18

Introduction to the
Finite Element Method

PREVIEW

The classical analysis of distributed-mass systems with infinite number of DOFs is not
feasible for practical structures, for reasons mentioned in Chapter 17. In this chapter,
two methods are presented for discretizing one-dimensional distributed-mass systems:
the Rayleigh–Ritz method and the finite element method. As a result, the governing
partial differential equation is replaced by a system of ordinary differential equations, as
many as the DOFs in the discretized system, which can be solved by the methods
presented in Chapters 10 to 16. The consistent mass matrix concept is introduced and the
accuracy and convergence of the approximate natural frequencies of a cantilever beam,
determined by the finite element method using consistent or lumped-mass matrices, is
demonstrated. The chapter ends with a short discussion on application of the finite
element method to the dynamic analysis of structural continua.

PART A: RAYLEIGH–RITZ METHOD

18.1 FORMULATION USING CONSERVATION OF ENERGY

Developed in Chapter 15 for lumped-mass systems, the Rayleigh–Ritz method is also

applicable to systems with distributed mass and elasticity. It was for the latter class of
systems that the method was originally developed by W. Ritz in 1909. The method, ap-
plicable to any one-, two-, or three-dimensional system with distributed mass and elas-
ticity, reduces the system with an infinite number of DOFs to one with a finite number of

729
730 Introduction to the Finite Element Method Chap. 18

DOFs. In this section we present the Rayleigh–Ritz method for the transverse vibration
of a straight beam.
Consider such a beam with flexural rigidity EI (x) and mass m(x) per unit length,
both of which may vary arbitrarily with position x . The deflections u(x) of the system
are expressed as a linear combination of several trial functions ψj (x):
.
N
u(x) = z j ψj (x) = Ψ(x)z (18.1.1)
j =1

where zj are the generalized coordinates, which vary with time in a dynamic problem, z is
the N × 1 vector of generalized coordinates, and the 1 × N matrix of trial functions is
Ψ(x) = [ψ1 (x) ψ2 (x) · · · ψN (x)]
Each trial function ψj (x)—also known as Ritz function or shape function—must be
admis- sible: that is, continuous and have a continuous first derivative, and satisfy the
displacement boundary conditions on the system. All the trial functions must be linearly
independent and are selected appropriate for the system to be analyzed.
The starting point for formulation of the Rayleigh–Ritz method is the Rayleigh’s
quotient [Eq. (8.5.11)] for a function φ˜ (χ ) defined consistent with Eq. (18.1.1):

φ˜ (x) = Ψ(x)χ (18.1.2)

Replacing ψ(x) in Eq. (8.5.11) by φ˜ (x) and substituting Eq. (18.1.2) leads to
. .
ρ(χ) = N N χ χ
i j
i j
. =1 . =1 ˜ (18.1.3)
k ij
i j m˜ i j
N N χ χ
i j
=1 =1
where
∫ ∫
L L
k˜ij = EI (x)ψi ××
(x)ψ j
×× dx
(x)
m˜ i j m(x)ψ i (x)ψ j (x) dx (18.1.4)
0 0
=
Rayleigh’s quotient cannot be determined from Eq. (18.1.3) because the N generalized
coordinates zi are unknown. Our objective is to find the values that provide the “best”
approximate solution for the natural vibration frequencies and modes of the system.
For this purpose we invoke the property that Rayleigh’s quotient is stationary in the
neighborhood of the true modes (or true values of χ), which implies that ∂ρ/∂ χ i =0—
i = 1, 2,. , N . We do not need to go through the details of the derivation because the
ρ( χ ) for distributed-mass systems, Eq. (18.1.3), is of the same form as that for discretized
systems, Eq. (15.3.8). Thus the stationary condition on Eq. (18.1.3) leads to the
eigenvalue problem of Eq. (15.3.11), which is repeated here for convenience:
k˜ χ = ρm˜ χ (18.1.5)
where k˜ and m˜ are square matrices of order N , the number of Ritz functions used to rep-
resent the deflections u(x) in Eq. (18.1.1), with their elements given by Eq. (18.1.4). The
original eigenvalue problem for distributed-mass systems, Eq. (17.3.6), has been reduced
to a matrix eigenvalue problem of order N by using Rayleigh’s stationary condition.
 Sec. 18.1 Formulation Using Conservation of Energy 731

The solution of Eq. (18.1.5), obtained by the methods of Chapter 10, yields N
eigen- values ρ1, ρ2, , ρN and the corresponding eigenvectors
χn = ∗χ 1n χ 2n ··· χ N n )T n = 1, 2, . . . , N (18.1.6)
The eigenvalues provide
√
ω˜ n = ρn (18.1.7)
When arranged in increasing order of magnitude, ω ˜ n are upper bound approximations to
the true natural frequencies ωn of the system, that is,
ω˜ n ≥ ωn n = 1, 2, . . . , N (18.1.8)
Furthermore, an approximate frequency approaches the exact value from above as the
num- ber N of Ritz functions is increased. The eigenvectors χn substituted in Eq. (18.1.2)
pro- vide the functions:
N
.
˜
φ n (x) = χ jn ψ j (x) = Ψ(x)χn n = 1, 2, . . . , N (18.1.9)
j =1
which are approximations to the true natural modes φ n (x) of the system. The quality of
these approximate results is generally better for the lower modes than for higher modes.
Therefore, more Ritz functions should be included than the number of modes desired for
dynamic response analysis of the system. Although the natural modes φ˜ n (x) are
approx-
imate, they satisfy the orthogonality properties of Eq. (17.4.6)—as demonstrated for dis-
cretized systems (Section 15.3.4)—and can therefore be used in modal analysis of the
system as described in Sections 17.5 to 17.7.
Example 18.1
Find approximations for the first two natural frequencies and modes of lateral vibration of a
uniform cantilever beam of Fig. E18.1a by the Rayleigh–Ritz method using the shape func-
tions shown in Fig. E18.1b:
πx
3πx
ψ1 (x) = 1 − cos ψ2 (x) = 1 − 2L (a)
cos 2L

(a)
(b) (c)

ψ1(x) ψ2(x)
~1(x)
L ~2(x)
1(x)
m, EI
x
2(x)

Figure E18.1
732 Introduction to the Finite Element Method Chap. 18

These functions are admissible because they are continuous, have a continuous first
derivative, and satisfy the two displacement boundary conditions at the clamped end.
However, they do not satisfy one of the force boundary conditions at the free end. Note that
the two shape functions satisfy the requirement of linear independence.
Solution
1. Set up k˜ and m˜ . For the selected Ritz functions of Eq. (a), the stiffness
coefficients are computed from Eq. (18.1.4a):
∫L.
1 π 4 EI πx 1 π 4 EI
k˜11 = Σ
cos
2
2L
dx = (b1)
L4 0
32 L3
∫ L
4
9 π EI πx 3 πx
k˜12 = cos cos dx = 0 (b2)
L4 0 2L 2L
k˜21 = k˜12 = 0
16 (b3)
∫ L. Σ2
4 4
81 π EI 3πx 81 π EI
k˜22 = 4
cos
2L dx = (b4)
L 0 32 L 3
16
Similarly, the mass coefficients are determined from Eq. (18.1.4b):
∫ L. Σ2
πx
m˜ 11 = 1 − cos
m
0 2L dx = 0.2268mL (c1)
∫ L . Σ. Σ
πx 3πx
m˜ 12 = 1 − cos 1− dx = 0.5756mL (c2)
0 2L
m 2L cos
m˜ 21 = m˜ 12 = 0.5756m L (c3)

m˜ 22 =m∫ L . 2Σ
3πx
1− dx = 1.9244mL (c4)
0 2L
cos
Substituting Eqs. (b) and (c) in Eq. (18.1.5) gives

Σ Σ. χ Σ Σ Σ. Σ
01 81
0 χ1 0.5756 0.5756 χ 2χ 1
0.2268 1.9244
2 =ρ (d)
where
32mL4
ρ= ρ (e)
π 4 EI
2. Solve the reduced eigenvalue problem.

ρ 1 = 4.0775 ρ2 = 188.87
=Σ
χ 11 Σ=Σ χ 12 Σ =Σ Σ=Σ Σ
χ1 1 χ2 1
χ χ
0.0321 −0.3848
3. Determine the approximate frequencies from Eqs. (e) and (18.1.7).
, ,
3.523 EI 23.978 (f)
ω˜ 1 = m ω˜ 2 = 2 m
L2 L
EI
 Sec. 18.2 Formulation Using Virtual Work 733

4. Determine the approximate modes from Eq. (18.1.9).

πx 3π x πx
φ˜ 1 (x) = .1 − cos Σ + 0.0321 .1 − cos Σ = 1.0321 − cos − 0.0321 cos
2L 2L 2L 2L
3π x (g1)

πx 3π x πx 3π x
φ˜ 2 (x) = .1 − cos Σ − 0.3848 .1 − cos Σ = 0.6152 − cos + 0.3848 cos (g2)
2L 2L 2L 2L
These approximate modes are plotted in Fig. E18.1c.
5. Compare with the exact solution. The exact values for natural frequencies and
modes of a cantilever beam were determined in Section 17.3.2. The exact frequencies are
, ,
3.516 EI 22.03 (h)
ω1 = m ω2 =
L2
EI
L2 m
Both approximate frequencies are higher than the corresponding exact values, and the error
is larger in the second frequency. The exact modes are also plotted in Fig. E18.1c. It is clear
that the approximate solution is excellent for the first mode but not as good for the second
mode.
The approximate value for the fundamental frequency in Eq. (h) is lower and hence
better than the result obtained in Example 8.2 by Rayleigh’s method with ψ1(x) as the only
trial function.

18.2 FORMULATION USING VIRTUAL WORK

In this section the equation governing the transverse vibration of a straight beam due to
external forces will be formulated using the principle of virtual displacements. At each
time instant the system is in equilibrium under the action of the external forces p(x, t),
internal resisting bending moments M (x, t), and the fictitious inertia forces, which by
D’Alembert’s principle are
f I (x, t) = −m(x)u¨(x, t) (18.2.1)
If the system in equilibrium is subjected to virtual displacements δu(x), the external virtual
work δW E is equal to the internal virtual work δW I :
δW I = δW E (18.2.2)
Based on the development of Section 8.3.2, these work quantities are
L
∫ ∫ L
δWE =− m(x)u¨(x, t)δu(x) d x p(x, t)δu(x) dx (18.2.3a)
0
0
+
∫
L

δWI = EI (x)u×× (x, t)δ[u××(x)] dx (18.2.3b)

0

The displacements u(x, t) are given by Eq. (18.1.1) and δu(x) is any admissible virtual
displacement:
δu(x) = ψi (x) δz i i = 1, 2, . . . , N (18.2.4)
734 Introduction to the Finite Element Method Chap. 18

Substituting Eqs. (18.1.1) and (18.2.4) in Eq. (18.2.3) leads to

.
N
δW E = −δz i z¨ j m˜ ij + δz i p˜i (t) (18.2.5a)
j =1

.
N

δW I = δz i z j k˜ i j (18.2.5b)
j =1

where

m˜ ij =∫ L
m(x)ψi (x)ψj (x) dx
0
∫L ×× ××
k˜ij = EI (x)ψ i (x)ψj (x) (18.2.6)
dx
0
∫ L
p˜i (t)
p(x, t)ψi (x) dx
= 0

Substituting Eq. (18.2.5) in Eq. (18.2.2) gives

⎛ .j z k˜ ⎞⎠ = δz p˜ (t) (18.2.7)
j ij i i
N =1
.
δzi ⎝ z¨ j m˜ i j N
j
=1
+

and δzi can be dropped from both sides because this equation is valid for any δzi .
Corresponding to the N independent virtual displacements of Eq. (18.2.4), there are
N equations like Eq. (18.2.7). Together they can be expressed in matrix notation:

m˜ z¨ + k˜ z = p˜ (t ) (18.2.8)

where z is the vector of N generalized coordinates, m˜ the generalized mass matrix with
its elements defined by Eq. (18.2.6a), k˜ the generalized stiffness matrix whose
elements are given by Eq. (18.2.6b), and p˜ (t ) the generalized applied force vector with
its elements defined by Eq. (18.2.6c). It is obvious from Eq. (18.2.6) that m˜ and k˜ are
symmetric matri- ces. A damping matrix can also be included in the virtual work
formulation if the damping mechanisms can be defined. The system of coupled
differential equations (18.2.8) can be solved for the unknowns z j (t) using the numerical
procedures presented in Chapter 16. Then at each time instant the displacement u(x) is
determined from Eq. (18.1.1). This is an alternative to the classical modal analysis of the
system mentioned at the end of Sec- tion 18.1.
The mass and stiffness matrices obtained using the principle of virtual
displacements are identical to those derived in Section 18.1 from the principle of energy
conservation, the concept underlying the original development of the Rayleigh–Ritz
method. We will draw upon the virtual work approach when we introduce the finite
element method in Part B of this chapter.
 Sec. 18.4 Finite Element Approximation 735

18.3 DISADVANTAGES OF RAYLEIGH–RITZ METHOD

The Rayleigh–Ritz method leads to natural frequencies ω˜n and natural modes φ˜ n (x) that
approximate the true values ωn and φn (x), respectively, best among the admissible class
of functions described by Eq. (18.1.1). However, the method is not practical for general
appli- cation and automated computer implementation to analyze complex structures for
several reasons: (1) It is difficult to select the Ritz trial functions because they should be
suitable for the particular system and its boundary conditions. (2) It is not clear how to
select addi- tional functions to improve the accuracy of an approximate solution obtained
using fewer functions. (3) It may be difficult to evaluate the integrals of Eq. (18.2.6) over
the entire structure, especially with higher-order trial functions. (4) It is computationally
demanding
to work with the matrices m˜ and k˜ because they are full matrices. (5) It is difficult to in-
terpret the generalized coordinates, as they do not necessarily represent displacements at
physical locations on the structure. These difficulties are overcome by the finite element
method introduced next.

PART B: FINITE ELEMENT METHOD

The finite element method is one of the most important developments in applied
mechanics. Although the method is applicable to a wide range of problems, only an
introduction is included here with reference to systems that can be idealized as an
assemblage of one- dimensional structural finite elements. The presentation, although
self-contained, is based on the presumption that the reader is familiar with the finite
element method for analysis of static structural problems.

