2HSS86H-KH-XX

Servo Drive de Passo

Híbrido
Manual

Shenzhen Apenas Controle de Movimento Electro-

mecânica Co., Ltd TEL:+86-0755-26509689
FAXE:+86-0755-26509289
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Email:info@jmc-motion.com
Endereço: Floor2, Building A, Hongwei Industrial Zone No.6,
Liuxian 3rd Road, Shenzhen. China
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Obrigado por selecionar o driver do motor de passo

JMC. Esperamos que o desempenho superior, qualidade

excepcional, excelente desempenho de custo do nosso

produto pode ajudá-lo a realizar o seu projeto de

controle de movimento.

O conteúdo deste manual foi cuidadosamente

preparado e acredita-se que seja preciso, mas nenhuma

responsabilidade é assumida por imprecisões.

Todo o conteúdo deste manual, direitos autorais é de

propriedade da Shenzhen JUST MOTION CONTROL

electromechanical Co., Ltd. Sem a permissão do JMC,

nenhuma unidade ou indivíduo tem permissão para

copiar.

Shenzhen Just Controle de

Movimento Eletro-mecânica
-2-
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Co., Ltd

Versão Editor Verifica

dor
V1.1 R&D R&D

-3-
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Conteúd
o
1. Visão geral ............................................................................ .- 4 -
2. Características ............
3. Introdução dos Portos ............
3.1 Portas de saída de sinal ALM e PEND ........................
3.2 Controle de Portas de Entrada de Sinal ............
3.3 Portas de entrada de sinal de feedback do codificador..................
3.4 Portas de interface de alimentação.........
4. Índice Tecnológico............
5. Conexões para controlar o sinal ...................- 9
5.1 Conexões com Ânodo Comum.........- 9 -
5.2 Ligações ao cátodo comum ............
5.3 Conexões ao Sinal Diferencial ...............- 11 -
5.4 Conexões com 232 Serial Interface de Comunicação ..........- 12 -
5.5 Gráfico de Sequência de Sinais de Controle...............- 12 -
6. Configuração do interruptor DIP............
6.1 Ativar configuração de borda ...................-
6.2 Configuração da direção de corrida ...............
6.3 Micro passos Configuração ..................- 14
7. Alarme de falhas e frequência de cintilação LED.....................
8. Dimensões de Aparência e Instalação ...............- 16 -
9. Conexão Típica.........
10. Fixação de parâmetros ...............- 17 -
11. Métodos de processamento para problemas comuns e falhas ............-
22 -
11.1 Ligar a luz de alimentação apagada ..................
11.2 Ligue a luz de alarme vermelha em ..................
11.3 Luz de alarme vermelha acesa após o motor funcionando em um
pequeno ângulo .. - 22 -
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11.4 Após o sinal de pulso de entrada, mas o motor não

funciona.............- 23 -

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1. Visão geral
O sistema de servo-acionamento de passo híbrido HSS86H-
KH integra perfeitamente a tecnologia de servo controle ao
acionamento de passo digital. E este produto adota um encoder
óptico com feedback de amostragem de posição de alta
velocidade de 50 μ s, uma vez que o desvio de posição aparece,
ele será corrigido imediatamente. Este produto é compatível com
as vantagens do acionamento de passo e do servo drive, como
menor calor, menos vibração, aceleração rápida e assim por
diante. Este tipo de servo drive também tem um excelente
desempenho de custo.

2. Características
◆ Sem perder passo, Alta precisão no posicionamento
◆ 100% de torque de saída nominal
◆ Tecnologia de controle de corrente variável, alta eficiência de
corrente
◆ Vibração pequena, movimento suave e confiável em baixa
velocidade
◆ Acelere e desacelere o controle interno, Grande melhoria na
suavidade de partida ou parada do motor
◆ Micro etapas definidas pelo usuário
◆ Compatível com codificador de 1000 e 2500 linhas
◆ Sem ajuste em aplicações gerais
◆ Proteção contra erros de sobrecorrente, sobretensão e
sobreposição
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◆ Luz verde significa correr enquanto luz vermelha significa

proteção ou fora de linha

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3. Introdução aos Portos

3.1 Portas de saída de sinal ALM e PEND

1
2
3
4

Port Símbolo Nome Comentário

a
1 PEND+ Saída de sinal na posição +
+
2 PEND- Na saída do sinal de
posição - -

3 ALM+ Saída de alarme +

4 ALM- Saída de alarme -

3.2 Portas de entrada de sinal de controle

1
2
3
4
5

6
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Port Símbolo Nome Comentário

a
1 PLS+ Sinal de pulso + Compatível com
2 PLS- Sinal de pulso - 5V ou 24V
3 DIR+ Sinal de direção+ Compatível com
4 DIR- Sinal de direção- 5V ou 24V
5 ENA+ Ativar sinal + Compatível com
6 ENA- Ativar sinal - 5V ou 24V
3.3 Portas de entrada de sinal de feedback do codificador

