PME3540 Engenharia Automotiva I

Objetivo da disciplina
O conhecimento, pelo participante,
dos principais fatores, e respectivos
sistemas embarcados, envolvidos na
Dinâmica longitudinal e vertical de
veículos sobre pneus, e a capacidade
de construir e aplicar modelos de
simulação simplificada, e de
comparar o desempenho desses
sistemas.

Prof. Ronaldo de Breyne Salvagni

Março de 2023

RBS – 29/03/21 1
 PME3540 Engenharia Automotiva I

Dinâmica longitudinal
Aceleração / tração
Limites
Resistência ao avanço
Frenagem e Requisitos

Dinâmica vertical

RBS – 29/03/21 2
 Aula anterior
Introdução + Dinâmica longitudinal do veículo

• Programa e aproveitamento
• Sistemas embarcados
• História
• Introdução à Dinâmica Longitudinal do veículo
rígido
• Atividades individuais e em grupo

RBS – 29/03/21 3
 “errinhos”

https://www.youtube.com/watch?v=g0-yCZ4NqQg

RBS – 29/03/21 4
 (Lembrete: registre sua presença no Moodle!)

Aula de hoje
Propulsão I – Aceleração limitada pela potência do motor

– Motor
– Transmissão (“power train”)
• Transmissão Mecânica
• Conversor de torque – acoplamento hidráulico
• CVT – Continuously Variable Transmission
– Aceleração limitada pela potência do motor

RBS – 29/03/21 5
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração

Na direção longitudinal:

𝑀𝑎𝑥 = 𝑭𝒙 − 𝐷𝐴 − 𝑅𝑥 − 𝑀𝑔 sin 𝜃

onde:
𝑭𝒙 = força de tração (ou frenagem)
𝐷𝐴 = resistência aerodinâmica
𝑅𝑥 = resistência ao rolamento
𝑀𝑔 sin 𝜃 = inclinação de pista ou força de ladeira

𝐷𝐴 + 𝑅𝑥 + 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 é a “Resistência ao Avanço” do veículo, ou “Road Loads”.

Vejamos a força de tração 𝑭𝒙

RBS – 29/03/21 6
RBS – 29/03/21 7
 • MOTOR

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 • MOTOR (cont.)
Torque

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 • MOTOR (cont.)
Consumo específico

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 • SISTEMA DE TRANSMISSÃO

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 • SISTEMA DE TRANSMISSÃO (cont.)

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 • Acoplamento

RBS – 29/03/21 13
 • Acoplamento (cont.)

CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO

Vídeo ct1

Vídeo ct2

RBS – 29/03/21 14
 • Acoplamento (cont.)

CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO (cont.)

- permite melhor
desempenho

- amplifica o torque, à custa

da velocidade

- velocidade nula duplica o

torque

RBS – 29/03/21 15
 • Acoplamento (cont.)
CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO (cont.)

- melhor desempenho tração –

velocidade

- sendo possível o escorregamento,

as curvas de torque podem ser
estendidas para velocidade nula
(carro parado) sem fazer o motor
“morrer”.

- é evidente na primeira marcha o

efeito da amplificação de torque

RBS – 29/03/21 16
 • Acoplamento (cont.)
CONVERSOR DE TORQUE – ACOPLAMENTO HIDRÁULICO (cont.)

- figura: forças de resistência ao avanço

- para uma dada rotação e marcha (par de

engrenagens), a diferença entre a curva da força
de tração e determinada curva de resistência ao
avanço é a força de tração disponível para
acelerar o veículo E seus componentes rotativos.

- a interseção das curvas dá a máxima velocidade

que pode ser mantida naquela marcha e naquela
condição de via.

