PIC16F628A

Criando um Programa
 Estruturando o Código-Fonte:

 Para que um programa seja escrito e funcione corretamente,

basta que as instruções certas sejam colocadas na ordem
correta.

 Entretanto, é recomendado que se tenha sempre uma

preocupação com a estruturação e a organização desse arquivo.

 A subdivisão e identificação de todas as tarefas (definição de

variáveis, entradas, saídas, rotinas, sub-rotinas, programa
principal, etc.) é a maneira mais utilizada pela grande maioria dos
programadores .
 Criando um Programa
 A Importância dos Comentários:

 Outro recurso tão importante quanto a estruturação do

arquivo são os comentários inseridos pelo programador.

 No compilador do PIC, para escrever um comentário, basta

iniciá-lo com um ponto e vírgula (;) em qualquer lugar do
programa.

 É importante ter em mente que o compilador MPLab

diferencia letras maiúsculas das minúsculas.
 Criando um Programa
 Arquivos de Definição: Includes

 São os arquivos “Includes”.

 São arquivos de texto, ou mesmo código-fonte, que serão

inclusos no programa.

 Dessa forma, a própria Microchip já criou um arquivo include

para cada tipo de microcontrolador, em que estão definidos os
nomes e endereços de todos os SFRs e uma série de outras
definições necessárias para a utilização dos microcontroladores.

 Os arquivos de includes devem ser gravados com a extensão INC.

 Criando um Programa
 Arquivos de Definição: Includes

 Par a utilização de um arquivo de definições, a seguinte sintaxe deve

ser utilizada:
#INCLUDE <nome_do_arquivo.inc>

 O arquivo deve estar localizado no mesmo diretório de instalação do

MPLab. Esta é a melhor forma de referenciar-se aos arquivos
fornecidos pela Microchip.

 Para os arquivos personalizados deve ser escrita , além do nome do

arquivo, sua localização completa. Nesse caso, os símbolos < e > são
substituídos por aspas (“”).
#INCLUDE “Drive:diretório\nome_do_arquivo.inc”
 Constantes e Definições: EQU e DEFINES
 Na programação do PIC, podemos utilizar a diretriz, para o
compilador, EQU.

 Essa diretriz associa um nome ao número.

 Dessa maneira, fica muito mais fácil nos referenciarmos a uma

variável pelo seu nome, no lugar do seu endereço de
memória.

 Isso também é muito utilizado para definirmos constantes que

serão utilizadas no decorrer da programação.
 Constantes e Definições: EQU e DEFINES
 A sintaxe para a utilização do EQU é a seguinte:
nome_da_variável EQU Endereço_da_memória
 ou
nome_da_constante EQU Valor_da_constante

 Um número qualquer pode ser representado de várias

formas dentro do assembler do PIC:
 Decimal: D’??’ ou .??
 Hexadecimal: H’??’ ou 0X??
 Binário: B’????????’
 ASCII: A’?’
 Constantes e Definições: EQU e DEFINES
 Vejamos, então, um exemplo utilizado no arquivo P16F628A.INC:
 STATUS EQU H ‘0003’
 FSR EQU H’0004’
 PORTA EQU H’0005’
 PORTB EQU H’0006’

 Na hora de compilar o código-fonte, toda vez que aparecer a palavra

PORTA, ela será automaticamente substituída pelo número 5 (em hexa),
que é o endereço de memória para a porta A.

 Para esse mesmo tipo de aplicação existe também a diretriz #DEFINE.

 Esta, no entanto, é um pouco mais poderosa que a EQU, pelo fato de que
ela não substitui nomes somente por números, mas sim por expressões
inteiras.
 Constantes e Definições: EQU e DEFINES
 Essa diretriz é comumente utilizada para definirmos os pinos
de entrada e saída do sistema.

 Para nos referenciarmos a um pino, devemos especificar o bit

correto dentro do registrador da porta em questão.

 Podemos, então, dar um nome ao conjunto registrador/bit

para facilitar o entendimento do programa.

