos
de planejamento de trajetoria
podem ser extendidos para contemplar esta variaca o de forma
bastante direta, pelo menos teoricamente.

7.5.2 Restricoes
Cinematicas

No problema basico supomos que o robo era um objeto de voo livre 3 , isto e , as unicas

restricoes
ao seu movimento eram devidas aos obstaculos. Em alguns problemas, no entan-
to, e necessario impor restricoes
cinematicas adicionais a` movimentaca o dos robos.
Consi-
deramos aqui dois tipos de restrico es:

1. restrico es holonomicas
e

2. restrico es nao-holonomicas.

Restricoes
Holonomicas:

Vamos assumir que a configuraca o e representada por uma lista de parametros de cardi-
nalidade mnima. Uma restrica o de igualdade holonomica
e uma relaca o de igualdade entre
esses parametros, que pode ser resolvida por apenas um dos parametros. Tal relaca o reduz

3
do ingles free flying object

7. Planejamento de Trajetoria 115

a dimensao do espaco de configuraco es real do robo de uma dimensao. Um conjunto de


restricoes
holonomicas
independentes reduz este espaco de
 dimensoes.

Considere, por exemplo, o caso de um objeto tridimensional habilitado a voar livre-
mente, mas restrito a girar ao redor de um eixo fixo relativo a . Representamos a orientaca o
de por tres a ngulos. a restrica o imposta restringe as possveis orientacoes
de , e pode
ser expressa como duas equacoes
independentes entre esses a ngulos. Enquanto a dimensao
do espaco de configuracoes
de um objeto livre e 6, o espaco de configuraco es de tem
dimensao 4. O caso particular onde pode transitar livremente no eixo de orientaca o fixo
pode tambem ser considerado um problema com restricoes
holonomicas.
contudo, ja que
este problema e equivalente ao problema de planejar o movimento de um robo puntiforme


no , podemos encara-lo como um caso particular do problema basico.
Os robos
articulados nos dao outro exemplo de restricoes
holonomicas.
Como exem-
plo, considere uma junta de revoluca o que determina duas restricoes
holonomicas.
Assim
sendo, enquanto seis parametros sao necessarios para definir a configuraca o de dois objetos
planares de voo
livre, quatro parametros bastam para determinar a posica o e a orientaca o
de dois objetos planares conectados por uma junta de revoluca o.
Restricoes
holonomicas
certamente afetam a definica o do espaco de configuraca o dos
robos,
e podem mesmo modificar a sua conectividade global. Apesar disso, as restricoes
ho-
lonomicas
nao fazem surgir nenhuma questao fundamental. A maioria dos metodos basicos
de planejamento continuam aplicaveis.

Restricoes
Nao-Holonomicas:

Uma restrica o de igualdade nao-holonomica

e uma equaca o nao integravel envolvendo
os parametros de configuraca o e suas derivadas (parametros de velocidade). Tais restrico es
nao reduzem a dimensao do espaco de configuracoes
do robo,
mas reduzem a dimensao do
espaco de possveis movimentos diferenciais (isto e , o espaco das direcoes
de velocidade) em
uma dada configuraca o. Como exemplo, considere um carro-robo movel
andando em uma
superfcie plana. Este robo pode ser modelado como um objeto retangular movendo-se em
 

(ver figura 12. Sabemos, por experiencia, que em um espaco vazio podemos dirigir
o robo para qualquer direca o, com qualquer orientaca o. Assim, o espaco de configuraca o
do robo tem 3 dimensoes,
duas de translaca o e uma de rotaca o. Vamos representar uma
configuraca odo robo por

    , onde e  sao as coordenadas no frame 
 , do ponto

7. Planejamento de Trajetoria 116

medio  entre as duas rodas trazeiras e 

  
 e o a ngulo entre o eixo  de   e os
eixos principais de . A qualquer instante durante um movimento (assumindo que nao ha
deslizamento) a velocidade de  tem que apontar ao longo do eixo principal de . Com isto,
o seu movimento e restringido pela relaca o
 