RBS – 29/03/21 17
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
Transmissão

RBS – 29/03/21 18
 • RELAÇÕES DE REDUÇÃO
• 1ª marcha: saída / arrancada
• 2ª / 3ª marchas: ultrapassagens
• 4ª marcha: economia - velocidade de cruzeiro

Relações de redução “ótimas” (progressão geométrica):

RBS – 29/03/21 19
 - Aspectos de economia (consumo) e emissões.
- Desempenho do motor quanto a consumo e emissões:

RBS – 29/03/21 20
 Economia

RBS – 29/03/21 21
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
Transmissão por engrenagens

Vídeo

RBS – 29/03/21 22
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
CVTS – (Continuously Variable Transmission)
Mudança das relações de redução continuamente (sem
engrenagens)
- por correia
- toroidal
- cones e correias
- cones e pinhão
Vídeo 1
Vídeo 2
“super bonder”

Vídeo 3

RBS – 29/03/21 23
 Junta universal ou Cardã
Video

Diferencial
Video 1

Video 2

RBS – 29/03/21 24
 9:45

Intervalo

RBS – 29/03/21 25
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
- Aceleração limitada por:
• Motor (potência)
• Aderência (pneus / pista)

RBS – 29/03/21 26
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração

ACELERAÇÃO LIMITADA PELA

POTÊNCIA DO MOTOR

RBS – 29/03/21 27
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
LEMBRETE: Teorema da Quantidade de Movimento Angular

𝐼 = momento de inércia do disco em torno do seu eixo

Teorema da Quantidade de Movimento Angular, para o disco 1, em torno

do seu eixo de rotação:

𝑰𝟏 𝝎ሶ = 𝑴𝟏 − 𝑴𝟐 ⇒ 𝑴𝟐 = 𝑴𝟏 − 𝑰𝟏 𝝎ሶ

RBS – 29/03/21 28
 Dinâmica longitudinal – Aceleração / Tração
ACELERAÇÃO LIMITADA PELA POTÊNCIA DO MOTOR

Motor (para uma determinada condição de injeção (posição do acelerador)

RBS – 29/03/21 29
 Aceleração limitada pela potência do motor

O torque do motor 𝑇𝑒 é medido em bancada (dinamômetro) em rotação

constante.
O torque real disponível é menor, subtraindo-se a parte necessária para
acelerar os componentes rotativos (e acessórios, aqui desconsiderados).

RBS – 29/03/21 30
 Aceleração limitada pela potência do motor

O torque disponível na saída do motor (volante), como entrada do

acoplamento:
𝑇𝑐0 = 𝑇𝑒 − 𝐼𝑒 𝛼𝑒 (2-5)
onde:
𝑇𝑐0 = torque no volante (entrada do acoplamento)
𝑇𝑒 = torque do motor numa dada rotação (medido no dinamômetro)
𝐼𝑒 = inércia rotacional do motor (equivalente) e volante
𝛼𝑒 = aceleração rotacional do motor

RBS – 29/03/21 31
 Aceleração limitada pela potência do motor

O torque disponível no acoplamento, como entrada da caixa de mudanças

de marcha:
𝑇𝑐 = 𝑇𝑐0 − 𝐼𝑐 𝛼𝑐 = 𝑇𝑐0 − 𝐼𝑐 𝛼𝑒 (2-5a)
onde:
𝑇𝑐 = torque no acoplamento (entrada da transmissão)
𝐼𝑐 = inércia rotacional do acoplamento
𝛼𝑐 = 𝛼𝑒 = aceleração rotacional na saída do acoplamento (igual à do
motor, no caso de acoplamento mecânico – embreagem)
RBS – 29/03/21 32
 Aceleração limitada pela potência do motor

O torque disponível na saída da caixa de mudanças de marcha:

𝑇𝑑 = 𝑇𝑐 − 𝐼𝑡 𝛼𝑒 𝑁𝑡 (2-6)
onde:
𝑇𝑑 = torque de entrada para o eixo de tração (“drive shaft”)
𝑁𝑡 = relação de redução da caixa de mudanças de marcha
(entrada/saída)
𝐼𝑡 = inércia rotacional (equivalente) da caixa de mudanças de marchas
(considerada do lado de entrada da caixa, ou lado do motor)
RBS – 29/03/21 33
 Aceleração limitada pela potência do motor

Torque entregue aos eixos:

𝑇𝑎 = 𝑇𝑑 − 𝐼𝑑 𝛼𝑑 𝑁𝑓 = 𝐹𝑥 𝑟 + 𝐼𝑤 𝛼𝑤 (2-7)
onde:
𝑇𝑎 = torque nos eixos das rodas
𝐼𝑑 = inércia rotacional do eixo de transmissão e diferencial, do lado de entrada
no diferencial (lado do motor)
𝛼𝑑 = aceleração rotacional do eixo de tração
𝑁𝑓 = relação de redução final (diferencial)
𝐹𝑥 = força de tração no solo
𝑟 = raio das rodas (com pneus, externo)
𝐼𝑤 = inércia rotacional das rodas, semi-eixos e freios
𝛼𝑤 = aceleração rotacional das rodas
RBS – 29/03/21 34
 Aceleração limitada pela potência do motor

Relações entre as acelerações rotacionais:

𝛼𝑑 = 𝑁𝑓 𝛼𝑤 e 𝛼𝑒 = 𝑁𝑡 𝛼𝑑 = 𝑁𝑡 𝑁𝑓 𝛼𝑤 (2-8)
Usando as equações (2-5) a (2-8), e lembrando que a aceleração 𝑎𝑥 é o
produto da aceleração rotacional da roda, 𝛼𝑤 , pelo raio externo do pneu r,
obtém-se:
𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝒂𝒙
𝑭𝒙 = − 𝑰𝒆 + 𝑰𝒕 𝑵𝟐𝒕𝒇 + 𝑰𝒅 𝑵𝟐𝒇 + 𝑰𝒘 (2-9a)
𝒓 𝒓𝟐

RBS – 29/03/21 35
 Aceleração limitada pela potência do motor

Perdas de energia nos componentes da linha de potência (caixa de

mudanças de marcha, eixo de tração, diferencial e semi-eixos das rodas) :
• essas perdas reduzem a potência (energia disponível)
• cada elemento tem a sua eficiência
• a eficiência varia com o nível do torque e a velocidade
• valores típicos entre 80 e 90 %
Esse efeito pode ser considerado com a inclusão de um fator na equação
anterior:
𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇 𝒂𝒙
𝑭𝒙 = − 𝑰𝒆 + 𝑰𝒕 𝑵𝟐𝒕𝒇 + 𝑰𝒅 𝑵𝟐𝒇 + 𝑰𝒘 (2-9b)
𝒓 𝒓𝟐
onde:
𝜂𝑡𝑓 = eficiência combinada da transmissão e acionamento final.

OBS.: dissipação nos pneus é parte da RESISTÊNCIA (rolamento).

RBS – 29/03/21 36
 Aceleração limitada pela potência do motor

𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇 𝒂𝒙
𝑭𝒙 = − 𝑰𝒆 + 𝑰𝒕 𝑵𝟐𝒕𝒇 + 𝑰𝒅 𝑵𝟐𝒇 + 𝑰𝒘 (2-9b)
𝒓 𝒓𝟐

A equação (2-9b) apresenta duas componentes da força de tração:

1º termo: corresponde ao torque gerado pelo motor, afetado pela
eficiência do sistema. É a “energia disponível” para igualar a resistência ao
movimento em velocidade constante (se aceleração = 0 é a força aplicada
ao veículo).
2º termo: representa a “perda” de força devido à inércia rotacional do
motor e componentes da transmissão, reduzindo a força disponível para
acelerar o veículo.

Com a força 𝐹𝑥 podemos prever a aceleração do veículo.

RBS – 29/03/21 37
 Aceleração limitada pela potência do motor

Temos, com as forças de resistência ao avanço (equação já vista):

𝑀𝑎𝑥 = 𝐹𝑥 − 𝐷𝐴 − 𝑅𝑥 − 𝑀𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (2-10)
Usando (2-9b), podemos escrever:
𝑰𝒆 +𝑰𝒕 𝑵𝟐𝒕𝒇 +𝑰𝒅 𝑵𝟐𝒇 +𝑰𝒘
𝑴𝒓 = = massa equivalente às inércias rotacionais
𝒓𝟐

e ficamos assim com a equação:

𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇
𝑴 + 𝑴𝒓 𝒂 𝒙 = − 𝑫𝑨 − 𝑹𝒙 − 𝑴𝒈 𝒔𝒊𝒏 𝜽 (2-11)
𝒓
onde:
𝑀 + 𝑀𝑟 = “massa efetiva” do veículo
𝑀+𝑀𝑟
= “fator de massa” do veículo
𝑀