18.4 FINITE ELEMENT APPROXIMATION

In the finite element method the trial functions are selected in a special way to overcome
the aforementioned difficulties of the Rayleigh–Ritz method. To illustrate this concept,
consider the cantilever beam shown in Fig. 18.4.1, which is subdivided into a number of
segments, called finite elements. Their size is arbitrary; they may be all of the same size
or all different. The elements are interconnected only at nodes or nodal points. In this
simple case the nodal points are the ends of the element, and each node has two DOFs,
transverse displacement and rotation. In the finite element method nodal displacements
are selected as the generalized coordinates, and the equations of motion are formulated in
terms of these physically meaningful displacements.
The deflection of the beam is expressed in terms of the nodal displacements
through trial functions ψˆ i (x) shown in Fig. 18.4.1. Corresponding to each DOF, a trial
function is selected with the following properties: unit value at the DOF; zero value at all
other DOFs;
continuous function with continuous first derivative. No trial functions are shown for the
736 Introduction to the Finite Element Method Chap. 18

node at the clamped end because the displacement and slope are both zero. These trial
functions satisfy the requirements of admissibility because they are linearly independent,
continuous with continuous first derivative, and consistent with the geometric boundary
conditions. The deflection of the beam is expressed as
.
u(x) = u i ψˆ i (x) (18.4.1)
i

Finite element
u2 • u1 u4 • u3 u6 • u5 • uN uN-1
•
Nodal point
u1 = 1

ψ^ 1(x)

u2 = 1
ψ^ 2(x)

u3 = 1

ψ^ 3(x)

u4 = 1
ψ^ 4(x)
•
•
•
uN-1 = 1

ψ^ N-1(x)

uN = 1
ψ^ N(x)

Figure 18.4.1
 Sec. 18.5 Analysis Procedure 737

where u i is the nodal displacement in the i th DOF and ψˆ i (x) is the associated trial func-
tion. Because these functions define the displacements between nodal points (in contrast
to global displacements of the structure in the Rayleigh–Ritz method), they are called
interpolation functions.
The finite element method offers several important advantages over the Rayleigh–
Ritz method. Stated in the same sequence as the disadvantages of the Rayleigh–Ritz
method mentioned at the end of Section 18.3, the advantages of the finite element
method are: (1) Simple interpolation functions can be chosen for each finite element. (2)
Accu- racy of the solution can be improved by increasing the number of finite elements
in the structural idealization. (3) Computation of the integrals of Eq. (18.2.6) is much
easier be- cause the interpolation functions are simple, and the same functions may be
chosen for each finite element. (4) The structural stiffness and mass matrices developed
by the finite element method are narrowly banded, a property that reduces the
computational effort nec- essary to solve the equations of motion. (5) The generalized
displacements are physically meaningful, as they give the nodal displacements directly.

18.5 ANALYSIS PROCEDURE

The formulation of the equations of motion for a structure by the finite element method
may be summarized as a sequence of the following steps:

1. Idealize the structure as an assemblage of finite elements interconnected only at

nodes (Fig. 18.5.1a); define the DOF u at these nodes (Fig. 18.5.1b).
2. For each finite element form the element stiffness matrix ke, the element mass
matrix me, and the element (applied) force vector pe (t) with reference to the DOF
for the element (Fig. 18.5.1c). For each element the force–displacement relation
and the

5
6
4 4
8 2 5
Node b c
5 9 3 6
3 7 1 4 4
Finite element
2 b
a d 3 
5 1

1 2

(a)
(b) (c)

Figure 18.5.1 (a) Finite elements and nodes; (b) assemblage DOF u; (c) element DOF ue.
738 Introduction to the Finite Element Method Chap. 18

inertia force–acceleration relation are

(f S )e = ke ue (f I )e = me u¨ e (18.5.1)

In the finite element formulation these relations are obtained by assuming the dis-
placement field over the element, expressed in terms of nodal displacements.
3. Form the transformation matrix ae that relates the displacements ue and forces pe
for the element to the displacements u and forces p for the finite element
assemblage:

ue = a e u p(t) = aTe pe (t) (18.5.2)

where ae is a Boolean matrix consisting of zeros and ones. It simply locates the
elements of ke, me, and pe at the proper locations in the mass matrix, stiffness matrix,
and (applied) force vector for the finite element assemblage. Therefore, it is not
necessary to carry out the transformations: kˆ e = aeT ke ae , mˆ e = eaT me ae , or pˆ e (t) =
aTe pe(t) to transform the element stiffness and mass matrices and applied force vector
to the nodal displacements for the assemblage.
4. Assemble the element matrices to determine the stiffness and mass matrices and
the applied force vector for the assemblage of finite elements:

k
Ne
= Ae N
=
e=1
k m Ne m
e=1
e p(t) = A e pe (t) (18.5.3)
A e=1
The operator Adenotes the direct assembly procedure for assembling according to
the matrix ae, the element stiffness matrix, element mass matrix, and the element
force vector—for each element e 1 to Ne, where Ne is the number of elements—
=
into the assemblage stiffness matrix, assemblage mass matrix, and assemblage
force vector, respectively.
5. Formulate the equations of motion for the finite element assemblage:

mu¨ + cu˙ + ku = p(t) (18.5.4)

where the damping matrix c is established by the methods of Chapter 11.

The governing equations (18.5.4) for a finite element system are of the same form
as formulated in Chapter 9 for frame structures. It should be clear from the outline above
that the only difference between the displacement method for analysis of frame structures
and the finite element method is in the formulation of the element mass and stiffness
matri- ces. Therefore, Eq. (18.5.4) can be solved for u(t) by the methods developed in
preceding chapters. The classical modal analysis procedure of Chapters 12 and 13 is
applicable if the system has classical damping and the direct methods of Chapter 16
enable analysis of nonclassically damped systems.
In the subsequent sections, which are restricted to assemblages of one-dimensional
finite elements, we define the interpolation functions and develop the element stiffness
matrix ke, the element mass matrix me, and the element (applied) force vector pe(t). As-
sembly of these element matrices to construct the corresponding matrices for the finite
element assemblage is illustrated by an example.
Sección 15.4 Selección de los vectores de Ritz 667

siguiente manera. Después de calcular cada ain de la ecuación (15.4.11), se calcula un vector
ψˆ n mejorado a partir de la ecuación (15.4.12), el cual se usa en vez de yn en la ecuación
(15.4.11) para calcular el siguiente ain. Al incluir esta modificación, el procedimiento para
generar los vectores de Ritz dependientes de la fuerza es como se resume en la tabla
15.4.1 para su implementación en computadora.

TABLA 15.4.1 GENERACIÓN DE VECTORES DE RITZ DEPENDIENTES DE LA FUERZA

1. Determinar el primer vector, ψ 1 .

a. Determinar y1 resolviendo: ky1 = s.
b. Normalizar y1: ψ 1 = y1 ÷ (y1T my1)1/ 2.
2. Determinar los vectores adicionales, ψn , n = 2, 3,..., J .
a. Determinar yn resolviendo: kyn = mψn—1.
b. Ortogonalizar yn con respecto al anterior ψ 1, ψ 2, ......, ψn—1 repitiendo
los pasos siguientes para i = 1, 2,....., n — 1:
• ain = ψ iT myn .
• ψˆ n = yn — ai n ψ i .
• yn = ψˆ n .
c. Normalizar ψˆ n : ψ n = ψˆ n ÷ (ψ
n
ˆ T mψˆ n ) 1/ 2 .

El procedimiento para generar estos vectores es alusivo a la secuencia vectorial

x1, k–1mx1, (k–1m)2x1, ... generada en el procedimiento de iteración inversa (sección
10.13). Cuando esta secuencia vectorial se obtiene sin hacer que los vectores sean orto
gonales, converge al modo natural más bajo. Con la ortogonalización de GramSchmidt,
como en la tabla 15.4.1, esta secuencia proporciona los vectores de Ritz dependientes
de la fuerza.

Ejemplo 15.2
Considere el marco de cortante uniforme de cinco niveles del ejemplo 15.1 con m = 100 kips/g
= 0.2591 kips2/pulg y k = 31.56 kips/pulg. Sus propiedades de vibración deben determinarse
mediante el método de RayleighRitz, usando los vectores de Ritz determinados a partir de
una distribución de fuerza s = 〈m m m m m〉T. Utilice dos vectores dependientes de la fuerza
para determinar las dos primeras frecuencias y los dos primeros modos naturales de vibrar.

Solución
1.Las matrices de rigidez y masa, k y m, se dan en el ejemplo 15.1 con k = 31.56
kips/ pulg y m = 0.2591 kips2/pulg.
2.Determine el primer vector de Ritz, ψ1.
• Resuelva ky1 = m1 para obtener y1 = 〈0.0410 0.0739 0.0985 0.1149 0.1231〉T.
• Divida y1 entre (y1Tmy1 )1/2 = 0.1082 para obtener el vector normalizado:

ψ1 0.3792 0.6826 0.9102 1.062 1.138 T

668 Reducción de los grados de libertad Capítulo 15

3.Determine el segundo vector de Ritz ψ2.

• Resuelva ky2 = mψ1 para obtener y2 = 〈0.0342 0.0654 0.0909 0.1090 0.1183〉T.
• Ortogonalice y2 con respecto a
ψ1: a12 =1 ψT my2 =

0.1012 ψˆ 2 = y2 —

0.1012ψ1
T
= 10—2 0.4134 — 0.3705 — 0.1204 0.1500 0.3164

• Divida ψˆ 2 entre (ψ2 ˆ T mψˆ 2 )1/ 2 = 0.3396 × 10—2 para obtener el vector
normalizado:
ψ2 1.217 — 1.091 — 0.3546 0.4418 0.9316 T

4.Calcule k˜ y m˜ .
Ψ = [ψ1 ψ2]

k˜ = ΨT kΨ 9.986 —3.086 1.0

= m˜ = ΨT mΨ
—3.086 91.95 1.0
=
5. Resuelva el problema de valores característicos reducido, ecuación (15.3.11).
ω˜ 1 = ω˜ 2 = 9.595
3.142
χ 2 = —0.0376
χ 1 = 0.9993 0.9993
0.0376
6. Determine los modos naturales. Al sustituir Ψn y χn en la ecuación (15.3.14) se obtiene

φ˜ 1 0.3332 0.6412 0.8962 1.078 1.172 T

φ˜ 2 1.230 — 1.116 — 0.3886 0.4016 0.8882 T

7. Compare con los resultados exactos. La tabla E15.1 proporciona las frecuencias y
los modos exactos; las primeras, después de sustituir para k y m, son
ω1 = 3.142 ω2 = 9.170 rad/s
Las frecuencias aproximadas ωn˜ y los modos de este ejemplo, utilizando vectores de Ritz
dependientes de la fuerza, son mejores que los determinados en el ejemplo 15.1 a partir de
vectores supuestos.

15.5 ANÁLISIS DINÁMICO MEDIANTE LOS VECTORES DE RITZ

Ahora que se han desarrollado los procedimientos para generar vectores de Ritz, se retoma
la solución de la ecuación (15.3.3), el sistema de ecuaciones reducido. Con J vectores de
˜
˜ ˜ c, y k
Ritz incluidos, estas J ecuaciones son acopladas porque, en general, las matrices m,
en la ecuación (15.3.3) no son diagonales. Sin embargo, si se utilizan los vectores de Ritz
dependientes de la fuerza de la sección 15.4.2, m˜ = I, la matriz de identidad. El
conjunto de J ecuaciones acopladas puede resolverse para las incógnitas χj(t) (j = 1, 2, ...,
J) mediante métodos numéricos en el tiempo paso a paso (capítulo 16). Después, en cada
instante de tiempo, el vector de desplazamiento nodal u se determina a partir de la
ecuación (15.3.2) y los elementos mecánicos mediante los métodos de la sección 9.10.
Este método es bastante
Sección 15.5 Análisis dinámico mediante los vectores de Ritz 669

general ya que se aplica a los sistemas con amortiguamiento clásico, así como a los
sistemas con amortiguamiento no clásico. Para los sistemas con amortiguamiento de
Rayleigh, se presenta un procedimiento alternativo al final de esta sección.
El número de vectores de Ritz dependientes de la fuerza incluidos en el análisis
diná mico debe ser suficiente para representar con precisión el vector s que define la
distribución espacial de las fuerzas. Debido a que estos vectores de Ritz son
ortonormales respecto a la masa, siguiendo las ecuaciones (12.8.2) a (12.8.4), el
vector s puede expandirse de la siguiente manera:
N
s= ˜ n mψn donde ˜ n = ψT s (15.5.1)
n
n=1

Los J vectores de Ritz incluidos en el análisis dinámico proporcionan una aproximación

a
s, y es posible definir un vector de error como
J

eJ = s — ˜ n mψn (15.5.2)
n=1
Si se considera que una norma lógica para el vector s es su longitud (sTs)1/2, una
norma eJ
del error se define como

eJ = sT eJ
(15.5.3)
sT s
Este error eJ será igual a cero cuando se incluyan los N vectores de Ritz (J = N),
debido a la ecuación (15.5.1), y eJ será igual a la unidad cuando no se incluyan
vectores de Ritz (J = 0). Por lo tanto, es necesario incluir suficientes vectores de
Ritz para que eJ sea lo suficientemente pequeño.
Para ilustrar estos conceptos se calcula el error para el marco de cortante
uniforme de cinco niveles del ejemplo 15.1. Los resultados presentados en la figura
15.5.1 son para tres distribuciones diferentes de fuerza: sa = 〈0 0 0 0 1〉T, sb =
〈0 0 0 –2 1〉T y sc = 〈1 1 1 1 1〉T. Para una distribución de fuerza dada, el
error disminuye a medida que se incluyen más vectores de Ritz, y es igual a cero
cuando se incluyen los cinco vectores de Ritz. Para un número fijo de vectores de Ritz,
el error es más pequeño para la distribución de fuerza sc, más grande para sb y tiene
un valor intermedio para sa.
La figura 15.5.1 también proporciona una comparación del error eJ si en el
análisis se incluyen los J vectores de Ritz con el error eJ si se consideran los J modos
naturales de vibración del sistema. El último se calculó con base en fórmulas similares
a las ecuaciones (15.5.2) y (15.5.3), con los vectores de Ritz ψn reemplazados por los
modos naturales ψn. El error es menor cuando se utilizan los vectores de Ritz, ya que
se deducen de la distribución de la fuerza. A pesar de que este resultado indicaría
que los vectores de Ritz son preferi bles a los modos naturales, estos últimos conducen
a ecuaciones modales no acopladas, las cuales tienen ventajas: la resolución de
ecuaciones modales no acopladas, cada una con la misma forma que la ecuación que
controla un sistema de un grado de libertad, es más fácil que tratar con las ecuaciones
acopladas en las coordenadas de Ritz. Además, las ecuaciones modales permiten la
estimación del valor máximo de la respuesta a los sismos de una es tructura mediante
el análisis del espectro de la respuesta (capítulo 13, parte B).
 ¿Se necesita un término de corrección estática (vea la sección 12.12) como
comple mento a la respuesta obtenida mediante el análisis dinámico usando una serie
truncada de
670 Reducción de los grados de libertad Capítulo 15

1.0
0.8 1
Vectores de Ritz Modos naturales

Error eJ
0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5

1.0
0.8 1
2
Error eJ

0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5

1.0
0.8 1
1
Error eJ

0.6
1
0.4 1
1
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5
J = número de vectores de Ritz o número de modos naturales

Figura 15.5.1 Variación del error eJ con el número J de vectores de Ritz y de modos
naturales para tres distribuciones de fuerzas laterales.

vectores de Ritz? Esto no es necesario debido a que el efecto de la corrección

estática está contenido en el primer vector de Ritz, puesto que se obtiene a partir de
los desplazamientos estáticos debidos a las fuerzas aplicadas.
Para el análisis dinámico de los sistemas con amortiguamiento de Rayleigh, el
análisis modal clásico (sección 12.9) de la ecuación (15.3.1) puede ser preferible
sobre la solución de las ecuaciones acopladas (15.3.3) en las coordenadas de Ritz,
sobre todo si se desean obtener las frecuencias y los modos naturales del sistema.
Sin embargo, el concepto de RayleighRitz sigue siendo útil, debido a que estas
propiedades de vibración se obtienen al resolver la ecuación (15.3.11), un problema
de valores característicos más pequeño de orden J, en vez del problema de valores
característicos original, de tamaño N (ecuación
10.2.4). Como los modos aproximados resultantes φ˜ n son ortogonales con respecto a las
matrices de masa y rigidez m y k (sección 15.3.4), éstos pueden usarse de la misma
manera que los modos exactos en análisis modal clásico del sistema.
Capítulo 15 Problemas 671

LECTURAS ADICIONALES

Clough, R. W. y Penzien, J., Dynamics of Structures, McGrawHill, Nueva York, 1993, pp. 314323.
Humar, J. L., Dynamics of Structures, 2da. ed., A. A. Balkema Publishers, Lisse, Países Bajos,
2002, pp. 702747.
Leger, P., Wilson, E. L. y Clough, R. W., “The Use of Load Dependent Vectors for Dynamic and
Earthquake Analysis”, reporte No. UCB/EERC 86–04, Earthquake Engineering Research Center,
University of California, Berkeley, California, 1986.