  
 



e pode ser demonstrado que esta equaca o e nao integravel, e assim sendo, e uma restrica o
de igualdade nao-holonomica.
Devido a` esta restrica o o espaco de movimentos diferenci-
ais

 



   do robo em qualquer configuraca o    e um espaco bidimensional. Se o
robo e um objeto livre, este espaco poderia ser tridimensional. O movimento instantaneo
do carro robo e determinado por dois parametros: a velocidade linear ao longo do seu eixo
principal e o a ngulo de estercamento. Contudo, quando o a ngulo de estercamento e diferen-
te de zero, o robo modifica a sua orientaca o, e com ela a sua velocidade linear, permitindo
que as configuracoes
do robo se espalhem em um espaco tridimensional.
Alem disso, o a ngulo de estercamento (denotado por  ) e , em geral, restrito a tomar
valores em um intervalo
 
   
  , com    . Esta restrica o pode ser escrita


,  e  . Isto restringe o conjunto de possveis mo-

  
como uma desigualdadeenvolvendo
vimentos diferenciais sem mudar sua dimensao. Chamamos tambem a isto de restrica o de
desigualdade nao-holonomica.

Restricoes
nao holonomicas
restringem a geometria dos caminhos livres possveis (ou
exequiveis)
entre duas configuracoes.
Este tipo de restrica o e bem mais difcil de se lidar do
que as restricoes
holonomicas.

7.5.3 Incerteza

No problema basico e feita a suposica o de que o robo pode seguir exatamente os ca-
minhos gerados pelo planejador. Tambem supoe-se
que a geometria dos obstaculos e a
sua localizac a o sao exatamente conhecidas. Nenhum ajuste de um robo real satisfaz estas
suposico es, e tanto o controlador do robo quanto a geometria sao imperfeitos. Felizmente,
na maioria das vezes nao temos que nos preocupar com estas imperfeicoes,
porque elas sao
muito pequenas e tornam-se irrelevantes com relaca o a` tolerancia admitida com relaca o a`
tarefa que esta sendo executada pelo robo.
Porem, nem sempre este e o caso. Em alguns
casos o robo pode ter pouco ou nenhum conhecimento sobre o seu proprio
espaco de traba-
lho. Nestes casos recai sobre os sensores a tarefa de obter a informaca o necessaria para que

7. Planejamento de Trajetoria 117

o robo realize a sua tarefa. E necessario que o robo explore o seu espaco de trabalho.
Uma situaca o intermediaria entre os dois extremos acima ocorre quando ha erros no
controle do robo e nos modelos geometricos iniciais, mas estes erros estao restritos a` regioes

limitadas. Por exemplo, as localizac oes
reais dos obstaculos sao ligeiramente diferentes da-
quelas no modelo do robo,
mas os erros na definica o dos parametros dessas configuracoes

sao limitados. Similarmente, o robo pode mover-se ao longo de uma direca o diferente da
que lhe foi ordenada, mas a direca o real do movimento esta contida em um cone estreito
centrado na direca o do movimento ordenado ao robo.
Para poder tratar com estes erros de
limites, supomos que o robo e equipado com sensores que podem ser usados em tempo de
execuca o para adquirir informaco es adicionais. Um porem e que os sensores nao sao per-
feitos. Um exemplo disto e que um sensor de posica o nao retorna a posica o exata do robo.