RBS – 29/03/21 38
 Aceleração limitada pela potência do motor

Valores típicos – Fator de Massa:

Engrenagem alta 2ª 1ª Reduzida

Carro pequeno
1,11 1,20 1,50 2,4
Carro grande
1,09 1,14 1,30 -
Caminhão
1,09 1,2 1,60 2,5

RBS – 29/03/21 39
 Aceleração limitada pela potência do motor

𝑻𝒆 𝑵𝒕𝒇 𝜼𝒕𝒇
𝑴 + 𝑴𝒓 𝒂𝒙 = − 𝑫𝑨 − 𝑹𝒙 − 𝑴𝒈 𝒔𝒊𝒏 𝜽 (2-11)
𝒓

A equação (2-11) não tem solução explícita conveniente:

• todos os termos, exceto o de ladeira, dependem da velocidade
• solução numérica (por computador)

A força trativa gerada pelo motor/transmissão (1º termo da equação (2-

11)) é a disponível para vencer a resistência ao avanço e acelerar o
veículo.

RBS – 29/03/21 40
 9:45

Intervalo

RBS – 29/03/21 41
 Aceleração limitada pela potência do motor

A figura refere-se a um veículo de 4 marchas.

• Linha “Potência Constante do Motor”:
- Máxima potência; limite superior da
força de tração.
- Motor na rotação de sua potência
máxima.
• Força de tração em cada engrenamento:
vem da curva de torque do motor
multiplicada pelas respectivas relações de
redução.
• A curva mostra a necessidade de relações
de redução para operar o veículo.
• Máxima aceleração: mudança de marcha na interseção das curvas.
• A área entre as curvas das marchas e a linha de potência constante do motor indica a
deficiência do sistema em obter o máximo desempenho em aceleração.

RBS – 29/03/21 42
 Aceleração limitada pela potência do motor
Exemplo 1: Um carro de passeio tem tração traseira, diferencial bloqueável, e os seguintes dados:
Pesos: Dianteiro - 9 342 N; Traseiro - 8 231 N Raio dos pneus - 319,5 mm
Altura do CG - 533,4 mm Rigidez à inclinação lateral:
Entre-eixos - 2 743,2 mm Dianteira - 1 557 Nm/grau;
Largura entre rodas - 1 498,6 mm Traseira - 379 Nm/grau
Área frontal - 2,5 m2 Inércia do motor - 0,0904 kg.m2
Coeficiente de arrasto aerodinâmico - 0,27
Motor: RPM x Torque (N.m):
RPM T RPM T RPM T
800 163 2400 237 4000 271
1200 179 2800 245 4400 273
1600 197 3200 258 4800 268
2000 217 3600 268 5200 244
Dados da caixa de redução:
Engren
agens
1ª 2ª 3ª 4ª 5ª
Inércia (kg.m2) 0,150 0,100 0,079 0,057 0,034
Relação de redução 4,28 2,79 1,83 1,36 1,00
Eficiência 0,966 0,967 0,972 0,973 0,970
Transmissão final: Inércia - 0,14 kg.m2; Relação de redução - 2,92; Eficiência - 0,99
Inércias das rodas – 1,243 kg.m2 (cada)
Coeficiente de resistência ao rolamento, asfalto - 0,013
Coeficiente de atrito com o solo - 0,62
Calcule a inércia efetiva dos componentes da linha de potência, na 1ª marcha.
RBS – 29/03/21 43
 Aceleração limitada pela potência do motor