PROBLEMAS

15.1 Utilice el método de RayleighRitz para determinar las dos primeras frecuencias y los dos
primeros modos naturales de vibración del sistema de la figura 15.4.1, considerando los dos
vec tores de Ritz siguientes:
T
ψ1 0.3 0.6 0.8 0.9 1
ψ2 —1 —1 —0.5 0.5 1 T
Compare estos resultados con los obtenidos en el ejemplo 15.1 y con los valores exactos pre
sentados en la sección 12.8. Comente sobre cómo los vectores de Ritz seleccionados influyen
en la precisión de los resultados.
*15.2 Resuelva el ejemplo 15.2 utilizando los vectores de Ritz determinados a partir de la distribu
ción de fuerza s = 〈0 0 0 0 1〉T. Comente sobre la exactitud de los resultados y la manera
en que la distribución de fuerza utilizada para la generación de vectores de Ritz influye en la
exactitud.
15.3 Utilice el método de RayleighRitz para determinar las dos primeras frecuencias y los dos pri
meros modos naturales de vibración del marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3,
considerando los dos vectores de Ritz siguientes:
T
ψ1 0.2 0.4 0.6 0.8 1

ψ2 —0.5 —1 —0.5 0 1 T

50 kips kj, kips/pu.lg

100
100
100
150
100
150

100
200

200
Figura P15.3

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.

672 Reducción de los grados de libertad Capítulo 15

*15.4 Para el marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3 determine las dos primeras fre
cuencias y los dos primeros modos naturales de vibración utilizando dos vectores de Ritz
depen dientes de la fuerza, determinados a partir de la distribución de fuerza s = 〈1 1 1 1
0.5〉T. Comente sobre la exactitud relativa de los resultados de los problemas 15.3 y 15.4.
*15.5 Resuelva el problema 15.4 usando la distribución de fuerza s = 〈0 0 0 0 1〉T. Comente
sobre la exactitud relativa de las soluciones de los problemas 15.4 y 15.5.
*15.6 Resuelva el problema 15.4 usando la distribución de fuerza s = 〈0 0 0 –2 1〉T. Comente
sobre la exactitud relativa de las soluciones de los problemas 15.4, 15.5 y 15.6.
*15.7 Calcule el error eJ, donde J es el número de vectores de Ritz incluidos en el análisis dinámico
del marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3, el cual se somete a fuerzas
dinámicas con tres distribuciones diferentes de fuerza:

sa = 0 0 0 0 1T

T
sb = 0 0 0 —2 1

T
sc = 1 1 1 1 0.5
Grafique eJ contra J y comente sobre cómo, para una s dada, este error depende de J; y cómo,
para una J dada, este error depende de s.
*15.8 (a) Calcule el error eJ, donde J es el número de modos naturales de vibración del sistema
inclui dos en el análisis dinámico del marco de cortante de cinco niveles de la figura P15.3, el
cual se somete a fuerzas dinámicas con tres distribuciones diferentes de fuerza:

sa = 0 0 0 0 1T

T
sb = 0 0 0 —2 1

T
sc = 1 1 1 1 0.5
(b) Grafique eJ contra J y comente sobre cómo, para una s dada, este error depende de J; y
cómo, para una J dada, este error depende de s.
(c) Compare el error eJ si en el análisis se incluyen los J vectores de Ritz (problema 15.7) con
el error eJ si se incluyen los J modos naturales de vibración del sistema. Comente sobre las
ventajas y las desventajas de utilizar los dos conjuntos de vectores en el análisis de la historia
de la respuesta y en el análisis del espectro de respuesta de la respuesta al sismo.
*15.9 (a) Determine la respuesta de estado estacionario del marco de cortante de cinco niveles de la
figura P15.3 al movimiento del terreno üg(t) = 0.2g sen 15t, utilizando dos vectores de Ritz
dependientes de la fuerza, determinados a partir de la distribución de fuerza s = 〈1 1 1 1 0.5〉T.
Desprecie el amortiguamiento.
(b) Compare estos resultados con los surgidos del análisis modal, incluyendo (i) los dos
prime ros modos naturales de vibración y (ii) los cinco modos naturales de vibración.

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.

 16
Evaluación numérica
de la respuesta dinámica

AVANCE

Hasta ahora se ha abordado principalmente el análisis modal de los sistemas de VGDL

con amortiguamiento clásico que responden dentro de su intervalo elástico lineal; vea la
figu ra 9.11.1. Las ecuaciones modales desacopladas pueden resolverse en forma cerrada
si la excitación es una función simple (capítulo 12), pero para las excitaciones complejas
como el movimiento sísmico del terreno se requieren los métodos numéricos del capítulo
5 (ca pítulo 13). El desacoplamiento de las ecuaciones modales no es posible si el sistema
tiene un amortiguamiento no clásico o si responde en el intervalo no lineal. Para estos
sistemas es necesario resolver las ecuaciones acopladas de movimiento en las coordenadas
nodales, modales o de Ritz (ecuaciones 9.8.2, 12.4.4 o 15.3.3, respectivamente) mediante
métodos numéricos. Existe una gran cantidad de literatura acerca de estos métodos,
incluyendo los capí tulos principales de varios libros. Sin embargo, en este capítulo se
incluyen sólo algunos métodos basados en los procedimientos que se presentaron en el
capítulo 5 para los sistemas de 1GDL. Aquí se proporcionan los conceptos básicos detrás
de estos métodos y los algorit mos de cálculo necesarios para implementar los métodos.

16.1 MÉTODOS DE ANÁLISIS EN EL TIEMPO PASO A PASO

El objetivo es resolver en forma numérica el sistema de ecuaciones diferenciales que con

trolan la respuesta de los sistemas de VGDL:
mu¨ + cu˙ + f S (u) = p(t ) o — mι u¨ g (t ) (16.1.1)
673
674 Reducción de los grados de libertad Capítulo 15

con las condiciones iniciales u = u(0) y

u˙ = u˙ (0)

en t = 0. La solución proporcionará
el vector de desplazamiento u(t)
como una función del tiempo.
Como en el capítulo 5, la
escala de tiempo se divide en una
serie de pasos de tiempo, por lo
general de duración constante Δt. La
˙ ˙ ¨ excitación se da en los instantes de
¨ tiempo dis creto ti = i Δt; en ti, que
se denota como el tiempo i, el vector
de excitación es pi ≡ p(ti). La
respuesta se determinará en los
mismos instantes de tiempo y se
denota por ui ≡ u(ti), ui ÷ u(ti ), y ui
÷ u(ti ).
A partir de la respuesta
conocida del sistema en el tiempo i
que satisface la ecuación (16.1.1) en
el instante i,

mu¨ i + cu˙ i + (f S )i = pi (16.1.3)

los métodos de análisis en el

˙ tiempo paso a paso permiten dar
un paso adelante para de terminar
la respuesta ui+1, ui+1 y üi+1 del
sistema en el tiempo i + 1, la cual
satisface la ecuación (16.1.1) en el
tiempo i + 1.

mu¨ i +1 + cu˙ i +1 + (f S )i +1 = pi +1 (16.1.4

Cuando se aplica en forma sucesiva

con i = 0, 1, 2, 3, ..., el
procedimiento de análisis en el
tiempo paso a paso proporciona la
respuesta deseada en todos los
instantes de tiempo i = 1, 2, 3,
Las condiciones iniciales conocidas
en el momento i = 0, ecuación
(16.1.2), dan la
información necesaria para iniciar el
proceso.
El procedimiento numérico
˙ requiere tres ecuaciones matriciales
para determinar los tres vectores
desc Como se posible utilizar en forma eficaz
onoc mencionó en el procedimientos condicionalmente
idos capítulo 5, para estables para el análisis de la
ui+ que un respuesta lineal de grandes sistemas
ui+ procedimiento de VGDL, pero para el análisis de la
yu numérico sea respuesta no lineal de tales sistemas
. Dos útil, debe (1) suelen requerirse procedimientos
de converger a la incon dicionalmente estables. En las
estas solución exacta a siguientes secciones se presentan
ecua medida que Δt algunos de los métodos numéricos
cion decrece, (2) ser para cada tipo de análisis de la
es se estable en respuesta.
deriv presencia de
an de errores de
cual redondeo
quier numérico, y (3)
a ser exacto (es
las decir, los errores
ecua de cálculo deben
cion estar dentro de
es un límite
difer aceptable). Los
encia criterios de
s estabilidad se
finita mostraron como
s no restrictivos en
para el análisis de la
los respuesta de los
vect sistemas de
ores 1GDL, porque
de Δt debe ser
velo mucho menor
cida que el límite de
d estabilidad para
acele asegurar la
ració precisión
n, o adecuada en los
de resultados
un numéricos. Sin
supu embargo, en el
esto análisis de los
sobr sistemas de
e de VGDL la
la estabili dad del
man método
era numérico es una
en consideración
que crítica, como se
varía verá más
la adelante en este
acele capítulo. En
ració particular, es
 Sección 16.2 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico 675

16.2 SISTEMAS LINEALES CON AMORTIGUAMIENTO NO CLÁSICO

Las N ecuaciones diferenciales (16.1.1) que deben resolverse para obtener los
desplaza mientos nodales u, cuando están especificadas para sistemas lineales,
son
mu¨ + cu˙ + ku = p(t )o mιu¨ g (t ) (16.2.1)
En esta sección se presenta una alternativa al procedimiento de análisis modal generalizado
(ca pítulo 14) para resolver la ecuación (16.2.1). Si el sistema tiene pocos grados de
libertad, puede resultar adecuado resolver estas ecuaciones en su forma actual. Sin
embargo, para los sistemas de muchos grados de libertad suele ser ventajoso transformar
la ecuación (16.2.1) en un con junto más pequeño de ecuaciones al expresar los
desplazamientos en términos de los primeros pocos modos de vibración natural φn del
sistema no amortiguado (capítulo 12) o un conjunto apropiado de vectores de Ritz
(capítulo 15). En esta sección se utiliza la transformación modal; la ampliación de los
conceptos para utilizar la transformación a vectores de Ritz es simple.
Así, los desplazamientos nodales del sistema se aproximan mediante una
combina ción lineal de los primeros J modos naturales:
J
u(t ) φn qn (t ) = Φq(t ) (16.2.2)
n=1
donde J puede seleccionarse empleando los conceptos y procedimientos desarrollados en
la sección 12.11. Si se usa esta transformación, como se muestra en la sección 12.4,
la ecua ción (16.2.1) se convierte en la ecuación
Mq¨ + Cq˙ + Kq = P(t ) (16.2.3)
en la
que
M = ΦT mΦ C = ΦT cΦ K = ΦT kΦ P(t ) = ΦT p(t ) (16.2.4)
donde M y K son matrices diagonales. La ecuación (16.2.3) es un sistema de J
ecuaciones en las incógnitas qn(t) y, si J es mucho menor que N, puede ser ventajoso
resolverlas de manera numérica en lugar de la ecuación (16.2.1). Los ahorros de cálculo
resultantes pueden compensar con creces el esfuerzo del cálculo adicional necesario para
determinar los primeros J modos.
Las J ecuaciones (16.2.3) pueden ser acopladas o desacopladas dependiendo
de la forma de la matriz de amortiguamiento. Son desacopladas para los sistemas con
amorti guamiento clásico y cada ecuación modal puede resolverse de manera numérica
mediante los métodos del capítulo 5. Para los sistemas con amortiguamiento no
clásico, C no es una matriz diagonal y las ecuaciones son acopladas. En esta sección se
presentan los métodos numéricos mediante los cuales se resuelven tales ecuaciones
acopladas para los sistemas li neales. Aunque éstos se presentan con referencia a la
ecuación (16.2.3), se pueden extender al conjunto reducido de ecuaciones (15.3.3)
usando vectores de Ritz.
La ecuación (16.2.3) puede resolverse utilizando métodos numéricos
condicional mente estables; es decir, no es necesario insistir en un procedimiento
incondicionalmente estable (vea la sección 5.5.1). El paso de tiempo Δt debe elegirse
de manera que la reacción Δt/Tn sea lo suficientemente pequeña para asegurar una
solución exacta en cada uno de los modos incluidos, n = 1, 2, ..., J; Tn es el periodo
natural del nésimo modo del sistema no amortiguado. La elección de Δt está dictada
por el periodo del Jésimo modo, puesto que éste tiene el periodo más corto; por
consiguiente, Δt/TJ debe ser pequeña, por ejemplo me nos de 0.1. Esta elección
implica que ΔT/Tn es incluso más pequeña para todos los modos inferiores, lo que
garantiza una solución exacta para todos los modos incluidos. Es evidente
676 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

que el Δt escogido para satisfacer el requisito de exactitud, por ejemplo Δt < 0.1TJ,
satis faría el requisito de estabilidad. Por ejemplo, Δt = 0.1TJ es mucho menor que
los límites de estabilidad de TJ/π y 0.551TJ para el método de la diferencia central
y el método de la aceleración lineal, respectivamente (secciones 5.3 y 5.4).
La solución directa de la ecuación (16.2.1) (sin transformar a coordenadas
modales) puede ser preferible para los sistemas con pocos grados de libertad o para los
sistemas y ex citaciones donde la mayoría de los modos contribuyen de manera
significativa a la respues ta, porque en estas situaciones es poco lo que puede obtenerse
con la transformación modal. Los métodos numéricos que se presentan a continuación
se adaptan con facilidad a una solución tan directa, siempre que el paso de tiempo Δt
se elija para satisfacer el requisito de estabilidad, en relación con el periodo natural TN
más corto del sistema no amortiguado. A continuación se presentan dos
procedimientos condicionalmente estables para el análisis de la respuesta lineal de
sistemas de VGDL. Se tratan del método de la diferencia
central y el método de Newmark.