 Por exemplo:
 #DEFINE LED PORTB,1
 Constantes e Definições: EQU e DEFINES
 LED é o nome da definição, e PORTB,1 é o que será
considerado toda vez que o nome for utilizado durante o
programa.

 Desta forma, após a utilização do define, podemos nos referir

ao pino RB1 com a palavra LED.

 Isso também facilita muito as alterações futuras no hardware.

 Caso esse LED seja alterado para o pino RB2, basta alterarmos
o #DEFINE, sem precisarmos modificar o código inteiro.
 Exemplo 0 - Estruturação
 Vejamos agora um exemplo de estruturação completa.

 Este modelo será utilizado, no decorrer das aulas, como

ponto de partida para todos os programas.

Exemplo 0 – Estruturação
Arquivo EX0.ASM
 Exemplo 0 - Estruturação
 Algumas novas diretrizes de compilação aparecem no exemplo e
devem ser explicadas:

 ORG:
 Trata-se de um direcionamento para a posição de memória de
programação.
 Observe que, como o vetor de reset do PIC16F628A é o endereço 0x00,
antes da escrita da primeira instrução é dada a diretriz ORG 0x00, para
que o programa comece neste ponto.
 Logo em seguida, um pulo é dado para uma rotina localizada bem mais
à frente (GOTO INICIO).
 Isso é necessário porque no endereço 0x00 deve ser iniciada a rotina de
interrupção.
 Para tal, uma nova diretriz é especificada: ORG 0x04.
 Exemplo 0 - Estruturação
 END:
 Essa diretriz deve ser sempre colocada ao final do programa,
pois, quando o compilador encontrá-la, a compilação será
terminada.

 CBLOCK e ENDC:
 É uma maneira simplificada de definirmos vários EQUs com
endereços sequenciais.
 Observe que utilizamos esse recurso na definição das variáveis
do sistema, mas precisamos informar somente o endereço da
primeira variável (CBLOCK 0x20).
 As demais são definidas na sequencia.
 Trabalhando com a Memória
 O objetivo deste tópico se refere a como guardar e
recuperar valores e também movê-los de um lugar para
outro.

 O registrador WORK (W ou ACUMULADOR):

 É um registrador temporário utilizado nas operações da
ULA e não faz parte direta da memória RAM do sistema.
 Trabalhando com a Memória
 Conhecendo os bancos de memória:
 O PIC possui quatro bancos de memória para os
registradores SFRs e para a memória de variáveis do
sistema.
 Trabalhando com a Memória
 Por isso, quando queremos acessar algum registrador SFR
que está no banco 1, por exemplo, devemos primeiramente
informar ao sistema que queremos trabalhar com este
banco.
 Trabalhando com a Memória
 É preciso alterar o valor dos bits RP0 e RP1 no registrador STATUS.

 A combinação desses dois bits possibilita selecionar um dos quatro

bancos como o ativo no momento.

 A tabela seguinte relaciona o valor desses bits com o banco

selecionado:
Banco RP1 RP0
0 0 0
1 0 1
2 1 0
3 1 1
 Trabalhando com a Memória
 Sempre que o PIC é ligado, tanto RP1 quanto RP0 são iniciados com o valor 0. Dessa
forma, o banco 0 sempre é o primeiro a ser selecionado.

 Para as primeiras experiências, vamos trabalhar somente com os bancos 0 e 1. Desta

forma, podemos então nos preocuparmos somente com o bit RP0.

 Partindo dessa premissa e com o objetivo de tornar essa tarefa mais fácil, criamos dois
comandos virtuais chamados BANK0 E BANK1, que são definidos no arquivo modelo da
seguinte maneira:
 #DEFINE BANK0 BCF STATUS, RP0 ;SETA BANK 0 DE MEMÓRIA
 #DEFINE BANK1 BSF STATUS, RP0 ;SETA BANK 1 DE MEMÓRIA
 Trabalhando com a Memória
 Assim sendo, quando escrevemos BANK0, na verdade mandamos limpar o bit
RP0 do registrador STATUS; e quando escrevemos BANK1, mandamos setar este
mesmo bit.
 É recomendado, no entanto, que após efetuada as alterações necessárias no
banco 1 o sistema retorne sempre para o banco 0.
 Por exemplo, observe como foram ajustados alguns registradores do banco 1
no arquivo modelo:
 Trabalhando com a Memória
 Caso os comando BANK0 e BANK1 não existissem, o sistema ficaria assim:
 Trabalhando com a Memória
 Lidando com Dados (MOVLW, MOVWF, MOVF, CLRF E CLRW):
 Os comandos mais utilizados no PIC são:
 MOVLW = move (MOV) uma literal (L) para o registrador work (W).
 MOVWF = move (MOV) o valor de work (W) para um registrador (F).
 MOVF = move (MOV) o valor de um registrador (F) par um local de destino passado como
argumento (f ou w).