Solução:
A inércia efetiva é o 2º termo do membro direito da expressão da força
de tração, já vista:
𝑇𝑒 𝑁𝑡𝑓 𝜂𝑡𝑓 2 𝑎
𝐹𝑥 = − 𝐼𝑒 + 𝐼𝑡 𝑁𝑡𝑓 + 𝐼𝑑 𝑁𝑓2 + 𝐼𝑤 𝑥2
𝑟 𝑟
É o termo entre os colchetes:
2
𝐼𝑒𝑓 = 𝐼𝑒 + 𝐼𝑡 𝑁𝑡𝑓 + 𝐼𝑑 𝑁𝑓2 + 𝐼𝑤 =
= (0,0904 + 0,150) . (4,28 . 2,92)2 + 0,14 . 2,922 + 1,243 . 2 =
= 37,55 + 1,194 + 2,483 = 41,227 kg.m2
OBS.:
• O valor dessa “massa efetiva” será: 𝑀𝑒𝑓 = 𝐼𝑒𝑓 Τ𝑟 2 = 41.227 /
(0,3195)2 = 𝟒𝟎𝟑, 𝟗 𝐤𝐠
• Considerando a massa de 1750 kg desse carro, vemos que ocorre um
aumento de cerca de 23% na sua massa efetiva total, durante a
aceleração na 1ª marcha. A inércia das rodas movidas irá acrescentar
mais 12,2 kg (0,7 %) à massa efetiva.
RBS – 29/03/21 44
 Aceleração limitada pela potência do motor
Exemplo 2:
Calcule o máximo esforço de tração e a correspondente velocidade do veículo, na
primeira e na quinta marcha, para o veículo do exemplo anterior.

Solução:
O máximo esforço de tração coincidirá com o máximo torque, que ocorre a 4400 rpm,
de acordo com os dados. Assim, o problema se reduz a calcular a força de tração pelo
primeiro termo da equação mostrada no exemplo anterior.

Na 1ª marcha:
𝑇𝑒 𝑁𝑡𝑓 𝜂𝑡𝑓
𝐹𝑥 = = 273 . (4,28 . 2,92) . (0,966 . 0,99) / 0,3195 = 10 212 N
𝑟
A velocidade do veículo é dada pela rotação do motor e relações de redução. Temos:
𝜔𝑒 = 𝑁𝑡 𝑁𝑓 𝜔𝑤 ⇒ 𝜔𝑤 = 𝜔𝑒 Τ 𝑁𝑡 𝑁𝑓 = 4400 / (4,28 . 2,92) = 352 rpm = 36,84 rad/s
A velocidade será: 𝑉𝑥 = 𝜔𝑤 𝑟 = 36,38 . 0,3195 = 11,77 m/s = 42,4 km/h
Para a 5ª marcha, o procedimento é análogo:
𝐹𝑥 = 2 395 N; 𝜔𝑤 = 157,8 rad/s; 𝑉𝑥 = 181,5 km/h

RBS – 29/03/21 45
 Vimos na aula de hoje
Propulsão I – Aceleração limitada pela potência do motor
– Motor
– Transmissão (“power train”)
• Transmissão Mecânica
• Conversor de torque – acoplamento hidráulico
• CVT – Continuously Variable Transmission
– Aceleração limitada pela potência do motor

RBS – 29/03/21 46
 Veremos na próxima aula :

• Propulsão II

– Aceleração limitada pela aderência pneu-pista

RBS – 29/03/21 47
 TAREFAS

RBS – 29/03/21 48
Atividade IL2
CUIDADO com a
precisão: 1%

ATENÇÃO: NÃO USE

estes valores – veja os
valores corretos no
enunciado da
respectiva tarefa

RBS – 29/03/21 49
Atividade IL2 (cont.)

ATENÇÃO: NÃO USE

CUIDADO com a estes valores – veja os
precisão: 1% valores corretos no
enunciado da
respectiva tarefa

RBS – 29/03/21 50
 Atividade GL2 – Motor e acoplamento (grupo)

RBS – 29/03/21 51
 Atividade GL2 – Motor e acoplamento (grupo) (cont.)

RBS – 29/03/21 52
 Atividade GL2 – Motor e acoplamento (grupo) (cont.)

RBS – 29/03/21 53
 10:30

Apresentações
dos
Trabalhos de Grupo

Grupos - 05 min cada

Vote no melhor
no Moodle

RBS – 29/03/21 54
 DA-02 – Destaque da aula de hoje

Diga o que foi mais

importante na aula de hoje,
na sua opinião.
ATENÇÃO – RESPONDER NO MOODLE
DESTA AULA

55
 11:40

Final da aula 02

RBS – 29/03/21 56