16.2.1 Método de la diferencia central

Desarrollado en la sección 5.3 para los sistemas de 1GDL, el método de la diferencia
central puede extenderse con facilidad a los sistemas de VGDL. Las ecuaciones escalares
(5.3.1) que relacionan las cantidades de respuesta en el tiempo i + 1 con aquéllas en el
tiempo i e i – 1, y la ecuación escalar (5.1.3) del equilibrio en el tiempo i, ahora se
convierten en ecuaciones ma triciales. La otra característica nueva surge de la necesidad
de transformar las condiciones iniciales de los desplazamientos nodales, ecuación (16.1.2),
en coordenadas modales y trans formar de nuevo la solución de la ecuación (16.2.3) de
coordenadas modales a desplazamien tos nodales. Al colocar todas estas ideas en la tabla
5.3.1 se llega a la tabla 16.2.1, donde se presenta el método de la diferencia central tal
como podría implementarse por computadora. Existen dos observaciones en relación con
el método de la diferencia central que podrían ser útiles. En primer lugar, las
ecuaciones algebraicas¨que deben resolverse en el paso 1.3 para determinar q0 están
desacopladas porque M es una matriz diagonal cuando se utilizan coordenadas modales
o vectores de Ritz dependientes de la fuerza. En segundo lugar, el paso 2.3 se basa
en el equilibrio en el tiempo i y la matriz de rigidez K no entra en el sistema de
ecuaciones algebraicas resueltas para determinar qi+1 en el instante i + 1, lo
que implica que el método de la diferencia central es un método explícito.
El método de la diferencia central también puede utilizarse para resolver
directamente las ecuaciones originales en desplazamientos nodales, ecuación (16.2.1), sin
transformarlas a coordenadas modales. Lo anterior se logra al modificar la tabla
16.2.1 de la siguiente manera: se eliminan los pasos 1.1, 1.2, 2.1 y 2.5. Se remplaza (1)
q, q˙ , y q¨ por u, u˙ , y u¨ ;
(2) M, C y K por m, c y k; (3) P por p; y (4) Kˆ y Pˆ por kˆ y pˆ .
16.2.2 Método de Newmark
Desarrollado en la sección 5.4 para los sistemas de 1GDL, el método de Newmark
puede extenderse con facilidad a los sistemas de VGDL. Las ecuaciones escalares
(5.4.9) que relacionan los incrementos de la respuesta (de desplazamiento, velocidad y
aceleración) a través del paso de tiempo i al i + 1 entre sí y con los valores de la
respuesta en el tiempo i, y la ecuación escalar (5.4.12) del equilibrio incremental,
ahora se convierten en ecuaciones matriciales. La implementación de este cambio
en la tabla 5.4.2, junto con la transfor mación de las condiciones iniciales en
c
o
o
r
d
e
n
a
d
a
s

m
o
d
a
l
e
s

l
a
s

s
o
l
u
c
i
o
n
e
s

m
o
d
a
l
e
s

e
n
Sección 16.2 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico 677

TABLA 16.2.1 MÉTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL: SISTEMAS LINEALES

1.0 Cálculos iniciales

1.1 (qn )0 = φTn mu0 φTn mu˙ 0

; (q˙n )0
T φTn mφn φnT mφn
= T
q0 = (q1)0,..., ( qJ )0
q˙ 0 = (q˙1 ) 0 , . . . , ( q˙ J ) 0 .
P0 = Φ T p 0 .
1.2
Resuelva: Mq¨ 0 = P0 — Cq˙ 0 — Kq0 → q¨ 0 .
1.3
1.4
Seleccione t.
t )2
1.5 q—1 = q0 — t q˙ 0 + q¨ 0 .
1 1 2
1.6 Kˆ M+ C.
= t )2 2t
1.7 a = 1 2
M— C; b=K— M.
t )2 2t
1
t )2
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo i
2.1 Pi = Φ T pi .
2.2 Pˆ i = Pi — aqi —1 — bqi .
2.3 Resuelva: Kˆ qi +1 = Pˆ i →
qi +1 .
1
2.4 En caso necesario: (qi+1 — 2qi + qi—1)
1 q¨ i
t )2
q˙ i = (qi +1 — qi —1 ) =
2 t
2.5 ui+1 = Φqi+1.
3.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i + 1 y repita los
pasos 2.1 a 2.5 para el siguiente paso de tiempo.

desplazamientos nodales, como en la sección 16.2.1, conduce a la tabla 16.2.2,

donde se resume la solución del análisis del tiempo paso a paso mediante el método
de Newmark, tal como podría implementarse por computadora.
Los dos casos especiales del método de Newmark que se utilizan comúnmente
son
1 4
(1)
1
1 γ
y β ==2 y β = 1, lo que resulta en el método de la aceleración promedio constante,
y (2) γ =
2 6, que corresponde al método de la aceleración lineal. El método de la
aceleración
media constante es incondicionalmente estable, mientras que el método de la
aceleración lineal es condicionalmente estable para Δt ≤ 0.551TJ. Con un paso de
tiempo dado que sea mucho menor que este límite de estabilidad, el método de
aceleración lineal es más preciso que el método de la aceleración media. Por lo tanto,
resulta de gran utilidad para los siste mas lineales debido a que el Δt elegido para
obtener una respuesta exacta en el modo más alto incluido satisfaría los requisitos de
estabilidad. Observe que el paso 2.3 se basa en el equilibrio en el instante i + 1 y que
la matriz de rigidez K entra en el sistema de ecuaciones algebraicas resueltas para
determinar qi+1 en el instante i + 1, lo que implica que el método de Newmark es un
método implícito.
 El método de Newmark también puede utilizarse para resolver de manera
directa las ecuaciones originales en los desplazamientos nodales, ecuación (16.2.1), sin
transformar las en coordenadas modales. Esto se logra mediante la modificación
apropiada de la tabla 16.2.2, como se indica al final de la sección 16.2.1.
 678 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

TABLA 16.2.2 MÉTODO DE NEWMARK: SISTEMAS LINEALES

Casos especiales 1 1
(1) Método de la aceleración media constante ( μ = , β = )

(2) Método de la aceleración lineal ( μ = 1 , 6 2 4

1
β 2 = )
1.0 Cálculos iniciales T
φ m u0 φnT m u˙ 0
1.1 (qn )0 = n ; (q˙n )0 =
φnT m φn φnT m φn
T
q0 = (q1)0,...,( qJ )0 q˙0 T = (q˙1 ) 0 , . . . , ( q˙ J ) 0 .
1.2 P0 = Φ p 0 . T

1.3 Resuelva M q¨ 0 = P0 — C q˙ 0 — K q0  q¨ 0 .
1.4 Seleccione t .
1 μ 1 μ
1.5 a1 =
t )2
M + C; a2 = M +
t t β — 1 C; y
1— μ — 1C.
a3 = 1M+t 2β
2β
1.6 Kˆ = K +
a1 .
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i = 0, 1, 2, .. .
2.1 Pˆ i +1 = Φ T pi +1 + a1 qi + a2 q˙ i + a3 q¨ i .
2.2 Resuelva Kˆ qi +1 = Pˆ i +1 ⇒ qi +1 .
2.3 μ μ
q˙ i +1 = (qi +1 — qi ) + 1 — q˙ i + t 1— q¨ i .
μ
t β 2β
1 1 1
2.4 q¨ i +1 = (qi+1 — qi ) — q˙ i — 1 q¨ i .
t )2 t 2þ
2.5 ui+1 = Φqi+1.
3.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i+1 y ejecute los pasos
2.1 a 2.5 para el siguiente paso de tiempo.

Ejemplo 16.1
El edificio de cortante de cinco niveles de la figura 12.8.1 (repetido por conveniencia
como la figura E.16.1a) se somete a un ciclo sinusoidal completo de la aceleración del
terreno üg(t)
= ügo sen 2πt (figura E16.1b) con td = 1 s; ügo = 0.5g; m = 100 kips/g; k = 100
kips/pulg; y fracciones de amortiguamiento modal ζn = 5% para todos los modos.
Resuelva las ecuaciones de movimiento después de transformarlas en los dos primeros
modos mediante el método de la aceleración lineal con Δt = 0.1 s.
Solución En primer lugar, se establecen las ecuaciones modales. Las matrices de masa y
rigi dez están disponibles en la sección 12.8 y las fuerzas sísmicas efectivas en la ecuación
(13.1.2):

1


1  k=k 2 —1 2



m=m 1 —1 2 —1
1  —1 2 —1 —
  —1 1
 1 p(t ) = —m 1 u¨ g(t )


1
 1
⎝ 1 ⎝ —1

1 ⎝1  (a)

donde se ha descartado el subíndice “ef ” en la ecuación (13.1.2).

Sección 16.2 Sistemas lineales con amortiguamiento no clásico 679

m
u Rigidez del entrepiso
5
m k
u g
ü
4
k ügo
m
u
5@12
3
m k
u td t
2

m k
u −ü go
1
k

(a) (b)

Solución numérica
Solución teórica (c)

20
0.5
, pu.lg

, pu.lg
q1

0 q2 0

−20
−0.5
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo, s Tiempo, s

20
, 5pulg
u

0 (d)

−20
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo, s
Figura E16.1

Al resolver el problema de valor característico, se obtienen las dos primeras frecuencias

y los dos primeros modos naturales:
 0.334 —0.895 

=
5.592
=
 0.641 —1.173 (b)
16.32 ⎝ 
0.895 —0.641
1.078 0.334 
1.173 1.078
Si se sustituyen m, k y 𝚽 en la ecuación (16.2.4), resulta
1 31 7
M =
= 1 K .2
266.4
—1.067
P(t ) = u¨ g (t )
0.336
680 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

Las dos ecuaciones (16.2.3) en coordenadas modales están desacopladas para el sistema clási
camente amortiguado, y C es una matriz diagonal con el nésimo elemento de la diagonal
igual al amortiguamiento modal generalizado Cn = ζn(2Mnωn); vea la ecuación (10.9.11):
0.559
C= 1.632 (d)
Sin embargo, por motivos de generalidad, esta propiedad de desacoplamiento no se utiliza en la
solución de este ejemplo. El procedimiento de la tabla 16.2.2 se implementa de la siguiente
manera:

1.0 Cálculos iniciales

1.1 Como el sistema inicia desde el reposo, u0 = u˙ 0 = 0, por lo tanto, q0 = q˙ 0 = 0.
1.2 p0 = 0; entonces, P0 =
0. 1.3 q¨ 0 = 0.
1.4 Δt = 0.1 s.
1.5 Al sustituir M, C, t , γ = 1 , y β = 1 en el paso 1.5, se obtiene
2 6

a1 = 616.8 61.12 2.028

a2 a3
64 63. 2.082
= =
9.0 27
1.6 Si se sustituyen K y a3 en el paso 1.6, resulta
648.0
Kˆ = 915.4
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i. Con los parámetros de este
ejemplo, los pa sos de cálculo 2.1 a 2.5 se especifican e
implementan en cada paso de tiempo i del siguiente modo:
2.1 Pˆ i +1 = ΦT pi +1 + a1 qi + a2 q˙ i + a3 q¨ i .
P —1.067 616.8 q1 + 61.12 q˙1 + 2.028 q¨1
ˆ = (u¨ g )i +1
i +1 0.336 649.0 q2 + 63.26 q˙2 + 2.028 q¨2 i
1 +
P
ˆ
2

2.2 Resuelva 648. q1 P

0
= ˆ1  qi+1.
915. q2 i +1 i
4 P +1
ˆ2
En la tabla E16.1 y la figura E16.1c se muestran los desplazamientos
modales qi de los primeros 20 pasos de tiempo.
q q1 q1 q¨1
2.3 ˙ = — — 2q — .
i q2 i +1 q2 ˙ 0.05 q¨2 i
1
30
+1 i i
q q
1

˙ ˙
2 2

q q1 q1 q˙1 q¨1
2.4 ¨
i
= —
q2 i +1 q2
— q˙ 2i q¨2 i
.
1
600 60
+1 i
q
¨
2

 ⎝ u1  

 
2.5
 u2  
u09 resolverse analíticamente, al extender el procedimiento de la sección 4.8 para
3 .5 los sistemas amortiguados. Estos resultados teóricos se deducen considerando
3 q1 los dos primeros modos del sistema. Tales resultados se calcularon a cada 0.1
=3— . s y se presentan como las líneas discontinuas de las figuras E16.1c y d.
u40 q
4
.
u— 6 2
4 i
0 +
5 1
.1 1
8.
 90
57
8
i
00


.
.3
+3
64
1
41
⎝ 1.
1
— 7
13
.
11
7.
30
7
 8
0
.
8
Estos
desplazamientos
también se presentan
en la tabla E16.1 y
se grafica en la figura
E16.1d como una
función del

paración
con la
solución
teórica
Las
ecuaciones
modales
definidas
por las
ecua
E16.1c
también
pueden
 Sección 16.3 Sistemas no lineales 681

TABLA E16.1 SOLUCIÓN NUMÉRICA DE ECUACIONES MODALES MEDIANTE

EL MÉTODO DE LA ACELERACIÓN LINEAL

ti q1 q2 u1 u2 u3 u4 u5
0.1 —0.1868 —0.1868 —0.0997 —0.1685 —0.1940 —0.1875 —0.1742
0.2 —1.3596 —1.3596 —0.6688 —1.1524 —1.3711 —1.3851 —1.3357
0.3 —3.7765 —3.7765 —1.5977 —2.8605 —3.6226 —3.9442 —4.0229
0.4 —6.6733 —6.6733 —2.4239 —4.5317 —6.1156 —7.1185 —7.5893
0.5 —8.5377 —8.5377 —2.7869 —5.3864 —7.5996 —9.2244 —10.0877
0.6 —7.8337 —7.8337 —2.4301 —4.7759 —6.8820 —8.5111 —9.4087
0.7 —3.8483 —3.8483 —1.1041 —2.2286 —3.3166 —4.2146 —4.7301
0.8 2.7434 2.7434 1.1162 2.0198 2.5998 2.8818 2.9758
0.9 9.8980 9.8980 3.5110 6.6113 9.0106 10.5897 11.3579
1.0 14.8661 14.8661 5.0228 9.6017 13.3542 15.9984 17.3602
1.1 15.4597 15.4597 5.0214 9.7205 13.7429 16.7125 18.2966
1.2 11.5465 11.5465 3.7794 7.2981 10.2851 12.4714 13.6304
1.3 4.4929 4.4929 1.6127 3.0259 4.1037 4.7998 5.1327
1.4 —3.4964 —3.4964 —1.0838 —2.1305 —3.0710 —3.7990 —4.2003
1.5 —10.0597 —10.0597 —3.4465 —6.5597 —9.0707 —10.8081 —11.6901
1.6 —13.3706 —13.3706 —4.5502 —8.6786 —12.0342 —14.3768 —15.5745
1.7 —12.6389 —12.6389 —4.1522 —8.0085 —11.2691 —13.6456 —14.9016
1.8 —8.2858 —8.2858 —2.6779 —5.1924 —7.3562 —8.9622 —9.8223
1.9 —1.7591 —1.7591 —0.6336 —1.1876 —1.6083 —1.8784 —2.0069
2.0 4.9390 4.9390 1.5634 3.0520 4.3614 5.3545 5.8944

La línea discontinua de la figura E16.1d también representa la solución teórica

incluyendo los cinco modos, lo que indica que las contribuciones a la respuesta del
tercer, cuarto y quinto modos son insignificantes.
Los resultados numéricos para q1 son exactos porque el paso de tiempo escogido Δt
=
0.1 s y el periodo natural T1 = 2π/5.592 = 1.12 s implican una relación pequeña Δt/T1
= 0.089. Sin embargo, el mismo Δt implica que Δt/T2 = 0.16, que no es lo suficientemente
pequeña para proporcionar una buena precisión de q2. No obstante, la solución numérica
para u5 es bastante exacta debido a que la contribución del segundo modo es
pequeña.