1
2
3
4
5

Port Símbolo Nome Cor da

a fiação
1 PB+ Encoder fase B + Azul
2 PB- Encoder fase B - Branco
3 PA+ Codificador fase A + Amarelo
4 PAPAI- Codificador fase A - Verde
5 VCC Potência de entrada Vermelho
6 GND Aterramento de potência Preto
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de entrada

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3.4 Portas de interface de alimentação

1
2
3
4
5

Port Identificação Símbol Nome Comentário

a o
1 A+ Fase
A+(Vermelha) Fase Motora A
Motor Portas
2 de entrada de fio Um- Fase A- (Azul)
3 de fase B+ Fase B+(Verde)
Motor Fase B
4 B- Fase B-(Preto)
5 VCC
Potência de
Portas de entrada + AC24V-70V
6 entrada GND DC30V-100V
de Potência de
entrada-
energia

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4. Índice Tecnológico
Tensão de entrada 24~70VAC ou
30~100VDC
Corrente de saída PWM 6A 20KHz
Frequência de pulso max 200K
Taxa de comunicação 57,6Kbps
⚫ Sobre o valor de pico atual 12A±10%
Proteção ⚫ Valor de sobretensão 130V
⚫ O intervalo de erro sobre a posição
pode ser definido através do HISU
Dimensões totais (milímetro) 150×97.5×53
Peso Aproximadamente 580g
Ambiente Evite poeira, névoa de óleo e gases
corrosivos
Multinacion 70°C máximo
Especificações
al
Temperatura
do Ambiente Armazename -20°C~+65°C
nto
Temperatura
Humidade 40~90%RH
Arrefecime Resfriamento natural ou resfriamento de
nto ar forçado
método

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5. Conexões para controle de sinal

5.1 Conexões com ânodo comum

Controller 2HSS86H-KH
Drive
VCC
PUL+ 270

PUL-

Pulse DIR+
270

Signal
DIR-

Direction ENA+ 270

Signal
ENA-

Enable
Signal

VCC

PEND+
VCC

R PEND-

ALM+

ALM-

Comentário:

VCC é compatível com 5V ou 24V;

R (3~5K) deve ser conectado ao terminal de sinal de controle.

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5.2 Conexões com o cátodo comum

Controller 2HSS86H-KH
VCC
Drive
Pulse
Signal
PUL+ 270
VCC
Direction
PUL-
Signal
270
DIR+
VCC

Enable
DIR-
Signal
270
ENA+

VCC
ENA-

PEND+
VCC

R PEND-

ALM+

ALM-

Comentário:

VCC é compatível com 5V ou 24V;

R (3~5K) deve ser conectado ao terminal de sinal de controle.

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5.3 Conexões com Sinal Diferencial

2HSS86H-KH
Controller Drive
270
PUL+
Pulse
Signal PUL-
DIR+ 270

Direction
Signal DIR-
ENA+ 270

Enable
Signal ENA-
VCC

PEND+
VCC

R PEND-

ALM+

ALM-

Comentário:

VCC é compatível com 5V ou 24V;

R (3~5K) deve ser conectado ao terminal de sinal de controle.

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5.4 Conexões com a interface de comunicação serial 232

PIN6 PIN1 PIN6

PIN1

Cabeça de Definição Comentário

Cristal
pé
1 TXD Transmitir dados
2 RXD Receber dados
4 +5V Fonte de alimentação
para HISU
6 GND Aterramento de
energia
5.5 Gráfico de Sequência de Sinais de Controle
A fim de evitar algumas operações de falha e desvios, PUL, DIR e
ENA devem obedecer a algumas regras, mostradas como diagrama a
seguir:

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t5>5μs
High level > 3.5V
t3 t4

PUL

High level > 3.5V

Low level > 3.5V
DIR t2>6μs

t1>5μs
Low level > 3.5V

ENA

PUL/DIR

Comentá
rio:
a. t1: ENA deve estar à frente da DIR em pelo menos 5μ s.
Geralmente, ENA+ e ENA- são NC (não conectados).
b. t2: DIR deve estar à frente da borda ativa PUL por 6μ s para
garantir a direção correta;
c. t3: Largura de pulso não inferior a 2,5μ s;
d. t4: Largura de baixo nível não inferior a 2,5μ s.

6. Configuração do switch DIP

6.1 Ativar configuração de borda
SW1 is used for setting the activate edge of the input signal, “off”
means the activate edge is the rising edge, while “on” is the falling edge.