 As sintaxes dessas instruções são:

 MOVLW k ; ONDE k É O NÚMERO QUE SERÁ COLOCADO EM W.
 MOVWF f ; ONDE f É O ENDEREÇO DA MEMÓRIA ONDE SERÁ
; GUARDADO O VALOR DE W.
 MOVF f,d ;ONDE f É O REGISTRADOR QUE SERÁ MOVIDO PARA O DESTINO d

 Assim sendo, para guardar um número em uma posição de memória, devemos

primeiramente movê-lo para o work (MOVLW) e depois movê-lo do work para
o registrador propriamente dito (MOVWF).
 Trabalhando com a Memória
 Por exemplo, para definirmos as condições de operação da máquina, devemos
ajustar os bits do registrador OPTION_REG.

 A maneira mais rápida de fazermos isso é movendo um número para o endereço

desse registrador.

 O número é representado na forma binária para compreendermos melhor o estado

de cada bit.

 Lembre-se de que pela sintaxe do comando MOVWF deveríamos especificar o

endereço do registrador.

 No entanto, no arquivo de include, esse endereço foi sobrecarregado no nome

OPTION_REG.
 MOVLW B’10000100’
 MOVWF OPTION_REG ;DEFINE OPÇÕES DE OPERAÇÃO
 Trabalhando com a Memória
 Já a instrução MOVF é utilizada para movermos o conteúdo de um registrador para
outro registrador.

 Por exemplo, veja como fica o código para escrevermos em TEMPO2 o mesmo valor
existente em TEMPO1:
 MOVF TEMPO1,W ;MOVE O VALOR DE TEMPO 1 PARA O W (WORK)
 MOVWF TEMPO2 ;MOVE O VALOR DE W (TEMPO1) PARA TEMPO2

 Para limparmos um registrador, poderíamos mover 0 (zero) para ele, mas uma
operação de movimento de um número para um registrador exige duas instruções
(MOVLW e MOVWF), e portanto, dois ciclos de máquina.

 A fim de agilizar este processo, podemos utilizar o comando CLRF:

 CLRF = Limpa (CLR) o registrador (F)

 A sintaxe dessa instrução é:

 CLRF f ;ONDE f É O ENDEREÇO DA MEMÓRIA QUE SE DESEJA LIMPAR
 Trabalhando com a Memória
 Desta forma, as instruções:
 MOVLW B’00000000’
 MOVWF TRISB ;DEFINE ENTRADAS E SAÍDAS DO PORTB

 Poderiam ser substituídas por:

 CLRF TRISB ;DEFINE ENTRADAS E SAÍDAS DO PORTB

 De maneira análoga, para limpeza do work:

 CLRW ; LIMPA O WORK
PIC16F628A
 Inicializando o Sistema
 Esta seção é destinada a uma melhor explicação e
exemplificação da estrutura apresentada no arquivo
modelo.

 Definindo locais para as variáveis:

 Seguindo a estrutura existente no modelo, o primeiro bloco
refere-se à definição das variáveis.