16.3 SISTEMAS NO LINEALES

Para evaluar en forma numérica la respuesta dinámica de los sistemas que responden
más allá de su intervalo elástico lineal, las N ecuaciones para un sistema de N grados
de libertad se resuelven por lo general en su forma original, ecuación (16.1.1), porque
el análisis mo dal clásico no es aplicable a los sistemas no lineales (figura 9.11.1). Sin
embargo, incluso los desplazamientos de un sistema no lineal siempre pueden
expresarse como una combi nación de los modos naturales del sistema vibratorio no
amortiguado dentro del intervalo de su comportamiento lineal:
N
u(t ) = φnqn(t ) (16.3.1)
n=1
682 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

Soluciones numéricas
Solución directa por el método de la aceleración lineal
Solución de dos modos (ejemplo 16.1) utilizando t =
0.12 s 20

, 5pulg
u
0

−20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo, s

Figura 16.3.1

La solución directa de la ecuación (16.1.1) es equivalente a incluir todos los N

modos en el análisis, aunque sólo los primeros J términos de la ecuación (16.3.1) pueden
bastar para representar con precisión la respuesta estructural. Al parecer, la elección de Δt
debe basarse en los requisitos de exactitud para el Jésimo modo, por ejemplo Δt = TJ/10,
donde TJ es el periodo del Jésimo modo de la vibración lineal no amortiguado. La
solución directa de la ecuación (16.1.1) con esta elección de Δt dará un u(t) de tal modo que
los términos de los modos más altos (de J + 1 a N) de la ecuación (16.3.1) serían
inexactos, pero esto no debe ser motivo de preocupación, puesto que ya se había llegado a
la conclusión de que estas contribuciones a la respuesta de los modos superiores eran
insignificantes. Aunque esta elección de Δt parece proporcionar resultados precisos, puede
no ser lo suficientemen te pequeño para asegurar la estabilidad del procedimiento
numérico. Se exigirá exactitud sólo para los primeros J modos, pero la estabilidad debe
asegurarse para todos los modos, porque incluso si la respuesta en los modos superiores es
insignificante, ésta diverge si los requisitos de estabilidad no se satisfacen en relación con
estos modos. El problema anterior se ilustra en la figura 16.3.1, donde se presenta la
respuesta del edificio de cortante del ejem plo 16.1 a un ciclo sinusoidal de movimiento
del terreno, obtenida mediante dos métodos numéricos. La curva discontinua muestra los
resultados determinados al resolver las dos primeras ecuaciones modales por el método de
la aceleración lineal, como en el ejemplo 16.1, pero ahora usando Δt = 0.12 s. Cuando las
ecuaciones originales (16.1.1) se resuelven por el mismo método y empleando el mismo
paso de tiempo, esta solución directa (que se representa mediante la curva continua)
diverge alrededor de t = 2 s.
La exigencia de estabilidad para todos los modos impone restricciones muy severas en
Δt, como lo ilustra el siguiente ejemplo. Considere un sistema en el que el modo más grande
con contribución significativa a la respuesta tiene un periodo TJ = 0.10 s, mientras que el
periodo del modo mayor del sistema es TN = 0.001 s. Para asegurar la estabilidad del proce
dimiento numérico, Δt debe ser inferior a TN/π (es decir, Δt <0.00032 s) para el método de la
diferencia central y 0.551TN (es decir, Δt <0.00055 s) para el método de la aceleración lineal.
En esta sección se presenta un método condicionalmente estable: el método de la dife
rencia central, que es un método explícito (sección 16.3.1), y un método
incondicionalmen te estable: el método de la aceleración media, que es un método
implícito. Para los métodos implícitos, hay poca diferencia entre el análisis estático no
lineal y el dinámico no lineal. El enfoque adoptado aquí consiste en, primero, presentar
la iteración de NewtonRaphson para el análisis estático no lineal (sección 16.3.2);
después, se utilizan las ecuaciones de
Sección 16.3 Sistemas no lineales 683

Newmark (5.4.8 y 5.4.9) (adaptadas a los sistemas de VGDL) para extenderlas al análisis
dinámico no lineal (sección 16.3.3).
El método de la aceleración media constante tiene el inconveniente de que no
propor ciona ningún amortiguamiento numérico (figura 5.5.2). Ésta es una desventaja
porque siem pre se desea filtrar las contribuciones a la respuesta de los modos mayores
que los J modos significativos, en vista de que estos modos superiores y sus frecuencias,
que se calculan a partir de una idealización de la estructura, por lo general no son
exactos con respecto a las propiedades reales de la estructura. Uno de los enfoques para
alcanzar este objetivo es definir la matriz de amortiguamiento consistente con el aumento
de la fracción de amorti guamiento para los modos mayores que el Jésimo modo (vea la
sección 11.4). Los investi gadores también se han interesado en la formulación de
algoritmos numéricos de análisis en el tiempo paso a paso, que, en cierto sentido, tienen
un amortiguamiento numérico óptimo.

16.3.1 Método de la diferencia central

El método de la diferencia central para los sistemas no lineales de 1GDL (sección 5.6)
puede adaptarse con facilidad a los sistemas de VGDL. Cada ecuación escalar en el proce
dimiento para los sistemas de 1GDL (ecuaciones 5.6.1 a 5.6.3) ahora se convierte en una
ecuación matricial para los sistemas de VGDL. En la tabla 16.3.1 se resume el
procedimien to tal como podría implementarse por computadora.
Las fuerzas restauradoras (fS)i requeridas en el paso 2.1 pueden evaluarse de manera
explícita, puesto que dependen sólo del estado conocido del sistema en el tiempo i. Así, (fS)i
se calcula con facilidad, por lo que el método de la diferencia central es quizá el procedi
miento más simple para el análisis de los sistemas no lineales con VGDL.

TABLA 16.3.1 MÉTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL: SISTEMAS NO LINEALES

1.0 Cálculos iniciales

1.1 Determinación del estado para el u = u0 : (fS )0 inicial.
1.2 Resuelva mu¨ 0 = p0 — cu˙ 0 — (f S ) 0  u¨ 0 .
1.3 Seleccione t .
1.4 u—1 t)
= u0 — t + 2 u¨
u˙ 0 .
2 0

1.5 1 1
kˆ = m+ c.
1.6 a = t )2 2t
1 2
m— c y b =— m.
t )2 t )2
1
2t
2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i = 0, 1, 2, .. .
2.1 pˆ i = pi — a ui —1 — b ui — (f S )i .
2.2 Resuelva kˆ ui +1 = pˆ i  ui +1 .
2.3 Determinación del estado: (fS )i+1.
2.4 En caso necesario:
1 y 1
u˙ i = (ui +1 — ui —1) u¨ i =
2t t )2
(ui+1 — 2ui + ui—1)
3.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i + 1 y repita
los pasos 2.1 a 2.4 para el siguiente paso de tiempo.
684 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

Algunos programas de software como LSDYNA, ABAQUSExplicit y OpenSees uti

lizan métodos explícitos, por lo general el método de la diferencia central. Como el paso
de tiempo requerido es muy pequeño, estos métodos no son prácticos para el análisis de
grandes sistemas usando computadoras convencionales (de uno a cuatro procesadores
de computadora). Sin embargo, los métodos explícitos tienen la ventaja de que pueden ser
programados de manera conveniente para el cálculo en paralelo, utilizando un gran núme
ro de procesadores de computadora. La mayoría de las aplicaciones en sistemas grandes
diagonalizan la matriz de amortiguamiento c de manera que kˆ sea diagonal y entonces
las ecuaciones en el paso 2.2 puedan resolverse de manera eficiente. Los investigadores
han desarrollado diversos modelos aproximados del amortiguamiento para lograr este
objetivo.

16.3.2 Análisis estático no lineal

El análisis estático no lineal se utiliza con el fin de investigar el comportamiento fuerza
deformación de una estructura para una distribución específica de fuerzas, las cuales son
por lo regular laterales. Con cierto supuesto de la distribución de fuerza, el análisis
estático no lineal se llama análisis pushover.
Si se descartan los términos de inercia y amortiguamiento en las ecuaciones de
movi miento (ecuación 16.1.1), resulta el sistema de ecuaciones no lineales que deben
resolverse en un problema estático:
fS(u) = p(t ) (16.3.2)
Antes de examinar los pasos en un análisis estático no lineal ante carga monótona
creciente para el caso de fuerza múltiple, considere la solución de las ecuaciones
de equilibrio para un solo conjunto de fuerzas:
f S(u) = p

(16.3.3)
La tarea aquí consiste en determinar los desplazamientos u debidos a un conjunto
de fuerzas externas p dadas, donde la relación no lineal de fuerzadeformación
fS(u) se conoce para el sistema a analizar.
Suponga que después de j ciclos de iteración, u ( j ) es una estimación de los
despla zamientos desconocidos y se desea desarrollar un procedimiento iterativo
que proporcione una estimación mejorada de u ( j+1). Al expandir Slas fuerzas
restauradoras f (j+1) (u) en una serie de Taylor respecto a la estimación conocida u
(j)
, y al colocar los términos de orden superior al primero, se llega a la ecuación
linealizada (vea la sección 5.7.1)
(
u( j) = p — f ( j)
= R( j)
don j
de (16.3.4)S
)
k T (j)
∂fS(u)
kT = (16.3.5)
∂u
u( j )
es la matriz de rigidez tangente en u(j); (kT)i,j = es el cambio en la fuerza en el
grado de li bertad i debido al cambio del desplazamiento unitario en el grado de
libertad j, en el estado actual del sistema. Si se resuelve el sistema de ecuaciones
linealizadas (16.3.4), resulta Δu(j) y una estimación mejorada de los
desplazamientos:
u( ta con una tasa cuadrática.

(16.3.6)
Ésta
es
esen
cia
del
méto
do
itera
tivo
de
New
ton
Rap
hson
para
la
solu
ción
de
las
ecua
cio
nes
no
linea
les
(16.
3.3).
Com
o
mue
stra
en
secci
ón
5.7.1
,
este
méto
do
itera
tivo
conv
er
a la
solu
ción
exac
Sección 16.3 Sistemas no lineales 685

La descripción anterior del procedimiento de NewtonRaphson para un solo delta

de fuerza puede generalizarse para varios incrementos de fuerza. Para este
propósito, las fuerzas se representan mediante una distribución espacial de referencia
pref y una variable escalar λi; así,
pi = λi pref (16.3.7)
Las ecuaciones de equilibrio no lineal para cada nivel de fuerza se resuelven
mediante la iteración de NewtonRaphson, empezando con la estimación inicial de la
solución de los desplazamientos en el nivel de fuerza anterior. En la tabla 16.3.2 se
resume un procedi miento de este tipo para el análisis estático no lineal, tal como
podría implementarse por computadora.
TABLA 16.3.2 ANÁLISIS ESTÁTICO NO LINEAL
†
1.0 Determinación del estado para u = u 0: (fS )0 y (kT )0.
2.0 Cálculos para cada delta de fuerza, i = 0, 1, 2, .. .
2.1 Inicialice j = 1, ui( j) = ui , (fS )(i j) = (fS )i , y (kT )( ij) = (kT )i .
2.2 pi +1 = λi +1pref.+1 +1 +1

3.0 Para cada iteración, j = 1, 2, 3,.. .

3.1 R( j) = p — (fS )i( j) .
i i
+1 +1 +1
3.2 Verifique la convergencia; si no se cumplen los criterios de aceptación, ejecute
los pasos 3.3 a 3.6; de lo contrario, omita estos pasos y vaya al paso 4.0.
3.3 Resuelva (kT )( j) u( j ) = i( j+1)
i ⇒ u( j ) .
( j +1) ( j ) +1 ( Rj).
3.4 u i +1 = u i +1 + u
3.5 Determinación del estado: (fS )( j+1) y (kT )( j+1).
i +1 i +1
3.6 Remplace j por j + 1 y repita los pasos 3.1 a 3.5; indique el valor final como ui+1.
4.0 Repetición para el siguiente delta de fuerza. Remplace i por i + 1 y aplique los pasos
2.0 y 3.0 para el siguiente delta de fuerza.
†u 0 puede ser distinto de cero si en el análisis se incluyen los efectos iniciales d.e carga por gravedad.

En el paso 3.2 se verifica la solución y el proceso iterativo termina cuando

alguna me dida del error en la solución cae por debajo de una tolerancia especificada.
Por lo general, se aplican uno o más de los siguientes criterios de convergencia (o
aceptación):
1. La fuerza residual es menor que una tolerancia:
R( j) S sR (16.3.8a)
donde || ∙ || indica la norma euclidiana del vector. Los valores convencionales
para el intervalo de tolerancia εR van de 10–3 a 10–8.
2. El cambio en el desplazamiento es menor que una tolerancia:
u( j) S su (16.3.8b)
Los valores convencionales para el intervalo de tolerancia εu van de 10–3 a
10–8.
3. El trabajo incremental realizado por la fuerza residual que actúa a través del
cam bio en el desplazamiento es menor que una tolerancia:
1
[ u( j)] T R( j) S sw (16.3.8c)
2
686 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

La tolerancia εw debe ser (o estar cerca) de la tolerancia de la computadora,

porque el lado izquierdo es un producto de cantidades pequeñas.
Aunque los ejemplos presentados en lo sucesivo utilizan los criterios anteriores,
para los sistemas grandes de VGDL es mejor utilizar medidas de la fuerza relativa o
del despla zamiento:
R( j ) u( j )
pref S ε R u( j ) S εu (16.3.9a)

donde el valor recomendado para las tolerancias εR y εu está entre 10–3 y 10–6. Para los
marcos, el vector de desplazamiento contiene traslaciones y rotaciones (y los
vectores de fuerza contienen fuerzas y momentos) cuyas magnitudes pueden ser muy
diferentes. Para estas situaciones, se recomienda el uso del trabajo incremental
relativo para comprobar la convergencia. En ese caso, el criterio de convergencia
es
u( j ) T R( j )
u(1) T R(1) S εw (16.3.9b)

donde el valor recomendado para ε′w es del orden de 10–16.

Ejemplo 16.2
El edificio de cortante de cinco niveles del ejemplo 16.1 se somete a fuerzas
laterales que aumentan monotónicamente con la distribución invariante presentada en la
figura E16.2a. La relación cortantedistorsión de entrepiso (Vj – δj) es idéntica para todas
los niveles; ésta es bili neal con rigidez inicial k = 100 kips/pulg, relación de rigidez
postcedencia α = 0.05 y la fuerza cortante de cedencia Vjy = 125 kips (figura E16.2b).
Realice un análisis estático no lineal del edificio para la pref mostrada y los factores de
fuerza:

λT = 0 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

Observe que la fuerza cortante basal asociada con pref es Vb = 125 kips, el valor de
cedencia de la fuerza cortante basal.
Vj , kips

625/15
k
500/15
k V k
jy
375/15
k
250/15
k
k
125/15
k δ
jy
δ
j

(a) (b)

Figura E16.2 a, b
 Sección 16.3 Sistemas no lineales 687

Solución El procedimiento de la tabla 16.3.2 se implementa de la manera siguiente:

1.0 Determinación del estado para u0 = 0
Los efectos de las cargas de gravedad no producirían ningún desplazamiento lateral, por
lo que u0 = 0, (fS)0 = 0 y

(kT ) =k
0
 2
—1
—1
2 —1


 —1
—1
2 —1
2 —1 
⎝ 
—1 1
Para demostrar los cálculos de los pasos 2.0 y 3.0 en la tabla 16.3.1, éstos se
ejecutan para el delta de fuerza de i = 1 a i = 2.
2.0 Cálculos para i = 1
2.1 Inicialice j = 1
(1)
ui +1 = ui = 1.250 2.417 3.417 4.167 4.583 T; vea la tabla E16.2.
La determinación del estado en i = 1(λ = 1.0) conduce a

2.2 pi+1 = λi+1 pref, donde pref se muestra en la figura E16.2a.

pi+1 = 9.167 18.33 27.50 36.67 45.83 T
3.0 Primera iteración, j = 1
3.1 R(1)
i = pi+1 — (fS ) =
(1) T
i 0.833 1.667 2.500 3.333 4.167 .
+1 +1
3.2Verifique la convergencia: como Ri(1) = 6.180 excede la εR = 103, elegida para
este ejemplo, se aplican los pasos+1 3.3 a 3.6.
3.3Resuelva (kT )(1)  u(1) = 2.500 2.617 2.717 2.792
u(1)
(1) =
R
2.833 T. i +1 i +1