Desta forma e bastante realista assumir que os erros sensoriais estao contidos em uma re-
giao de incerteza limitada. Quando os erros Quando os erros no controle, sensoreamento e
modelo sao razoavelmente pequenos, e interessante que os planos gerados sejam tolerantes
a` estes erros, ou seja, que as que as metas sejam alcancadas confiavelmente pela antecipaca o
de varias possveis contingencias.
O problema do planejamento de trajetoria
com incertezas limitadas pode ser entao
enunciado como a seguir: Dada uma regiao inicial e uma regiao meta no espaco de
configuraca o do robo,
gerar um plano de trajetoria
cuja execuca o garanta que o robo alcan-
ce a configuraca o em se ele comecar em qualquer configuraca o (desconhecida) em , a
despeito da incerteza limitada no controle, sensoreamento ou modelo.
Uma soluca o para este problema e um plano que combina comandos de movimentos e
leituras de sensores que interajam em tempo de execuca o, visando diminuir a incerteza e
guiar o robo em direca o a` meta.
A inclusao da incerteza limitada faz surgir novas questoes
importantes que nao sao con-
templadas nem pelo problema basico e nem pelas extensoes
anteriores. Devido a` incerteza
no controle, um movimento de comando pode produzir qualquer caminho dentre uma in-
finidade de caminhos consistentes tanto com o comandoquanto com a incerteza. Para que
o planejamento garanta o sucesso da execuca o, todos estes caminhos devem alcancar a me-
ta. Esta, porem, nao e uma condica o suficiente. O plano deve tambem terminar na meta.
Devido a` incerteza no sensoreamento, pode nao ser uma questao trivial reconhecer a con-
fiabilidade do alcance da meta. O planejador deve assegurar que a informaca o suficiente

7. Planejamento de Trajetoria 118

estara disponvel para o controlador durante a execuca o (reconhecibilidade da meta).

A incerteza muitas vezes leva ao uso de comandos de movimentos baseados em sen-
sores, cujo comportamento e menos sensvel a` erros do que os comandos de movimento
posicionais. Comandos de movimento Force Compliant sao um exemplo de tais coman-
dos. Quando eles sao usados, o robo pode tocar a superfcie dos obstaculos e deslizar por
elas (ao longo da projeca o da direca o comandada para o movimento) ou pode apenas parar.
Em contraste, com a incerteza no controle, nenhum comando controlado por posica o pode
garantir alcancar  . O planejamento de comandos de movimento baseados em sensores
podem requerer que se leve em consideraca oa fsica do espaco de trabalho.

7.5.4 Objetos Movveis

Como dissemos anteriormente, no problema basico os objetos no espaco de trabalho

a` exceca o apenas do proprio
robo,
sao todos obstaculos estacionarios sem movimento. A
seguir estendemos o problema para introduzir objetos que se movem,
mas seu movimento
nao esta sob o controle do robo.
Trataremos agora de mais uma extensao: Objetos movveis,
ou seja, objetos do espaco de trabalho que o robo pode movimentar livremente, arrastando,
empurrando ou agarrando.
A presenca de objetos movveis requer alteracoes
no planejador, para que sejam gerados
comandos de movimento com metas intermediarias a serem alcancadas, e que alem disso,
nao estao especificadas no problema original. Por exemplo, mesmo que nao exista cami-
nho possvel para uma dada configuraca o meta, considerando um dado arranjo do espaco
de trabalho, o robo pode criar um caminho pela movimentaca o dos objetos de um lugar
para outro. Para fazer isto, o planejador deve selecionar estas outras locacoes
(metas in-
termediarias). Assim, um plano de movimento parece com uma sequ
encia alternativa de
movimentos de transito e transferencia: durante um movimento de transito o robo move-se
sozinho. Durante um movimento de transferencia o robo move-se levando consigo algum
dos objetos movveis. Os movimentos de transito e transferencia residem em espacos dife-
rentes: os movimentos de transito ocorrem no espaco de configuraca o do robo,
mas diferen-
tes arranjos produzem diferentes geometrias neste espaco. Um movimento de transferencia
ocorre no espaco de configuraca o da uniao do robo com os objetos moveis
que o robo carre-
ga consigo. Nesta situaca o o principal problema para o planejador e determinar qual espaco
utilizar e quando mudar de um espaco para o outro.