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6.2 Configuração de direção de execução

SW2 is used for setting the running direction, “off” means CCW,
while “on” means CW.
6.3 Configuração de micro passos
The micro steps setting is in the following table, while SW3、
SW4、SW5、SW6 are all on, the internal default micro steps inside is
ativar, Esta relação pode ser definida HISU.
através do
Interruptor de SW3 SW4 SW5 SW6
discagem

Micro passos
Inadimplênci em em em em
a
800 desli em em em
gado
1600 em deslig em em
ado
3200 desli deslig em em
gado ado
6400 em em deslig em
ado
12800 desli em deslig em
gado ado
25600 em deslig deslig em
ado ado
51200 desli deslig deslig em
gado ado ado

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1000 em em em desligado
2000 desli em em desligado
gado
4000 em deslig em desligado
ado
5000 desli deslig em desligado
gado ado

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8000 em em desligado desligado

10000 desligad em desligado desligado
o
20000 em desligado desligado desligado
40000 desligad desligado desligado desligado
o

7. Alarme de falhas e frequência de cintilação do LED

0.8s 2s

Red Alarm LED Flash Time Interval

Piscar Descrição das Falhas

Frequênci
a
1 O erro ocorre quando a corrente da bobina do motor
excede
o limite atual da unidade.
2 Erro de referência de tensão na unidade
3 Erro de carregamento de parâmetros na unidade
4 O erro ocorre quando a tensão de entrada excede o
limite de tensão da unidade.
5 O erro ocorre quando a posição real a seguir
O erro excede o limite definido pelo limite de erro
de posição.

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8. Dimensões da aparência e da instalação

142
12.8
6

53
4*￠4

2HSS86H
Hybrid Step Servo

97.5
44
26.5

142
150

9. Conexão típica
Esta unidade pode fornecer ao codificador uma fonte de alimentação
de +5v, corrente máxima de 80mA. Ele adota um método de contagem de
frequência quadruplicada, e a relação de resolução do codificador
multiplicar 4 são os pulsos por rotação do servo motor. Aqui está a
conexão típica de
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2HSS86H-KH.
VCC

PEND+

VCC

ALM+

Controller

ALM-
VCC
PUL+ 270

PUL-

Pulse DIR+ 270

Signal
DIR-

Direction ENA+
270

Signal
ENA-

Enable
Signal

Blue PB+
White
PB-
Yellow
PA+
Green
PA-
Red VCC
Black GND

2HSS86H-KH
ECODER Drive
Red
A+
Blue

M Grenn
A-

B+
Black
B-
AC1
VAC
24~75V AC2

10. Configuração de parâmetros

O método de parametrização da unidade 2HSS86H-KH é usar um
ajustador HISU através das 232 portas de comunicação serial, só assim
podemos definir os parâmetros que queremos. Há um conjunto de
melhores parâmetros padrão para o motor correspondente que são
cuidadosamente

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Ajustado por nossos engenheiros, os usuários só precisam consultar a

tabela a seguir, condição específica e definir os parâmetros corretos.
Valor real = Definir valor × dimensão correspondente
Modo Definição Gama Centav Dirigir Inadimp
o- Reinicia lência
Sion r Valor
P1 Loop de corrente Kp 0—4000 1 N 1000
P2 Loop atual Ki 0—1000 1 N 100
P3 Coeficiente de 0—1000 1 N 100
amortecimento
P4 Loop de posição Kp 0—4000 1 N 1300
Pág. 5 Loop de posição Ki 0—1000 1 N 250
Pág. 6 Loop de velocidade 0—3000 1 N 50
Kp
Pág. 7 Loop de posição Ki 0—1000 1 N 10
Pág. 8 Corrente de malha 0—60 0.1 N 45
aberta
Pág. 9 Corrente de loop 0—40 0.1 N 20
fechado
P10 Nível de alarme 0—1 1 N 0
Pág. 11 Reservado
Pág. 12 Ativar bloqueio de 0—1 1 N 0
parada
Pág. 13 Ativar nível de sinal 0—1 1 N 0
Pág. 14 Nível de chegada 0—1 1 N 1
Pág. 15 Número da linha do 0—1 1 Y 0
codificador
Pág. 16 Limite de erro de 0—3000 10 N 1000
posição
Pág. 17 Reservado
Pág. 18 Tipo de motor 0—5 0 Y 4
Pág. 19 Suavidade da 0—10 1 N 0
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velocidade
P20 P/r definido pelo 4-1000 50 Y 8
usuário

Há um total de 20 configurações de parâmetros, use o HISU para baixar

os parâmetros configurados para a unidade, as descrições detalhadas para
cada configuração de parâmetro são as seguintes:

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Item Descrição

Loop de Aumente o Kp para fazer a corrente subir

corrente Kp
rapidamente. O ganho proporcional determina a
resposta da unidade ao comando de configuração. O
Baixo Ganho Proporcional proporciona um sistema
estável (não oscila), possui baixa rigidez, além do
erro de corrente, causando fracos desempenhos no
acompanhamento do comando de configuração de
corrente em cada etapa. Valores de ganho
proporcional muito grandes causarão oscilações e
sistema instável.
Loop atual Ki Ajuste o Ki para reduzir o erro constante. O Integral
Gain ajuda a unidade a superar erros de corrente
estática. Um valor baixo ou zero para Ganho Integral
pode ter erros atuais em repouso. Aumentar o ganho
integral pode reduzir o erro. Se o Ganho Integral for
muito grande, o sistema
pode "caçar" (oscilar) em torno da posição desejada.
Coeficiente de Este parâmetro é usado para alterar o coeficiente de
amortecimento amortecimento caso o estado de operação desejado
seja
sob frequência de ressonância.
Loop de posição Os parâmetros PI do loop de posição. Os valores
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Kp padrão são adequados para a maioria do aplicativo,

Loop de posição você não precisa alterá-los. Entre em contato

Ki conosco se você tiver
qualquer dúvida.

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Loop de Os parâmetros PI do loop de velocidade. Os valores

velocidade Kp
padrão são adequados para a maioria do aplicativo,
Loop de
velocidade Ki você não precisa alterá-los. Entre em contato
conosco se você tiver
qualquer dúvida.
Ciclo aberto Este parâmetro afeta o torque estático do motor.
atual
Corrente de Este parâmetro afeta o torque dinâmico do motor. (A
loop fechado corrente real = corrente de malha aberta +
corrente de loop fechado)
Controle de Este parâmetro é definido para controlar o transistor
alarmes
de saída do acoplador óptico de alarme. 0 significa
que o transistor é cortado quando o sistema está em
funcionamento normal, mas quando se trata de falha
da unidade, o transistor
torna-se condutor. 1 significa o oposto de 0.
Ativar bloqueio Este parâmetro é definido para ativar o stop clock do
de parada
Dirigir. 1 significa ativar esta função, enquanto 0
significa desativá-la.
Ativar controle Esse parâmetro é definido para controlar a entrada
Enable
nível de sinal, 0 significa baixo, enquanto 1 significa
alto.

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Controle de Este parâmetro é definido para controlar a Chegada

Chegada
transistor de saída do acoplador óptico. 0 significa
que o transistor é cortado quando a unidade satisfaz a
chegada

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comando, mas quando se trata de não, o transistor

torna-se condutor. 1 significa o oposto de 0.
Resolução Esta unidade fornece duas opções do número de
do linhas do codificador. 0 significa 1000 linhas,
codificado enquanto 1 significa 2500 linhas.
r O limite da posição após o erro. Quando o erro de
posição real exceder esse valor, a unidade entrará em
Limite de erro modo de erro e a saída de falha será
de posição ativado. (O valor real = o valor definido× 10)
Parâmetro 1 2 3 4 5
Tipo 86J18 86J18 86J18 86J18 86J18

Seleção do tipo 65CE 80CE 95CE 118CE 156CE

de motor Este parâmetro é definido para controlar a suavidade

da velocidade do motor durante a aceleração ou
desaceleração, quanto maior o valor, mais suave a
Suavidade velocidade em aceleração ou desaceleração.
da
velocidade
0 1 2 ... 10º

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P/r definido pelo Este parâmetro é um conjunto de pulsos definidos

usuário
pelo usuário por revolução, os micro passos padrão
internos são ativados enquanto SW3 、 SW4 、

SW5、SW6 estão todos ligados, os usuários também

podem definir os micro passos pelos switches DIP
externos. (As microetapas reais = o valor definido
× 50)

11. Métodos de processamento para problemas e

falhas comuns
11.1 Ligue a luz de alimentação desligada
◼ Sem entrada de energia, verifique o circuito da fonte de alimentação.
A tensão é muito baixa.
11.2 Ligue a luz de alarme vermelha acesa
◼ Verifique o sinal de realimentação do motor e se o motor está
conectado à unidade.
◼ O servo-acionamento de passo está sobre tensão ou sob tensão.
Diminua ou aumente a tensão de entrada.
11.3 Luz de alarme vermelha acesa após o motor funcionar
um pequeno
ângulo
◼ Verifique os fios da fase do motor se eles estão conectados

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corretamente, se não, consulte as portas de alimentação 3.4.

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◼ Verifique o parâmetro na unidade se os polos do motor e as linhas do

codificador estão correspondendo aos parâmetros reais, se não,
configure-os corretamente.
◼ Verifique se a frequência do sinal de pulso é muito rápida, portanto,
o motor pode estar fora da velocidade nominal e levar a um erro de
posição.
11.4 Após o sinal de pulso de entrada, mas o motor não
funciona
◼ Verifique se os fios de sinal de pulso de entrada estão conectados de
maneira confiável.
◼ Certifique-se de que o modo de pulso de entrada está
correspondendo ao modo de entrada real.

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