3.4 u (2) = (1) + u(1) = 3.750 5.033 6.133 6.958 7.417 T.

i i
+1
+1 u
3.5 Determinación del estado.
En primer lugar determine las distorsiones de entrepiso:
(2)
δi +1 = 3.750 1.283 1.100 0.825 0.458 T
Al conocer las distorsiones de entrepiso, la rigidez y la fuerza cortante de cada
en trepiso pueden obtenerse a partir de la relación fuerza cortantedistorsión de
cada entrepiso (figura E16.2b); por ejemplo, la distorsión del primer entrepiso,
δ1 = 3.750 pulg es más grande que la distorsión de cedencia, δ1y = 1.25
pulg; por lo tanto, la rigidez del entrepiso es 0.05k y la fuerza cortante es
125 + 0.05 k (3.75 – 1.25) =
137.5 kips. Al conocer la rigidez de cada entrepiso, la matriz de rigidez puede
obte nerse usando el procedimiento del ejemplo 9.1b.
 0.10 —0.05
(2) = k

—0.05
—1
1.05 —1
2 —1 

(kT )
i+1
 —1 2 —1 
⎝ —1 1 
688 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

 = 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

5 0.4

Cortante basal/peso
4 0.3
3

Nivel
0.2
2
1 0.1
(c) (d)
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
Desplazamiento/altura, % Desplazamiento/altura, %

200
Entrepiso 1 200 Entrepiso 2

V2 , kips
150
V1 , kips

150
100
100
50
50
(e) (f)
0
0 5 10 15 0
0 5 10 15
δ , pulg
1 δ , pulg
2

200
Entrepiso 3 200 Entrepiso 4
V4 , kips

150
V3 , kips

150
100
100
50
50
(g) (h)
0
0 5 10 15 0
0 5 10 15
δ3 , pulg
δ4 , pulg

200 Entrepiso 5
V5 , kips

150

100

50
(i)
0
0 5 10 15
δ , pulg
5

Figura E16.2(c)-(i)
Sección 16.3 Sistemas no lineales 689

La fuerza restauradora fS1 en el primer nivel es la diferencia entre las fuerzas cortantes
del primero y segundo entrepisos; las fSj en los demás niveles se determinan de forma
similar para obtener

(fS )
(2)
 137.50 — 125.17  15.17
12.33 

=
 125.17 — 110.00
 110.00 — 82.50  ⎝ = 27.50
36.67 

3.0 Segunda iteración, j =
i
2 +1  82.50 — 45.83
45.83 

i
+1
⎝ 45.83

3.1 R(2) = pi +1 — (fS ) = —3.167 3.167 0 0 0 T.
i (2)
+1

3.2 Verifique la convergencia: como R(2) = 4.478 excede a εR, se ejecutan los pa
sos 3.3 a 3.6. i
(2) +1 (2)
3.3 Resuelva (kT )(2)
i u(2) =
i +1  u = 0 0.633 0.633 0.633
T
0.633 . +1 R
(3)
ui +1 = (2)
i + u(2) = 3.750 5.667 6.767 7.592 8.050 T.
u +1
3.5 Determinación del estado:
(3)
δi +1 = 3.750 1.917 1.100 0.825 0.458 T
 9.167   0.10 —0.05 
(3)  18.33  (3) —0.05 1.05 —1
 
27.50
(fS )i +1 = 36.67
 
(kT )i+1 = k
—1 2 —1
—1

2 —1 
⎝ 45.83  ⎝ —1 1 
3.0 Tercera iteración, j = 3
3.1 R(3)
i = pi+1 — (fS )(3)
i 0.
+1 +1
3.2 Verifique la convergencia: como R(3) = 0 es menor que εR, la iteración termina
i
y el valor final se indica como ui+1; +1
vea
la fila 3 de la tabla E16.2.
4.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo: los pasos 2.0 y 3.0 se ejecutan para i =
0, 1, 2, 3, ..., con el fin de obtener los desplazamientos de los niveles u1, u2, u3, u4 y u5
presentados en la tabla E16.2 y graficados en la figura E16.2c. La fuerza cortante basal
se grafica como una función del desplazamiento del techo u5 en la figura E16.2d. Las
relaciones de cortantedistorsión para cada entrepiso se presentan en las figuras E16.2ei
para los cinco niveles del edificio.

TABLA E16.2 RESULTADOS DEL ANÁLISIS ESTÁTICO NO LINEAL

i λi u1 u2 u3 u4 u5
0 0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 1.0 1.2500 2.4167 3.4167 4.1667 4.5833
2 1.1 3.7500 5.6667 6.7667 7.5917 8.0500
3 1.2 6.2500 10.5000 11.7000 12.6000 13.1000
4 1.3 8.7500 15.3333 17.5833 18.5583 19.1000
5 1.4 11.2500 20.1667 24.4167 25.4667 26.0500
6 1.5 13.7500 25.0000 31.2500 32.3750 33.0000
7 1.6 16.2500 29.8333 38.0833 39.2833 39.9500
690 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16
El edificio de cortante de cinco niveles del
Ejemplo 16.3 ejemplo 16.2 se somete a un ciclo
sinusoidal com pleto de aceleración del
terreno üg(t) = ügo sen 2πt (figura E16.1b)
con td = 1 s y ügo = 0.5g. Resuelva las
ecuaciones de equilibrio estático en cada
paso de tiempo Δt = 0.05 s.
Solución Las ecuaciones de equilibrio estático
son
f S (u) = —mιu¨ g (t ) =
—mιu¨ go sen 2 π t
La distribución de la fuerza de referencia
pref = –mιügo y el factor de carga es λi =
sen 2πti, donde ti = i Δt. Por lo tanto, pref =
50 ∙1 1 1 1 1∙T y λ = ∙0 0.309 0.588
0.809 0.951 1.0∙T. El paso de cálculo 1.0
es idéntico al del ejemplo 16.2. Los pasos
de cálculo 2.0 y 3.0 se ejecutan para i = 0,
1, 2, 3,..., con el fin obtener los
desplazamientos u1, u2, u3, u4 y u5 que se
presentan en la tabla E16.3 y se grafican
en la figura E16.3a en i = 0, 2, 4,. La
fuerza
cortante basal se grafica como una función
del desplazamiento del techo u5 en la figura
E16.3b. Las relaciones de fuerza cortante-
distorsión de entrepiso se presentan en la
figura E16.3cg para los cinco niveles del
edificio.
Los cálculos en el paso 3.5 deben
reconocer que la relación fuerzadeformación
de los sistemas inelásticos es dependiente de
la trayectoria; consulte la sección 16.3.3.

TABLA E16.3 RESULTADOS DEL ANÁLISIS

ESTÁTICO LINEAL

i ti λi u1 u2 u3
0 0.00 0.0000 0.0000 0.0000 0.0
1 0.05 0.3090 —0.7725 —1.3906 —1.8
2 0.10 0.5878 —5.6393 —6.8148 —7.6
3 0.15 0.8090 —16.7008 —25.3115 —26.5
4 0.20 0.9511 —23.8028 —38.0951 —42.8
5 0.25 1.0000 —26.2500 —42.5000 —48.7
6 0.30 0.9511 —26.1276 —42.2798 —48.4
7 0.35 0.8090 —25.7725 —41.6406 —47.6
8 0.40 0.5878 —25.2195 —40.6450 —46.2
9 0.45 0.3090 —24.5225 —39.3906 —44.6
10 0.50 0.0000 —23.7500 —38.0000 —42.7
11 0.55 —0.3090 —8.2992 —19.6885 —23.9
12 0.60 —0.5878 5.6393 5.4007 1.5
13 0.65 —0.8090 16.7008 25.3115 25.8
 d
e
l
o
s
s
i
s
16.3.3 Mét t
odo e
m
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s
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ión 1
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Rap m
hson i
ya e
ha n
pres t
enta o
do
para
el
análi
sis
Sección 16.3 Sistemas no lineales 691

8 4 0 14 18
5

Cortante basal/peso
6 1021220 16 14
0.5 16
4 12
18
3

Nivel
10
0
2 i=0 20
8
1 6 2
(a) −0.5 (b)
0 4
−5 0 5 −5 0 5
Desplazamiento/altura, % Desplazamiento/altura, %

Entrepiso 1 Entrepiso 2
200 200
V1 , kips

V2 , kips
100 100
0 0
−100 −100
−200 (c) −200 (d)

−20 −10 0 10 20 −20 −10 0 10 20

δ , pulg δ2 , pulg
1

Entrepiso 3 Entrepiso 4
200 200
V3 , kips

V4 , kips

100 100
0 0
−100 −100
−200 (e) −200 (f)

−20 −10 0 10 20 −20 −10 0 10 20

δ3 , pulg δ4 , pulg

200 Entrepiso 5
V5 , kips

100
0
−100
−200 (g)
−20 −10 0 10 20
δ 5 , pulg

Figura E16.3
692 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

resumido en la tabla 5.7.1, especializado para γ = 1 y β = 1 . Este procedimiento se lleva

2 4
directamente a los sistemas de VGDL al convertir cada ecuación escalar del procedimiento
para los sistemas de 1GDL en una ecuación matricial para los sistemas de VGDL. La tabla
16.3.3 resume el procedimiento tal como podría implementarse por computadora.
Para evitar el cálculo de una nueva matriz de rigidez tangente en cada iteración (lo
cual puede ser demandante en el cálculo para grandes sistemas de VGDL) la matriz de ri
gidez inicial al comienzo de un paso de tiempo puede utilizarse para todas las iteraciones
dentro de ese paso. Esta iteración de NewtonRaphson modificada resulta en una conver
gencia más lenta; es decir, se requieren más iteraciones para lograr la convergencia (vea
las figuras 5.7.1 y 5.7.2).

TABLA 16.3.3 MÉTODO DE LA ACELERACIÓN MEDIA CONSTANTE:

SISTEMAS NO LINEALES

1.0 Cálculos iniciales

1.1 Determinación del estado: (fS )0 y (kT )0.
1.2 Resuelva mu¨ 0 = p0 — cu˙ 0 — (kT ) 0 u0  u¨ 0 .
1.3 Seleccione t .
1.4 a1 = 2 4
m + c y a2 = m + c.
t )2 t t
4

2.0 Cálculos para cada instante de tiempo, i = 0, 1, 2, .. .

2.1 Inicialice j = 1, u( j) = ui , (fS )( j) = (fS )i , y (kT )( = (kT )i .
j) i i i
+1 +1 +1
2.2 pˆ i +1 = pi +1 + a1 ui + a2 u˙ i + m u¨ i .
3.0 Para cada iteración, j = 1, 2, 3,...
3.1 R ˆ ( j = pˆ i +1 — (f Si ) — a1ui( j) .
) (j) +1 +1
i
+1
3.2 Verifique la convergencia; si no se cumplen los criterios de aceptación, ejecute
los pasos 3.3 a 3.7; de lo contrario, omita estos pasos y vaya al paso 4.0.
3.3 (kˆ T ) ( = (kT )( + a1.
j) i
j)
+1
i
3.4 Resuelva (kˆ T ) (+1
j)
( j) ˆ (j 
i u( j ) .
)
+1 u = i +1
( j +1) (j) R
(j)
3.5 u = u + u .
i +1 i +1
3.6 Determinación del estado: (fS )( j+1) y (kT )( j+1).
i +1 i +1
3.7 Remplace j por j+1 y repita los pasos 3.1 a 3.6; indique el valor final como u j+1
.
4.0 Cálculos para los vectores de velocidad y aceleración
2
4.1 u˙ i +1 = (ui +1 — ui ) — u˙ i .
t
4.2
 4 4
u¨ i +1 = (ui +1 — ui ) — u˙ i — u¨ i .
t )2 t
5.0 Repetición para el siguiente paso de tiempo. Remplace i por i+1 y ejecute los pasos
2.0 a 4.0 para el siguiente paso de tiempo.
Sección 16.3 Sistemas no lineales 693

Dependencia de la trayectoria. Una de las operaciones importantes en los

cálculos es la determinación del estado (paso 3.6). Es necesario reconocer que la
relación fuerzadeformación de los sistemas inelásticos es dependiente de la
trayectoria; es decir, que depende de si la deformación está aumentando o disminuyendo
durante el paso de tiem po. Esta característica debe ser considerada en el cálculo de la
matriz de rigidez tangente y de las fuerzas restauradoras asociadas a los
desplazamientos ui en cada momento i. Dichos procedimientos se pueden encontrar en
los libros de texto sobre el análisis estructural está tico y no se incluyen aquí (por
ejemplo, vea Filippou y Fenves, 2004).

Ejemplo 16.4
El edificio de cortante de cinco niveles del ejemplo 16.2 se somete a un ciclo sinusoidal
com pleto de aceleración del suelo üg(t) = ügo sen 2πt (figura E16.1b); ügo = 0.5g.
Resuelva las ecuaciones de movimiento por el método de la aceleración media
constante con la iteración de NewtonRaphson, utilizando un paso de tiempo Δt = 0.1 s;
suponga condiciones iniciales nulas y fracciones de amortiguamiento modal ζn = 5%
para todos los modos.
Solución Las matrices iniciales de rigidez y masa de 5 × 5 se definieron en el ejemplo
16.1; la matriz de amortiguamiento correspondiente a las fracciones de amortiguamiento
modal dadas, ζn = 5%, se determina mediante la superposición de las matrices de
amortiguamiento modal (sección 11.4.3).


69.01 —19.81 —3.395 —1.370 —0.873
c=
—4.268 —2.243 × 10

—2
65.70 —21.18
64.83 —22.05 —5.638
 (sim ) 63.46 —25.45 
⎝ 43.65 

1.0 Cálculos iniciales

1.1 Determinación del estado para u0 =
0: (fS )0 = 0
 2 —1 
(kT )0 = k  —1
—1
2 —1
2 —1 
 —1 2 —1 
⎝ —1 1

1.2 Resuelva mu¨ 0 = p0 — cu˙ 0 — (kT ) 0 u0  u¨ 0 =
0. 1.3Δt = 0.1
1.4 Matrices a1 y a2:
 117.4
4 2  —3.962 —0.679 —0.274 —0.175 

a1 =
116.8 —4.236
116.6
—0.854 —0.449


m+ c = 400m + 20c = —4.411 —1.128

t )2 t (sim ) 116.3 —5.090


⎝

 110.5 —1.981 —0.340 —0.137 —0.087



110.2 —2.118 —0.427 —0.224
4
112.4 

a2 = m + c = 40m + c 110.1 —2.205 —0.564 × 10—1

t=  )
(sim 110.0 —2.545
 ⎝ 108.0

694 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

2.0 Cálculos para cada paso de tiempo, i

Los pasos de cálculo 2.0 a 5.0 se ejecutan para i = 0, 1, 2, 3, ... con el fin de
obte ner los desplazamientos u1, u2, u3, u4 y u5 presentados en la tabla E16.4. El
despla zamiento del techo u5 se grafica como una función del tiempo en la figura
E16.4a y la variación de los desplazamientos de nivel sobre la altura en los
instantes de tiempo seleccionados i = 0, 2, 4, ..., se grafican en la figura E16.4b.