7. Planejamento de Trajetoria 119

A maneira mais comum para um robo dispor de um objeto movvel e agarra-lo rigi-
damente enquanto move-se com ele. No caso de um robo equipado com uma garra de
multiplos
dedos, agarrar um objeto ja e por s so um problema difcil, pois requer que varias
restricoes
sejam satisfeitas, inclusive:

 forca de fechamento (forca que as garras aplicam ao objeto);

 estabilidade;

 tolerancia a` erros de posica o;

 minimizac a o da forca de agarro;

 possibilidade geometrica.

O planejamento do agarro tambem e parte dos problemas de planejamento do movimen-

to. Tambem sao partes do problema de planejamento de movimento: empurrar e empilhar
objetos, considerando a lei da gravitaca o.
A introduca o dos objetos movveis permite que surjam novos tipos de problemas de
planejamento em que a meta mais importante nao e apenas atingir uma dada configuraca o
do robo.
Tambem sao metas a composica o de arranjos, como montagens das diversas partes
de um objeto ou organizar as pecas de uma linha de montagem.

7.6 Complexidade Computacional

Instancias do mesmo tipo de problema de planejamento de movimento podem dife-

rir consideravelmente em seu tamanho, por exemplo: a dimensao do seu espaco de
configuraca o e o numero
de obstaculos no espaco de trabalho. E importante quantificar
a performance dos metodos de planejamento - tempo requerido para resolver um proble-
ma - e a complexidade computacional inerente dos problemas de planejamento como uma
funca o destes parametros. A analise dos metodos e util
para garantir sua praticabilidade e
para detectar os pontos oportunos que podem ser otimizados para aumentar a eficiencia. A
analise dos problemas e util
para sugerir novas maneiras de formula-los, quando existem
fortes evidencias de que a formulaca o original possui apenas soluco es de custo computaci-
onal elevado.

7. Planejamento de Trajetoria 120

7.7 Reduca o da Complexidade

Como foi visto no item anterior, o tempo requerido para se resolver um problema de
planejamento de trajetoria
aumenta rapidamente com o aumento da dimensao do espaco
de configuraca o, com o numero
de restrico es polinomiais sobre a movimentaca o do robo
e o grau destas restricoes.
Assim, e importante que estes parametros sejam tao pequenos
quanto possvel.
Para esta finalidade, podemos aproximar o problema real por um problema simplificado,
porem realstico, antes de submete-lo ao planejamento. Se a tarefa do robo e razoavelmente
bem compreendida, e se e aceitavel negociar alguma generalidade em troca de uma melhor
performance, uma tal simplificaca o e quase sempre possvel. Os problemas simplificados
podem ser fornecidos pelo usuario ou gerados automaticamente pelo planejador a partir da
descrica o da entrada original.
A seguir apresentamos algumas tecnicas de aproximaca o dos problemas de planejamen-
to de trajetoria
em outros problema mais simples. A maior parte da discussao enfoca o
planejamento de caminhos livres para objetos livres e bracos roboticos.

7.7.1 Projeca o no espaco de Configuraca o


Podemos reduzir a dimensao do espaco de configuraca o pela substituica o do robo
pela superfcie ou volume varridos por ele enquanto ele se move ao longo dos eixos indepen-
dentes  . Isto corresponde a projetar o espaco de configuracoes


 


   
  ao longo
 de suas dimensoes.  
Seja o espaco projetado. Sua dimensao e   . Os
 obstaculos
  
em sao projetados dentro de e o planejamento da trajetoria
e conduzido em
'  , o

espaco livre em .

Exemplo: Considere um objeto bidimensional , que pode tanto sofrer translaca o quanto
rotaca o livremente no plano. Este objeto pode ser substitudo por um disco

con-
tendo (idealmente, o disco e limitado pelo crculo de espalhamento mnimo de ,
isto e , o menor crculo que engloba todos os pontos de ). Esta aproximaca o reduz a
dimensao do espaco de configuraca o de  para
; Mas ela e realstica apenas quando
nao e um objeto alongado.