 Isso porque os SFRs já estão definidos no arquivo de include

(veja P16F628A.INC).
 Inicializando o Sistema
 Desta forma, devemos criar espaço e nomes para todas as
variáveis que utilizaremos no programa.
 É recomendado também comentar para que serve cada
uma delas.
 Vejamos um exemplo:
 Inicializando o Sistema
 Neste exemplo, estamos usando as diretrizes CBLOCK e
ENDC.
 Sem sua utilização, o mesmo código seria escrito da
seguinte maneira:
 Inicializando o Sistema

 A memória disponível ao usuário para o PIC16F628A vai de:

 0x20 até 0x7F: banco 0
 0xA0 até 0xEF: banco 1
 0x120 até 0x14F: banco 2
 Inicializando o Sistema
 Reservando espaço para flags:

 Flags são bits que definimos dentro de um byte para serem

utilizados como chaves on/off.

 Desta forma, em um único endereço de memória (registrador)

podemos guardar até oito flags que registrarão oito estados
diferentes.

 Por exemplo, um flag pode marcar se um byte já foi transmitido

ou não, outro pode marcar se existe algum dado recebido ou não
e assim por diante.
 Inicializando o Sistema
 A primeira ação para podermos trabalhar com flags é a
definição de um registrador onde eles serão armazenados.
 Se muitos flags forem necessários, mais de um registrador
pode ser utilizado.
 Inicializando o Sistema
 Depois, fica mais fácil se definirmos nomes específicos para
cada um dos flags por meio da diretriz #DEFINE.

 Desta forma, o flag TRANSMITIDO fica armazenado no bit 0

do registrador FLAG, e o RECEBIDO fica no bit 1.
 Inicializando o Sistema
 Criando constantes:
 As constantes são muito úteis para simplificar alterações
em valores do sistema.
 Com a criação de constantes, é possível substituir um
número (literal) por um nome qualquer:
 Inicializando o Sistema
 Definindo as entradas e saídas:
 Neste momento, devemos saber em quais pinos do PIC
serão ligadas as suas entradas e saídas.

 Para facilitar a compreensão, serão dados nomes a esses

pinos por meio da diretriz #DEFINE.

 Por exemplo, suponhamos que o projeto necessite de um

botão ligado ao pino RA0, um buzzer (aparelho que emite
som) ligado ao pino RA1 e oito LEDs ligados aos pinos de
RB0 a RB7.
 Inicializando o Sistema
 Podemos então definir as entradas e saídas da seguinte
maneira:
Inicializando o Sistema
 Inicializando o Sistema
 Nota:

 O demonstrado anteriormente é apenas uma definição de nomes

para facilitar a programação.

 Não estamos ainda configurando os referidos pinos como

entradas ou saídas propriamente ditas.

 Para tal, posteriormente configuraremos os registradores TRISA e

TRISB.
 Inicializando o Sistema
 O Vetor de Reset:

 O PIC possui um endereço para o qual o programa é desviado

toda vez que um reset ocorre, seja ele pela energização do
sistema, pelo Master Clear externo (MCLR) ou pelo estouro do
WDT.

 Esse endereço é chamado de vetor de reset.

 No caso do PIC16F628A, esse vetor localiza-se no endereço 0x00.

 A maneira recomendada para iniciar a escrita é mostrada no

exemplo a seguir:
Inicializando o Sistema
Inicializando o Sistema
 Inicializando o Sistema
 No exemplo dado, a seguinte configuração foi efetuada:

 Todo o PORTB como saída (“0” em todos os bits do TRISB);

 Pino RA0 como entrada (“1” no bit zero do TRISA);
 Os demais pinos de PORTA como saída (“0” nos demais bits do
TRISA);
 Prescaler (divisor de frequência) de 1:32 no TMR0 e pull-ups
(mantém o sinal em um nível conhecido) desabilitados (veja bits
do OPTION_REG);
 Todas as interrupções desligadas (veja bits do INTCON);
 Para alterar esses registradores, foi necessário mudar para o
banco 1.
 Inicializando o Sistema
 Inicializando as variáveis:
 É muito importante que as variáveis também sejam
inicializadas, mesmo que seus valores devam ser iguais a
zero, pois nunca se sabe como a memória do PIC acordará.
 Inicializando as variáveis corretamente, muitos problemas
podem ser evitados.
PIC16F628A
Trabalhando com Rotinas
Rotinas de Desvio e Chamada.
MAIN

Instruções
diversas ROT

Instruções
CALL ROT diversas

Instruções RETURN
diversas

GOTO MAIN
 Trabalhando com Rotinas
 Rotinas de desvio:

 As rotinas de desvio são utilizadas, geralmente, para deixar o

programa mais estruturado e organizado.