TABLA E16.4 SOLUCIÓN NUMÉRICA MEDIANTE EL MÉTODO

DE LA ACELERACIÓN MEDIA CONSTANTE

i ti u1 u2 u3 u4 u5
0 0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1 0.1 —0.1708 —0.2359 —0.2613 —0.2712 —0.2746
2 0.2 —0.7701 —1.1762 —1.3750 —1.4663 —1.5015
3 0.3 —1.8807 —2.8973 —3.5514 —3.9154 —4.0737
4 0.4 —3.5344 —5.1266 —6.2603 —7.0473 —7.4383
5 0.5 —5.3831 —7.5152 —8.7127 —9.6905 —10.2388
6 0.6 —6.4439 —9.0716 —10.0489 —10.7549 —11.1525
7 0.7 —5.9863 —8.4266 —9.1988 —9.5634 —9.6810
8 0.8 —4.3618 —5.5450 —5.7476 —5.9381 —6.0052
9 0.9 —2.0815 —1.8558 − 0.9983 − 0.6832 − 0.6541
10 1.0 0.7305 1.6946 3.3099 4.3848 4.9299
11 1.1 3.4782 5.0342 6.7247 7.8941 8.6981
12 1.2 5.5469 7.8168 9.2078 9.7899 10.0600
13 1.3 6.7492 9.1381 10.2318 10.4083 10.2899
14 1.4 6.6858 8.6380 9.6715 10.0370 10.2689
15 1.5 5.5610 7.2111 8.2729 8.9549 9.4278
16 1.6 4.8642 6.0410 6.8150 7.1914 7.3539
17 1.7 4.9813 5.5452 5.5219 5.1092 4.8836
18 1.8 4.7428 5.1217 4.5283 3.6914 3.2563
19 1.9 4.0458 4.3222 4.0478 3.4673 3.0939
20 2.0 3.7573 4.0322 4.1602 4.0642 4.0387

0 20 16 12
20 5 64 8218 1014
12 14 4
u5, pulg

10 16
10 18 20 3
Nivel

i=0
0 2
8 2
−10 4
1
6
−20 0
0 0.5 1 1.5 2 −1 0 1
Tiempo, s Desplazamiento/altura, %
(a) (b)

Figura E16.4
Capítulo Problemas 695

LECTURAS ADICIONALES

Bathe, K.J., Finite Element Procedures, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1996, capítulo 9.
Filippou, F. C. y Fenves, G. L., “Methods of Analysis for EarthquakeResistant Structures”, en:
Earth- quake Engineering: from Engineering Seismology to Performance-Based Engineering (eds.
Y. Bo
zorgnia y V. V. Bertero), CRC Press, Nueva York, 2004, capítulo 6.
Hughes, T. J. R., The Finite Element Method, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1987, capítulo
9. Humar, J. L., Dynamics of Structures, 2a. ed., A. A. Balkema Publishers, Lisse, Países Bajos,
2002, pp. 748765.
Newmark, N. M., “A Method of Computation for Structural Dynamics”, Journal of the
Engineering Mechanics Division, ASCE, 85, 1959, pp. 6794.

PROBLEMAS

*16.1 Resuelva el problema del ejemplo 16.1 mediante el método de la diferencia central, ejecutado
por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y utilizando Δt = 0.1 s.
*16.2 Repita el problema 16.1 usando Δt = 0.05 s. ¿Cómo afecta el paso de tiempo a la exactitud
de la solución?
*16.3 Resuelva el problema del ejemplo 16.1 mediante el método de la aceleración media
constante, ejecutado por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y
utilizando Δt = 0.1 s. Con base en estos resultados y los del problema 16.1, comente sobre la
exactitud relativa de los métodos de la aceleración media y la diferencia central.
*16.4 Repita el problema 16.3 usando Δt = 0.05 s. ¿Cómo afecta el paso de tiempo a la exactitud
de la solución?
*16.5 Resuelva el problema del ejemplo 16.1 mediante el método de la aceleración lineal, ejecu
tado por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y utilizando Δt = 0.1
s. Con base en estos resultados y los del problema 16.3, comente sobre la exactitud relativa
de los métodos de la aceleración lineal y la aceleración media constante. Tenga en cuenta
que este problema se resolvió en el ejemplo 16.1 y que los resultados se presentan en la
tabla E16.1.
*16.6 Repita el problema 16.5 usando Δt = 0.05 s. ¿Cómo afecta el paso de tiempo a la exactitud
de la solución?
*16.7 Resuelva el problema del ejemplo 16.4 mediante el método de la diferencia central, ejecutado
por un programa de computadora en un lenguaje de su elección y usando un paso de tiempo
de 0.05 s.
*16.8 Resuelva el problema del ejemplo 16.2, ejecutado por un programa de computadora en un
lenguaje de su elección.
*16.9 Resuelva el problema 16.8, con una distribución uniforme de las fuerzas laterales.
*16.10 Resuelva el problema del ejemplo 16.3, ejecutado por un programa de computadora en un
lenguaje de su elección.

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.

696 Evaluación numérica de la respuesta dinámica Capítulo 16

*16.11 Resuelva el problema del ejemplo 16.4, ejecutado por un programa de computadora en un
lenguaje de su elección.
*16.12 Resuelva el problema del ejemplo 16.4 utilizando la iteración de NewtonRaphson modifica
da. Compare el número de iteraciones necesarias para lograr la convergencia usando la ite
ración de NewtonRaphson (problema 16.11) y la iteración de NewtonRaphson modificada
(problema 16.12).

*Indica que la solución del problema requiere una computadora.

 17
Systems with Distributed Mass
and Elasticity

PREVIEW

So far in this book we have focused on discretized systems, typically with lumped
masses; such a system is an assemblage of rigid elements having mass (e.g., the floor
diaphragms of a multistory building) and massless elements that are flexible (e.g., the
beams and columns of a building). A major part of this book is devoted to lumped-mass
discretized systems, for two reasons. First, such systems can effectively idealize many
classes of structures, especially multistory buildings. Second, effective methods that are
ideal for computer im- plementation are available to solve the system of ordinary
differential equations governing the motion of such systems. However, a lumped-mass
idealization, although applicable, is not a natural approach for certain types of structures,
such as a bridge (Fig. 2.1.2e), a chimney (Fig. 2.1.2f), an arch dam (Fig. 1.10.2), or a
nuclear containment structure (Fig. 1.10.1).
In this chapter we formulate the structural dynamics problem for one-dimensional
systems with distributed mass, such as a beam or a tower, and solutions are presented
for simple systems (e.g., a uniform beam and a uniform tower). The solutions presented
for these simple cases provide insight into the dynamics of distributed-mass systems that
have an infinite number of DOFs and how they differ from lumped-mass systems with a
finite number of DOFs. The chapter ends with a discussion of why this infinite-DOF ap-
proach is not feasible for practical systems, pointing to the need for discretized methods
for distributed-mass systems. The results presented for the simple systems provide the
exact solution against which results from discretized methods can be compared (Chapter
18).

697
 698 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

17.1 EQUATION OF UNDAMPED MOTION: APPLIED FORCES

In this section we develop the equation governing the transverse vibration of a straight
beam without damping subjected to external force. Figure 17.1.1a shows such a beam
with flexural rigidity EI (x) and mass m(x) per unit length, both of which may vary with
position x . The external forces p(x, t), which may vary with position and time, cause
motion of the beam described by the transverse displacement u(x, t) (Fig. 17.1.1b). The
equation of motion to be developed will be valid for support conditions other than the
simple supports shown and for beams with intermediate supports.

p(x,t)
p dx

V M
m(x), M M+ dx
EI(x) x

x
V + x
• L • V
dx
(a)  u
f = m dx 2
u I
u(x,t) t2

x dx
(b)
(c)

Figure 17.1.1 System with distributed mass and elasticity: (a) beam and applied force;
(b) displacement; (c) forces on element.

The system has an infinite number of DOFs because its mass is distributed. There-
fore, we consider a differential element of the beam, isolated by two adjoining sections.
The forces on the element are shown in Fig. 17.1.1c, where an inertia force has been in-
cluded following D’Alembert’s principle (Section 1.5.2); V(x, t) is the transverse shear
force and M(x, t) is the bending moment. Equilibrium of forces in the y-direction gives
∂V ∂2u
=p−m 2 (17.1.1)
∂x ∂t
Without the inertia force this equation is the familiar relation between the shear force in
a beam and external transverse force. The inertia force modifies the external force in
recognition of the dynamics of the problem. If the inertial moment associated with
angular acceleration of the element is neglected, rotational equilibrium of the element
gives the standard relation
∂M
(17.1.2)
V=
∂x
We now use Eqs. (17.1.1) and (17.1.2) to write the equation governing the trans-
verse displacement u(x, t). With shear deformation neglected, the moment–curvature
 Sec. 17.2 Equation of Undamped Motion: Support Excitation 699

relation is

∂ 2u
M = EI (17.1.3)
∂x 2
Substituting Eqs. (17.1.3) and (17.1.2) into Eq. (17.1.1) gives
Σ Σ
∂2u ∂2 ∂2u
m(x) 2 + EI (x) 2 = p(x, t) (17.1.4)
∂t ∂x 2 ∂x
This is the partial differential equation governing the motion u(x, t) of the beam
subjected to external dynamic forces p(x, t). To obtain a unique solution to this equation,
we must specify two boundary conditions at each end of the beam and the initial
displacement u(x, 0) and initial velocity u˙(x, 0).

17.2 EQUATION OF UNDAMPED MOTION: SUPPORT EXCITATION

Consider two simple cases: a cantilever beam subjected to horizontal base motion (Fig.
17.2.1a) or a beam with multiple supports subjected to identical motion in the vertical
direction (Fig. 17.2.1b). The total displacement of the beam is
ut (x, t) = u g (t) + u(x, t) (17.2.1)
where the beam displacement u(x, t), measured relative to the support motion u g (t),
results from the deformations of the beam.
•

u(x,t)
u(x,t)
L
ug(t)
x

x
•

(b)
ug(t)

(a)

Figure 17.2.1 (a) Cantilever beam subjected to base excitation; (b) continuous beam
subjected to identical motion at all supports.

For these simple cases of a beam excited by support motion the derivation of the
equation of motion is only slightly different than that for applied forces. Recognizing that
the inertia forces are now related to the total accelerations and that external forces p(x, t)
do not exist, Eq. (17.1.1) becomes
 700 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

∂V ∂2ut
∂2u d2ug
= −m 2 = −m 2 − m 2 (17.2.2)
∂x ∂t ∂t dt
wherein Eq. (17.2.1) has been used to obtain the second half of the equation. Substituting
Eqs. (17.1.3) and (17.1.2) into Eq. (17.2.2) gives
∂2u Σ
2Σ ∂ 2u
∂
m(x) 2 + EI (x) 2 = −m(x)u¨ g (t) (17.2.3)
∂t ∂x 2 ∂x
By comparing Eqs. (17.2.3) and (17.1.4), it is clear that the deformation response u(x, t)
of the beam to support acceleration u¨ g(t) will be identical to the response of the system
with stationary supports due to external forces = −m(x)ug(t). The support excitation can
therefore be replaced by effective forces (Fig. 17.2.2):
peff (x, t) = −m(x)u¨ g (t) (17.2.4)

u¨g u¨g u¨g

m(x)

= peff(x,t) x

=
p (x,t) = m(x)u¨ (t)
x = eff g
m(x)u¨g(t)

u¨g(t)
Stationary base
Stationary supports
(a) (b)

Figure 17.2.2 Effective forces peff(x, t).

This formulation can be generalized to include the possibility of different motions

of the various supports of a structure. Such multiple support excitation may exist in
several practical situations (Section 9.7), but is not included in this chapter because it is
usually not possible to analyze such practical problems as infinite-DOF systems. They
are usually discretized by the finite element method (Chapter 18) and analyzed by
extensions of the procedures of Section 13.5.

17.3 NATURAL VIBRATION FREQUENCIES AND MODES

For the case of free vibration, Eqs. (17.1.4) and (17.2.3) become
∂2 u Σ
2Σ ∂2u = 0 (17.3.1)
m(x) 2 + ∂ 2 EI (x) 2
∂t ∂x ∂x
Sec. 17.3 Natural Vibration Frequencies and Modes 701

We attempt a solution of the

form
u(x, t) = φ(x)q(t) (17.3.2)

Then ∂2u ××
∂2u
= φ(x)q¨ (t) = φ (x)q(t) (17.3.3)
∂t 2 ∂x 2
where overdots denote a time derivative and primes denote an x derivative; thus q(t ˙) ≡
2 2 ×× 2 2
¨ ) = d q/dt , and φ (x) = d φ/dx . Substituting Eq. (17.3.3) in Eq. (17.3.1)
dq/dt , q(t
leads to
Σ ××
m(x)φ(x)q¨ (t) + q(t) E I (x)φ×× (x) = 0
which, when divided by m(x)φ(x)q(t), becomes Σ

−q¨ (t ) [E I (x)φ×× (x)]×× (17.3.4)

q(t) = m(x)φ(x)
The expression on the left is a function of t only and the one on the right depends only on
x . For Eq. (17.3.4) to be valid for all values of x and t , the two expressions must
therefore be constant, say ω2. Thus the partial differential equation (17.3.1) becomes two
ordinary differential equations, one governing the time function q(t) and the other
governing the spatial function φ(x):
q¨ + ω2q = 0 (17.3.5)
Σ ××
E I (x)φ×× (x) − ω2 m(x)φ(x) = 0 (17.3.6)
Σ
Equation (17.3.5) has the same form as the equation governing free vibration of an SDF
system with natural frequency ω. For any given stiffness and mass functions, EI (x) and
m(x), respectively, there is an infinite set of frequencies ω and associated modes φ(x)
that satisfy the eigenvalue problem defined by Eq. (17.3.6) and the support (boundary)
conditions for the beam.
For the special case of a uniform beam, EI = (x) EI and m(x) m, and Eq. (17.3.6)
becomes
EIφ IV (x) − ω2 mφ(x) = 0 or φIV (x) − β 4 φ(x) = 0 (17.3.7)
where
ω 2m
β =
4
(17.3.8)
EI
The general solution of Eq. (17.3.7) is (see Derivation 17.1)
φ(x) = C1 sin βx + C2 cos βx + C3 sinh βx + C4 cosh βx (17.3.9)
This solution contains four unknown constants, C1, C2, C3, and C4 , and the eigenvalue
pa- rameter β. Application of the four boundary conditions for a single-span beam, two
at each end of the beam, will provide a solution for β and hence for the natural frequency
ω [from Eq. (17.3.8)] and for three constants in terms of the fourth, resulting in the
natural mode of
702 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

Eq. (17.3.9). This procedure is illustrated next by two examples: a simply supported
beam and a cantilever beam. Results are also available for other boundary conditions but
are not included in this book.