7. Planejamento de Trajetoria 121

7.7.2 Fatiamento no espaco de Configuraca o

Outra forma de reduzir a dimensao do espaco de configuraca o e considerar uma seca o

reta de dimensao  atraves de  e planejar um caminho livre no espaco definido por


esta seca o reta. Isto significa proibir o movimento de ao longo de  eixos.

Exemplo: Seja um objeto tridimensional de voo livre. Para planejar um cami-

nho da configuraca o inicial









 



para a configuraca o
meta




    
 

, podemos considerar a configuraca o intermediaria





     


na qual tem a mesma orientaca o 


como a sua
configuraca oinicial e a mesma posica o
 
  , como a configuraca o meta. Entao o

planejador pode tentar gerar primeiro um caminho de




para

 com uma
  
orientaca o fixa de e um segundo caminho de

 para
 com a posica o fixa
de . Cada um dos dois caminhos reside em uma seca o reta tridimensional do espaco
de configuraca o.

7.7.3 Simplificaca o da forma do objeto

A complexidade do planejamento de trajetoria

aumenta com o numero
de restricoes

polinomiais que definem o espaco livre, e o grau maximo dessas restricoes.
Uma forma
de simplificar estas restricoes
e aproximar as formas, tanto do robo quanto do numero
de
obstaculos, pela reduca o do numero
de superfcies que definem os seus limites, ou o grau
das equacoes
dessas superfcies. As tecnicas mais simples, porem eficientes consistem em
aproximar os objetos por cubos ou esferas. Isto reduz o grau maximo das restricoes,
porem
ao custo de perdas na acuracia da aproximaca o, que podem vir a ser grandes. Uma ten-
tativa de diminuir estas perdas pode resultar no aumento do numero
de superfcies que
aproximam o objeto, o que aumenta o numero
de restrico es.
Existem dois tipos distintos de aproximacoes:
as limitantes e as limitadas:

 limitantes: consistem em substituir os objetos originais por outros

Aproximacoes
que contenham completamente os originais. Se um caminho livre e gerado com es-
ta aproximaca o, entao este tambem e um caminho livre com os objetos originais (o
inverso nao e sempre verdade);

 limitadas: consistem em substituir os objetos originais por novos ob-

Aproximacoes
jetos que estejam completamente contidos dentro dos originais. Se nenhum cami-

7. Planejamento de Trajetoria 122

nho livre e gerado com esta aproximaca o, isto implica que nao existe caminho livre
com os objetos originais (novamente, o inverso nem sempre e verdade). Este tipo de
aproximaca o e geralmente utilizado para detectar se um problema tem ou nao soluca o.

As aproximacoes
acima podem ser usadas da seguinte maneira: primeiramente constroem-

se varias aproximaco es, tanto limitantes quanto limitadas, com nveis de precisao crescentes.
A partir da, o planejador atua iterativamente usando aproximaco es cada vez mais finas, ate
que um caminho livre seja gerado, ou ate que esteja evidente que tal caminho nao existe.

7.7.4 Focalizando a Atenca o em um Subconjunto do Espaco de Trabalho

As tecnicas descritas anteriormente sao simplificacoes

heursticas. Elas se baseiam no
fato de que na maioria dos casos a movimentaca o acontece em um espaco relativamente de-
sordenado, de tal forma que ainda restam trajetorias
de soluca o apos
as varias estrategias de
aproximaca o terem eliminado algumas. Contudo, em muitos casos existem locais isolados
que sao muito desordenados e/ou onde o contato com os obstaculos tem de ser feitos (por
exemplo, agarramento e acoplamento de partes). As simplificacoes
heursticas nao podem
ser aplicadas a` estas localidades desordenadas.
Se estas localidades desordenadas podem ser identificadas antecipadamente, pode-se
dividir o problema do planejamento original em subproblemas que envolvem localidades
desordenadas que requerem que somente um subconjunto restrito do espaco de trabalho
seja considerado. Assim o numero
de restricoes
sobre o movimento e consideravelmente
reduzido com respeito ao problema original.
Em muitos outros casos essas localidades desordenadas correspondem a` situacoes
es-
terotipadas (por exemplo, o movimento de um robo atravessando uma porta ou virando
em um corredor). Pode ser bastante util
tentar reconhecer estas situaco es e tentar aplicar
tecnicas de planejamento especficas e mais eficientes para estes casos.