 No entanto, a instrução GOTO é frequêntemente utilizada em

qualquer programa para possibilitar “pulos” necessários à
lógica do sistema.

 A sintaxe dessa instrução é:

 GOTO nome ;ONDE nome É A IDENTIFICAÇÃO DO LOCAL
; PARA ONDE SE DESEJA PULAR

 Os nomes de rotinas não podem possuir espaços.

 Trabalhando com Rotinas
 Este compilador possibilita o uso do $. Ele é utilizado
para representar a linha atual do programa.

 Veja, então, como fica o comando GOTO em conjunto

com o $:
 GOTO $+3 ;PULA 3 LINHAS PARA BAIXO
 GOTO $-2 ;PULA 2 LINHAS PARA CIMA

 Esta técnica não é recomendada para pulo muito

grandes, para não complicar o entendimento e a
manutenção do programa (inclusão de linhas...).
 Trabalhando com Rotinas
 Rotinas de Chamada:

 As rotinas de chamada são utilizadas quando uma tarefa deve

ser repetida várias vezes e não se deseja reescrevê-la para não
gastar memória de programa.

 Desta forma, a rotina pode ser usada como uma função, que é
chamada de diversos pontos do programa sem gerar
problemas.

 A sintaxe dessa instrução é:

 CALL nome ; ONDE nome É A IDENTIFICAÇÃO DA ROTINA
 Trabalhando com Rotinas
 Para retornar de uma rotina, devem ser utilizadas as
instruções RETURN e RETLW.

 As sintaxes dessas instruções são:

 RETURN ;FINALIZA A ROTINA VOLTANDO AO ÚLTIMO
;ENDEREÇO DA PILHA
 RETLW k ;FINALIZA A ROTINA VOLTANDO AO ÚLTIMO
;ENDEREÇO DA PILHA COM O VALOR k (LITERAL)
; EM W.
 Tomando Decisões e Fazendo Desvios
 Testando Bits e Flags (BTFSC e BTFSS):

 As instruções empregadas para testar diretamente bits, que

podem ser portas ou flags, são BTFSC e BTFSS.

 Vamos utilizar o sistema de termos predefinidos para

entendermos melhor suas funções:

 BTFSC = testa (T) o bit (B) do registrador (F) e pula (S) a próxima
linha se a resposta for 0 (C).

 BTFSS = testa (T) o bit (B) do registrador (F) e pula (S) a próxima
linha se a resposta for 1 (S).
Tomando Decisões e Fazendo Desvios
 As sintaxes dessas instruções são:

 BTFSC f,b ;ONDE f É O REGISTRADOR E b É O BIT A SER

;TESTADO.
 LINHA1 ;PASSA POR ESTA LINHA SE O BIT TESTADO FOR 1.
 LINHA2 ;PULA DIRETO PARA ESTA LINHA SE O BIT
; TESTADO FOR 0.

 BTFSS f,b ;ONDE f É O REGISTRADOR E b É O BIT A SER

;TESTADO.
 LINHA1 ;PASSA POR ESTA LINHA SE O BIT TESTADO FOR 0.
 LINHA2 ;PULA DIRETO PARA ESTA LINHA SE O BIT
;TESTADO FOR 1.
Tomando Decisões e Fazendo Desvios
 Normalmente, as especificações do registrador e do bit
podem ser substituídas por um #DEFINE, como no
exemplo seguinte:

 #DEFINE BOTAO PORTA,0 ;DEFINE O BOTÃO NO PINO RA0

;0 -> LIBERADO
;1 -> PRESSIONADO

 BTFSS BOTAO ;O BOTÃO ESTÁ PRESSIONADO?

