Slade 3

O documento discute robótica industrial, definindo os seis eixos de um robô e os sistemas de coordenadas. Também aborda a calibração de robôs, redes industriais para integração de robôs com CLPs, e linguagens de programação para robôs como ARLA, RAPID, KAREL e KRL.

Enviado por

Silvano Pereira

Direitos autorais

Levamos muito a sério os direitos de conteúdo. Se você suspeita que este conteúdo é seu, reivindique-o aqui.

Formatos disponíveis

Baixe no formato PDF, TXT ou leia on-line no Scribd

0% acharam este documento útil (0 voto)

80 visualizações6 páginas

Slade 3

Enviado por

Silvano Pereira

Direitos autorais

Levamos muito a sério os direitos de conteúdo. Se você suspeita que este conteúdo é seu, reivindique-o aqui.

Formatos disponíveis

Baixe no formato PDF, TXT ou leia on-line no Scribd

Você está na página 1/ 6

Aula 3

Robótica Conversa Inicial

Prof. Hamilton Muller Junior

Robótica
Robôs industriais
Indústria de manufatura
Definição dos eixos Definição dos eixos do robô industrial

Sistemas de coordenadas
Interação dos robôs com meio externo
Redes industriais e interação com CLPS
Programação estruturada

Definição dos eixos

Grau de liberdade: junção elo/junta do eixo Eixo 4: primeiro do punho do

robô, rotação da ferramenta
Eixo 1: base do robô
Eixo 5: movimento pendular da ferramenta,
Eixo 2: movimento na direção
similar ao punho no braço dos seres humanos
vertical da ferramenta
Eixo 6: flange em que a ferramenta é fixada,
Eixo 3: extensão do alcance do robô que
que realiza movimento de rotação
complementa a movimentação do eixo 2
na vertical

1
Definição dos eixos
Eixo 4
Eixo 3

Eixo 5
Sistemas de coordenadas
Eixo 2

Eixo 6

Eixo 1

NUNO ANDRE/SHUTTERSTOCK

Divisão em quatro sistemas de orientação:

Definição do TCP
Eixo a eixo
Orientação do TCP: direção e sentido
World
Sistemas ortogonais diretos, sentido
Base
anti-horário
TCP

Masterização de robôs industriais

Situações em que a masterização
é necessária
Procedimento de calibração dos eixos Colocação em funcionamento
pela primeira vez
Referenciando o zero de cada um dos eixos
Substituição do motor de um robô
Procedimento pode variar
entre os fabricantes Quando houver uma colisão
significativa do robô

2
Sistema Eixo a eixo Sistema World

Sistema ortogonal com origem no

Movimento de apenas um eixo
centro da base do robô, orientado
de cada vez por meio do touch pad
eixo X+ para frente do robô
Movimentos mais amplos e sempre
Referência fixa que não pode ser
rotacionais em torno do eixo acionado
mudada pelo programador

Sistema Base Sistema TCP

Sistema ortogonal com origem na base de Sistema ortogonal com origem na

trabalho do robô, com orientação definida ferramenta de trabalho do robô, com
pelo programador orientação definida pelo programador
Podemos programar 16 bases Podemos programar 16 TCPs
diferentes no robô diferentes no robô
Durante a programação da trajetória, Durante a programação da trajetória,
a base é um parâmetro selecionável o TCP é um parâmetro selecionável

Comunicação dos robôs para

integração da rede de manufatura
Redes industriais Divididas em três grandes grupos
Sensorbus: sensores digitais,
sinais levados até os CLPs.
Mais comuns: redes ASI e INTERBUS

3
Devicebus: transmissão de sinais
analógicos, informações do chão
de fábrica aos CLPs.
Mais comuns: Modbus,
Profibus DP e Devicenet Integração com CLPs
Fieldbus: sinais de transmissores
e analisadores chegam ao CLP,
controle de malhas.
Mais comuns: Foudation
Fieldbus e Profibus PA

Integração dos robôs com Saídas dos robôs são lidas nas entradas
CLPs via redes industriais dos CLPs e entradas dos robôs são escritas
CLPs são mestres em redes de pelas saídas do CLP
manufatura comandando os robôs Programador de CLP deve conhecer
Robôs têm entradas e saídas digitais internas os movimentos do robô para garantir
integração
para controlar ferramentas de trabalho

Segundo GONG (1998), linguagens de

programação podem ser classificadas em
Linguagens de programação
Linguagens de movimento ponto a ponto
Linguagens de movimentação básica,
linguagem de baixo nível (assembly)

4
A Norma ISO TR10562 define que
Linguagem de programação
linguagem de baixo nível, denominada ICR,
não estruturada de alto nível
tem a função de traduzir as linguagens de
Linguagem de programação
alto nível para que o robô entenda
estruturada de alto nível
Basic: funcionava como compilador, evitando
Linguagens do tipo NC
que se perdessem horas perfurando cartões
(numeric command)
para execução dos programas

Linguagem Tipo C: linguagem de nível

médio que trabalha próximo das linguagens
Pascal: caracteriza-se pela estrutura bem
de alto nível ou mais próxima da linguagem
definida, com seções para declarações de
de máquina, que é de baixo nível e permite
variáveis, cabeçalho de programa, seções
escrever programas fáceis de serem
de procedimentos e funções e seções de
entendidos. É considerada de alta
funções executáveis
portabilidade, pois poucas plataformas
não possuem seus compiladores

LISP: acrônimo para LISt Processor, em Linguagem tipo Forth: o código alinhavado é
que os programas podem ser tratados como a característica principal desta linguagem e
dados e são, essencialmente, uma linguagem sua principal desvantagem é a necessidade
utilizada para manipulação de símbolos. Tem de um conhecimento muito profundo da
a característica de ser a linguagem de alto estrutura da linguagem de hardware
nível com a menor restrição na sintaxe e da arquitetura da máquina

5
Podemos elencar as linguagens de
programação que os principais fabricantes
utilizam. Todas são baseadas em uma das
linguagens descritas anteriormente
ABB utiliza ARLA e RAPID, Fanuc utiliza
KAREL, Staubli utiliza V+, COMAU com
PDL2, Motoman utiliza Inform 1 e Inform2,
KUKA utiliza KRL, entre outras