7.8 Relacionamento com outros problemas

Um planejador automatico de trajetoria

pode ser utilizado de varias formas: ele pode ser
includo em um sistema de programaca o de robos
off-line [30], objetivando a simplificaca o
da tarefa de descrica o de trajetorias
do robo;
ele tambem pode ser parte de um sistema
de planejamento de processos graficos interativos (p. ex., montagem de um dispositivo

7. Planejamento de Trajetoria 123

eletro-mecanico) ou ser usado para checar a viabilidade geometrica das operacoes

planeja-
das (ex: furar um buraco, casamento de duas partes de uma peca, etc). De maneira mais
geral, ele pode ser usado para gerar automaticamente cenas graficas animadas. Alem des-
tas aplicacoes
de curto prazo, a meta final do planejamento automatico de trajetoria
e criar
robos
autonomos.

Embora o problema do planejamento de trajetoria
seja um problema crtico na criaca o
de robos
moveis,
ele nao e o unico.
Outros grandes problemas incluem o controle de
movimentaca o em tempo real, o sensoreamento e o planejamento em nvel de resposta. Por
causa da interaca o potencialmente complexa entre estes elementos, o projeto de robos
verda-
deiramente autonomos
certamente ira requerer que todos estes problemas sejam resolvidos
concorrentemente. Porem, o conhecimento atual destas questoes
e insuficiente para apre-
sentar um quadro compreensvel de um tal projeto. Faremos a seguir uma breve analise de
algumas possveis interacoes
entre o planejamento de trajetoria
e outros problemas relacio-
nados.

7.8.1 Interaca o com Controle de Movimento em Tempo Real

Um plano de movimentaca o especifica um movimento a ser executado por um robo.

Por
exemplo, um caminho especifica uma sequ
encia contnua de configuracoes
que o robo deve
atravessar em direca o a` configuraca o-meta. A tarefa basica do controladorem tempo real e
fazer o robo executar o plano de movimentaca o, isto e , o caminho gerado.
Suponhamos que o plano de movimentaca o e um caminho livre . A terefa basica do
controlador em tempo real e fazer o robo executar o plano de movimentos, isto e , fazer o
robo seguir o caminho gerado.
Vamos supor agora que o plano de movimentos e um caminho livre . A tarefa do con-
trolador e transformar em forcas 4 a serem exercidas pelos atuadores do robo.
Tipicamente,
esta transformaca o e dividida em dois passos:

 Geraca o de Trajetoria:
consiste em decidir sobre o perfil da velocidade ao longo do
caminho. Este passo pode ser feito anteriormente a` execuca o do movimento.

 Monitoramento de trajetoria:
consiste na computaca o das forcas a serem exercidas
pelos atuadores a cada instante, para permitir realizar o movimento desejado.

4
Aqui a palavra forca e utilizada em um sentido generico, indicando uma forca ou um torque, dependendo
da natureza do atuador.