 GOTO BT_LIB ;NÃO -> VAI TRATAR BOTÃO
LIBERADO
 GOTO BT_PRES ;SIM -> VAI TRATAR B0TÃO
;PRESSIONADO
 Tomando Decisões e Fazendo Desvios
 Mudando Bits e Flags (BSF e BCF):

 As instruções empregadas para a alteração de um bit são BSF e BCF.

 Utilizando a técnica de termos predefinidos, teremos:

 BSF = o bit (B) do registrador (F) deve ser setado (S) – igualado a 1
 BCF = o bit (B) do registrador (F) deve ser zerado (C) – igualado a 0

 A sintaxe das instruções são:

 BSF f,b ;ONDE f É O REGISTRADOR E b O BIT QUE SERÁ SETADO
 BCF f,b ;ONDE f É O REGISTRADOR E b O BIT QUE SERÁ ZERADO

 Aqui também o registrador e o bit são comumente substituídos por

#DEFINES.
 Trabalhando com as Portas

 As portas são provavelmente o recurso mais poderoso de

um microcontrolador, pois é por meio delas que o PIC pode
se comunicar com os demais componentes do sistema.

 Com essas portas podemos ler um botão, acender e apagar

um LED, etc.
 Trabalhando com as Portas
 Lendo uma Porta:

 Uma porta pode ser lida de duas maneiras: como um conjunto, isto é,
todos os seus pinos de uma só vez, ou individualmente.

 Por exemplo, podemos ter ligado a todo o PORTB um barramento

paralelo de dados, em que cada pino representa um bit e o PORTB
representa o byte todo.

 Então para sabermos qual valor está escrito no PORTB, basta lê-lo
integralmente:

 MOVF PORTB,W ;ESCREVE O VALOR DE PORTB EM W

 MOVWF DADO ;ESCREVE O VALOR DE W EM DADO
;DADO = VALOR DE PORTB
 Trabalhando com as Portas
 Neste exemplo, copiamos o valor do registrador PORTB para o
registrador DADO.

 Como o registrador PORTB expressa exatamente o estado de todos

os pinos da porta B, então estamos lendo diretamente seus valores.

 Observe que isso serve tanto para os pinos configurados como

entrada quanto para os configurados como saída.

 No caso de um pino do tipo entrada, quando lemos o seu valor,

obtemos o sinal imposto pelos circuitos externos ao PIC.

 No caso dos pinos do tipo saída, vamos ler o valor imposto pelo
próprio PIC.
 Trabalhando com as Portas

 Por outro lado, na maior parte das vezes, uma entrada é

associada a somente 1 pino, e não ao PORT inteiro.

 Nesse caso, é muito mais fácil trabalharmos diretamente com

o bit em questão.

 O exemplo dado anteriormente para a leitura de um botão,

com a utilização das instruções BTFSS e/ou BTFSC, é o
melhor exemplo disso.
 Trabalhando com as Portas
 Escrevendo em uma Porta:

 A escrita nas portas é similar o processo de leitura , com algumas ressalvas.

 Durante o processo de escrita em um pino, não estamos afetando diretamente o

estado dele, mas sim um “latch” intermediário.

 A cada pino das portas é associada uma chave interna (latch) que é alterada toda
vez que escrevemos em um desses pinos.

 Se o pino estiver configurado como saída, então seu estado também é afetado,
mas se ele for uma entrada, então só o latch é afetado.

 Devido a isso, é possível escrevermos um valor em um pino que é entrada, e

quando o alteramos para a saída, seu estado será garantido.
 Trabalhando com as Portas
 Vejamos um exemplo:

 BANK1 ;MUDA PARA BANCO 1

 BSF TRISB,0 ;TRANSFORMA RB0 EM ENTRADA
 BANK0 ;RETORNA PARA BANCO 0

 BSF PORTB,0 ;ESCREVE 1 NO LATCH DO RB0 (QUE AINDA É

; ENTRADA)
 BANK1 ;MUDA PARA O BANCO 1
 BCF TRISB,0 ;TRANSFORMA RB0 EM SAÍDA. NESTE
;MOMENTO, O PINO SERÁ INICIALIZADO EM
;1 DEVIDO AO LATCH
 BANK0 ;RETORNA PARA O BANCO 0