7. Planejamento de Trajetoria 124

O monitoramento da trajetoria
pode usar a equaca o dinamica do robo,
a qual expressa que
as forcas aplicadas pelos atuadores e igual a` resultante das varias forcas que agem sobre o
robo durante o movimento (forcas gravitacional, atrito, inercia, centrfuga e coriolis) para
computar as forcas que devem ser realizadas por cada atuador. Se a equaca o utilizada for
um modelo perfeito, nao e necessario nenhum feedback, caso contrario o mesmo torna-se
necessario. Contudo, devido a` varias fontes de perturbaca o esternas e internas, algum tipo
de sensoreamento se faz necessario para determinar qualquer desvio entre o estado desejado
e o estado real do robo.
(7.1)

Planejador
de
Trajetoria

Gerador
de
Trajetoria

qd(t)

Controlador
(Monitor de F Atuadores
Trajetoria)

qi

Figura 7.1: O caminho produzido pelo planejador e a entrada para o gerador de trajetoria
que determina as dependencias de tempo dos parametros de configuraca o. A sada do ge-
rador, as configuracoes desejadas
 como funca o do tempo, alimentam o controlador. O
controlador computa a forca  a ser exercida por cada atuador a partir dos desvios da
configuraca o atual
 , conforme medida pelos sensores, relativa a`
 .

7.8.2 Interaca o com o Sensoreamento

No problema basico do planejamento de trajetoria

e suposto que o robo tem conhecimen-
to completo e exato do seu ambiente. Como ja foi mencionado anteriormente, esta suposica o
nao e realistica. Existema muitos problemas reais em que a geometria do espaco de trabalho
nao e conhecida totalmente, ou e apenas conhecida de forma parcial. Se o robo nao possui
nenhum conhecimento anterior sobre o seu ambiente, o planejamento e inutil.
Entao o robo
deve confiar no sensoreamento para adquirir informacoes
enquanto move-se pelo espaco de
trabalho, reagindo aos dados sensoriais. Se o robo,
por exemplo, esta equipado com senso-

7. Planejamento de Trajetoria 125

res de proximidade, um metodo de campo potencial pode ser aplicado on-line para orientar
o movimento. A configuraca o-meta e usada para criar o potencial atrativo, enquanto que os
dados fornecidos pelos sensores de proximidade sao usados para criar o potencial repulsi-
vo. Nao existe planejamento anterior e o robo pode facilmente ficar preso em um maximo
local do campo potencial. O escape deste tipo de situaca o exige que alguma estrategia de
exploraca opor tentativa e erro por parte do robo.

7.8.3 Interaca o com o planejamento em nvel de tarefa

Uma meta do planejamento de trajetoria

e especificada como um arranjo espacial de
objetos fsicos. Alcancar esta meta pode contribuir para a realizaca o de uma terefa mais glo-
bal. Um exemplo tpico pode ser um robo de reparos cuja tarefa e diagnosticar falhas em
pecas de equipamentos eletromecanicos e repara-las. Encontrar uma falha tpica requer que
o equipamento seja inspecionado e operado, dispositivos de medida devem ser conectados
e pontas de prova devem ser inseridas e removidas. Cada uma destas operaco es pode ser
especificada por um arranjo espacial de objetos, mas decidir quais as operacoes
devem ser
executadas e qual a sequ
encia correta das operacoes
- planejamento de tarefa - requer capa-
cidades de raciocnio e planejamento de alto nvel, que sao superiores a` quelas possudas
por um planejador de movimentos.
Uma das a reas que mais tem contribudo para este tipo de planejamento e a Inteligencia
Artificial (IA). Os metodos de planejamento da IA tem se mostrado altamente adequados
para a construca o de planejadores cujas sadas sao sequ
encias de operacoes,
cada uma espe-
cificando um novo relacionamento espacial meta ao planejador de movimentos.

Exerccios

1. Discuta em que aspectos o planejamento de trajetoria

difere de

(a) verificaca o de colisoes;

(b) evitar colisoes

2. Escreva um algoritmo para verificar se dois polgonos se chocam, dadas as coorde-

nadas de todos os seus vertices e uma lista das arestas que interconectam pares de
vertices.

7. Planejamento de Trajetoria 126

3. Foi dito que a representaca o do robo como um ponto no seu espaco de configuraca o
transforma o problema de planejamento de trajetoria
de um objeto dimensionado em
um problema mais simples. Voce concorda ou discorda com este ponto de vista?
Explique sua resposta.

4. Discuta as suposico es sob as quais e realstico considerar um robo com rodas como um
objeto bidimensional que se move livremente em um plano.

5. Identifique e discuta brevemente alguns problemas tpicos de planejamento de tra-

jetoria
para

(a) um robo movel

carregando objetos no ambiente de um escritorio;

(b) um robo de uma plataforma espacial movido por foguetes e equipado com dois
bracos para montar plataformas orbitais.
Captulo 8

Glossario



Robo Movel

Um robo movel
e um dispositivo mecanico, montado sobre uma base nao fixa, dotado de
dispositivos para movimentaca o e equipado com sensores e atuadores. Possui movimentos
de rotaca o e translaca o e responde a` um sistema computacional. E representado como um
objeto rgido, que possui um sistema Cartesiano de coordenadas  , cuja origem e dada por

 .



Espaco de Trabalho

E o espaco fsico no qual o robo se movimentara. Este espaco e modelado por um espaco
euclidiano   
    


  onde  e igual a 2 ou 3. A este espaco e fixado um sistema

Cartesiano de coordenadas  , cuja origem e dada por  .

 
Obstaculos Fixos

Sao objetos rgidos, fixos no espaco de trabalho, que oferecem restricoes

ao movimento
do robo.


Obstaculos Dinamicos

Sao objetos que podem movimentar-se pelo espaco de trabalho e alteram dinamicamente
o espaco de configuraca o. Obstaculos moveis
podem ser pessoas, outros robos
moveis
ou
ainda, obstaculos nao conhecidos a priori pelo robo.


8. Glossario 128


Configuraca o

A configuraca o de um objeto e a especificaca o da posica o de todos os pontos deste ob-

jeto com relaca o a um sistema de coordenadas fixo. Assim, uma configuraca o
de e a
especificaca o da posica o e orientaca o de   com relaca o a   .

 
Espaco de Configuraca o

E a regiao formada por todas as possveis configuraco es de no espaco de trabalho,

considerando-se as restricoes
impostas pelos obstaculos. Neste espaco o robo e representado
por um ponto (a origem do seu sistema de coordenadas), e os obstaculos sofrem a expansao
dada pela soma de uma regiao ou zona de incerteza. O subconjunto de ocupado por

.


em uma dada configuraca o
e denominado 

 
C-Obstaculo

Um C-Obstaculo e o obstaculo



do espaco de trabalho
mapeado para uma regiao




no espaco de configuraca o :







 








O C-Obstaculo e obtido pelo obstaculo acrescido de uma regiao de incerteza. Esta regiao
de incerteza e construda pela origem do sistema cartesiano de coordenadas do robo




quando este e passado sobre as bordas do obstaculo
.

Um exemplo simples e mostrado na figura 8.1. O robo

e um disco e tem a origem
do seu sistema de coordenada

fixa em seu centro. O obstaculo

e um obstaculo


bidimensional
  . O C-Obstaculo




poligonal inserido em um espaco de trabalho 


e obtido pelo crescimento de
isotropicamente pelo raio de . A borda de
e a curva
formada pela origem

 quando passada por toda a borda de
.

Regiao C-Obstaculo
 
E a uniao de todos os C-Obstaculos

no espaco de configuraca o .










8. Glossario 129

Figura 8.1: Obtenca o de um C-Obstaculo

 
Espaco Livre


E a regiao no espaco de configuraca o livre para a atuaca o do robo.

Tambem pode ser
definido como a interseca o vazia entre as configuracoes
do robo com os obstaculos.

   


 







 
Caminho

E o mapa contnuo das configuracoes

do robo que o conduzem do ponto inicial ao ponto
objetivo.

      

com


ponto inicial e


ponto objetivo.
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