17.3.1 Uniform Simply Supported Beam

The natural frequencies and modes of vibration of a uniform beam simply supported at
both ends are determined next. At x = 0 and x = L, the displacement and bending
moment are zero. Thus, using Eqs. (17.3.2), (17.1.3), and (17.3.9) at x = 0 gives

u(0, t) = 0 ⇒ φ(0) = 0 ⇒ C2 + C4 = 0 (17.3.10a)

M(0, t) = 0 ⇒ E I φ (0) = 0 ⇒ β 2 (−C 2 + C4 ) = 0
××
(17.3.10b)

These two equations give C2 = C4 = 0 and the general solution reduces to

φ(x) = C1 sin βx + C3 sinh βx (17.3.11)

Then at x = L,

u(L, t) = 0 ⇒ φ(L) = 0 ⇒ C1 sin β L + C3 sinh β L = 0 (17.3.12a)

M(L, t) = 0 ⇒ E I φ×× (L) = 0 ⇒ β 2 (−C1 sin β L + C 3 sinh β L) = 0 (17.3.12b)

Adding these two equations after dropping β2 from the second equation gives

C3 sinh β L = 0

Since sinh β L cannot be zero (otherwise, ω will be zero, a trivial solution implying no
vibration at all), so C3 must be zero. This leads to the frequency equation:

C1 sin β L = 0 (17.3.13)

This equation can be satisfied by selecting C1= 0, which gives φ(x) 0, a trivial solution.
Therefore, sin β L must be zero, from which

β L = nπ n = 1, 2, 3,. .. (17.3.14)

Equation (17.3.8) then gives the natural vibration frequencies:

,
n2 π 2 EI
ωn = 2 n = 1, 2, 3,... (17.3.15)
L m
The natural vibration mode corresponding to ωn is obtained by substituting Eq. (17.3.14)
in Eq. (17.3.11) with C3 = 0 as determined earlier:
nπx
φ n (x) = C1 sin (17.3.16)
L
Sec. 17.3 Natural Vibration Frequencies and Modes 703

m, EI
x
L
• •
φ1(x) = sin(x/L)
2 EI
1 =
L 2m

φ2(x) = sin(2x/L)
42 EI
 2 = L 2m

φ3(x) =
sin(3x/L) 92
=
3 EI
L2
m
Figure 17.3.1 Natural vibration modes and
• frequencies of uniform simply supported
• beams.
•

The value of C1 is arbitrary; C1 = 1 will make the maximum value of φ n (x) equal to unity.
These natural modes are shown in Fig. 17.3.1.
For a simply supported uniform beam, we have determined an infinite series of
modes each with its vibration frequency. Equations (17.3.15) and (17.3.16) and Fig. 17.3.1
tell us that the first mode is a half sine wave and that its frequency ω1 = π 2 (EI/mL 4 ) 1/2 .
The second mode is a complete sine wave with frequency ω2 = 4ω1; the third is one and
a half sine waves with frequency ω3 = 9w1; and so on.

17.3.2 Uniform Cantilever Beam

In this section the natural vibration frequencies and modes of a uniform cantilever beam
are determined. At the clamped end, x= 0, the displacement and slope are zero. Thus
Eq. (17.3.9) gives

u(0, t) = 0 ⇒ φ(0) = 0 ⇒ C2 + C4 = 0 ⇒ C4 = −C2 (17.3.17a)

u (0, t) = 0 ⇒ φ (0) = 0 ⇒ β(C1 + C 3 ) = 0 ⇒ C3 = −C1
× ×
(17.3.17b)

At the free end, x =L, of the cantilever the bending moment and shear are both zero.
Thus, from Eqs. (17.3.9) and after using Eq. (17.3.17), we obtain
 704 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

M(L , t) = 0 ⇒ E I φ×× (L) = 0

⇒ C1(sin β L + sinh β L) + C2(cos β L + cosh β L) = 0 (17.3.18a)
V(L, t) = 0 ⇒ E I φ××× (L) = 0
⇒ C1(cos β L + cosh β L) + C2(− sin β L + sinh β L) = 0 (17.3.18b)
Rewriting Eqs. (17.3.18a) and (17.3.18b) in matrix form yields
Σ ΣΣ Σ Σ Σ
sin β L + sinh β L cosβ L + cosh β L C1 0
=0 (17.3.19)
cos β L + cosh β L − sin β L + sinh β L C2
Equation (17.3.19) can be satisfied by selecting both C1 and C2 equal to zero, but this
would give a trivial solution of no vibration at all. For either or both of C1 and C2 to be
nonzero, the coefficient matrix in Eq. (17.3.19) must be singular (i.e., its determinant
must be zero). This leads to the frequency equation:
1 + cos β L cosh β L = 0 (17.3.20)
No simple solution is available for β L, so Eq. (17.3.20) is solved numerically to obtain
βn L = 1.8751, 4.6941, 7.8548, and 10.996 (17.3.21)
for n =1, 2, 3, and 4. For n > 4, βn L =(2n 1)π/2. Equation (17.3.8) then gives the
first four natural frequencies: −
, , , ,
3.516 EI 22.03 EI 61.70 EI 120.9 EI
ω1 = 2 m ω2 = 2 m ω3 = 2 m ω4 = 2 m
L L L L
(17.3.22)
Corresponding to each value of βn L, the natural vibration mode is
cosh βn L + cos βn L
φn(x) = C 1Σcosh β x − cos β nx − (sinh βnx − sin β x)Σ
n
n sinh βn L + sin βn L
(17.3.23)

x
•

φ3(x)
φ4(x)
φ2(x)

Lm, EI φ1(x) •••

φ
•

EI
 =
3.516  =
22.03  =
61.70  =
120.9
1 EI EI EI m
L2 m
2
L2 m
3
L2 m
4
L2

Figure 17.3.2 Natural vibration modes and frequencies of uniform cantilever beams.
Sec. 17.3 Natural Vibration Frequencies and Modes 705

where C1 is an arbitrary constant. To arrive at Eq. (17.3.23), C2 is expressed in terms of C1

from Eq. (17.3.18a) and substituted in the general solution, Eq. (17.3.9), and Eq.
(17.3.17) is used. The first four natural vibration modes are shown in Fig. 17.3.2.

Derivation 17.1
The solution of the fourth-order ordinary differential equation (17.3.7) is of the form

φ(x) = Aeax (a)

where A is an arbitrary constant. Substituting for φ(x) and its fourth derivative in Eq. (a)
yields the characteristic equation

a4 − β 4 = 0 or (a2 − β2)(a2 + β 2 ) = 0 (b)

which gives a = ±β and a = ±i β. Thus the general solution of Eq. (17.3.7) is

− iβx − βx
φ(x) = A 1 e iβx + A2 e + A 3e βx + A4e (c)

Equation (c) can be rewritten as Eq. (17.3.9) because

±βx ± iβx
e = cosh βx ± sinh βx e = cos βx ± i sin βx (d)

17.3.3 Shear Deformation and Rotational Inertia

In the preceding derivation of the equation of motion for the transverse vibration of a
beam, the inertial moment associated with rotation of the beam sections was ignored in
Eq. (17.1.2), and only the deflection associated with bending stress in the beam was in-
cluded in Eq. (17.1.3), thus ignoring the deflection due to shear stress in the beam. The
analysis of beam vibration, including both the effects of rotational inertia and shear
defor- mation, is called the Timoshenko beam theory.
The following equation governs such free vibration of a uniform beam with m(x) =
m and EI (x) = EI :
. Σ
∂2u ∂4u 2 E ∂4u m2r 2 ∂ 4 u
m 2 + EI 4 − mr 1+ + =0 (17.3.24)
∂t ∂x κ ∂x 2 ∂t 2 κ GA ∂t 4
G √
where G is the modulus of rigidity, r= I/ A is the radius of gyration of the beam cross
section, A is the area of cross section, and κ is a constant that depends on the cross-
sectional shape and accounts for the nonuniform distribution of shear stress across the
section. The constant κ is derived for various cross-sectional shapes in textbooks on
solid mechanics
(e.g., κ is 5 for rectangular cross section and 9 for circular cross section).
6 10
Consider a beam with both ends simply supported. Assuming a solution of the
×
= t)
form u(x, C sin(nπ x/L) sin ωn t , which satisfies the necessary end conditions,
×
the fre- quency equation is obtained. Denoting a natural frequency of the beam by ωn if
shear and
 706 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

rotational inertia effects are included, by ωn if these effects are neglected [Eq. (17.3.15)],
×
and defining ▲n = ωn /ωn , this frequency equation can be written as
nπ r E nπ r E
(1 − ▲2 ) − ▲2 . Σ2 .1 + Σ + ▲4 . Σ4 =0 (17.3.25)
n n n
L κ L κ
G 4 G
If it is assumed that nr/L << 1, the (nπr/L) term may be dropped and Eq. (17.3.25)
reduces to
× 1
(17.3.26)
ωn = ω ,
n 1 + (nπr/L) 2(1 + E /κG)
×
which implies that ωn < ωn . The correction due to rotational inertia is represented by
2
the term (nπr/L) in the denominator, whereas the shear deformation correction appears
as (nπr/L) 2 (E /κG). Thus the correction term for shear deformation is E /κG times
larger than the rotational inertia correction term. For steel beams of rectangular cross
×
section, E /κG is approximately 3.2. Values of ▲=n ωn /ωn are plotted in Fig.
2
n in ▲ , for three values of
17.3.3 using the solution of Eq. (17.3.25), a quadratic equation
E /κG; these results are valid for all natural frequencies because n is included in the
abscissa scale. Similar results are presented in Fig. 17.3.4 for the first five natural
frequencies of a beam with E /κG = 3.2. Also included is the approximate value of
the frequency

1.0

0.8

0.6
n / n

E/G = 1
2
0.4
4 3

0.2

0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
nr / L

Figure 17.3.3 Influence of shear deformation and rotational inertia on natural frequencies
of simply supported beams.
 Sec. 17.4 Modal Orthogonality 707

1.0

n=1
0.8

n=2
0.6
n / n

n=3
0.4
Exact n=4
Approximate n=5

0.2

0.0
0.0

0.05 0.10
r/L

Figure 17.3.4 Influence of shear deformation and rotational inertia on natural frequencies
of simply supported beams.

given by Eq. (17.3.26). When nr/L < 0.2 the error in the approximate equation is less
than 5%.
Shear deformation and rotational inertia have the effect of lowering the natural fre-
quencies, as shown in Figs. 17.3.3 and 17.3.4. For a fixed value of the slenderness ratio
L/r of the beam, the frequency reduction due to shear deformation and rotational inertia
increases with the E /κG value and with mode number. The latter observation implies
that while the corrections due to shear deformation and rotational inertia may be
unimportant for the fundamental natural frequency, they could be significant for the
higher frequencies. For a fixed value of E /κG and mode number, the frequency
reduction increases with r/L, implying its significance for less slender or stubby beams.
From the results presented one can estimate whether these corrections need to be
included in a particular problem. For earthquake response analysis of many practical
structures, these corrections are not signif- icant, but it is important to realize that these
corrections do exist. If significant, they can be included in the finite element formulation
for practical structures which are not amenable to solution as infinite-DOF systems.

17.4 MODAL ORTHOGONALITY

In this section we derive the orthogonality properties of natural vibration modes of

systems with distributed mass and elasticity. For convenience, the derivation is restricted
to single- span beams with hinged, clamped, or free ends and without any lumped mass
at the ends, although the final result applies in general.
708 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

The starting point for this derivation is Eq. (17.3.6), which governs the natural fre-
quencies and modes; for mode r ,
Σ ×× ××
E I (x)φr (x) = ωr2 m(x)φr (x) (17.4.1)
Σ
Multiplying both sides by φn(x) and integrating from 0 to L gives
∫ L ∫2 L
Σ Σ×
φn(x) E I dx = ωr m(x)φn (x)φr (x) dx (17.4.2)
0 × 0
××
(x)φr (x)
The left side of this equation is integrated by parts; applying this procedure twice leads to
××
∫ L φn (x)[E I (x)φr (x)]× ΣL . ΣL
Σ Σ× ××
φn(x) E I dx = ×
− φ n (x)[E I (x)φr (x)]
0 ×
×× 0 0
(x)φr (x) .
∫
L
×× ××
+ EI (x)φn(x)φr (x) dx (17.4.3)
0

It is easy to see that the quantities enclosed in are zero at x 0 and L if the ends of the
beam are free, simply supported, or clamped.{· This
· ·} is true at a =
clamped end because φ 0
and φ× 0, at a simply supported end because φ =
0 and the bending moment is zero
(i.e., =
E I φ×× = 0), and at a free end because the bending moment is zero (i.e., E I φ×× 0) and the
shear force is zero [i.e., (EIφ××)× =0]. With the quantities in {· · set to zero, Eq. (17.4.3)
substituted in Eq. (17.4.2) gives ·}
∫ 0
L
EI (x)φn(x)φr (x) dx = ωr
×× 2 ∫ L
×× 0m(x)φ n (x)φ r (x) dx (17.4.4)
Similarly, starting with Eq. (17.3.6) written for mode n, multiplying both sides by
φr (x), integrating from 0 to L, and using integration by parts twice leads to
∫ 0
L
(x)φr (x) dx = ωn
EI (x)φn×× 2 ∫ L

×× 0m(x)φ n (x)φ r (x) dx (17.4.5)

Subtracting Eq. (17.4.4) from Eq. (17.4.5)
∫ gives
L
2 2

− m(x)φn(x)φr (x) dx = 0
Therefore, if ωn /=
(ωn ωr )
ωr , 0

∫L
m(x)φ n (x)φ r (x) dx = 0 (17.4.6a)
0

and this substituted in Eq. (17.4.2) leads to

∫ L
Σ Σ×
φn(x) E I dx = 0 (17.4.6b)
0 ×
××
(x)φr (x)
Equations (17.4.6a) and (17.4.6b) are the orthogonality relations for the natural vibration
 Sec. 17.5 Modal Analysis of Forced Dynamic Response 709

modes. If a system has repeated frequencies, modes φn(x) still exist such that any two
modes, n /= r , satisfy the orthogonality relations even if ωn = ωr .

17.5 MODAL ANALYSIS OF FORCED DYNAMIC RESPONSE

We now return to the partial differential equation (17.1.4), which is to be solved for a
given applied force p(x, t). Assuming that the associated eigenvalue problem of Eq.
(17.3.6) has been solved for the natural frequencies and modes, the displacement due to
each mode is given by Eq. (17.3.2) and the total displacement by
∞
.
u(x, t) = φr (x)qr (t) (17.5.1)
r =1
Thus the response u(x, t) has been expressed as the superposition of the contributions of
the individual modes; the r th term in the series of Eq. (17.5.1) is the contribution of the
r th mode to the response.
We will see next that Eq. (17.1.4) can be transformed to an infinite set of ordinary
differential equations, each of which has one modal coordinate q n (t) as the unknown.
Sub- stituting Eq. (17.5.1) in Eq. (17.1.4) gives
∞ ∞
. .Σ Σ××
××
m(x)φr (x)q¨r (t) + E I (x)φr (x) qr (t) = p(x, t)
r r
Now we multiply=1each term by φn(x), integrate
=1
it over the length of the beam, and inter-
change the order of integration and summation to get
.r ∞
=1 ∫ L .r∞ ∫ L Σ Σ××
q¨r m(x)φn(x)φr (x) dx + =1 qr φn(x) E I dx
(t) 0 (t) 0
××
(x)φr (x)
L
∫ p(x, t)φn(x) dx
=
0
By virtue of the orthogonality properties of modes given by Eq. (17.4.6), all terms in each
of the summations on the left side vanish except the one term for which r = n, leaving
∫ ∫ ∫
q¨n (t) L L Σ Σ× L
m(x) dx + qn(t) φn(x) E I dx = p(x, t)φn(x) dx
×
[φn(x)]2 0
×
0
0 (x)φ×n (x)
This equation can be rewritten as
Mn q¨n (t) + K n qn (t) = Pn (t) (17.5.2)
wher
e ∫ L ∫ L Σ Σ××
Mn = m(x) dx Kn = φn(x) E I dx
[φn(x)]2 ∫L
0
× ×
0 (x)φ n (x)
Pn(t) = p(x, t)φ n (x) dx (17.5.3)
0
710 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

If each end of the beam is free, hinged, or clamped, Eq. (17.4.3) and subsequent discussion
gives an alternative equation for K n :

Kn = ∫ L Σ
EI (x) φ×n× (x) dx (17.5.4)
0
Σ 2

The generalized mass Mn and generalized stiffness Kn for the nth mode are related:

Kn = ωn2 Mn (17.5.5)

This relation can be derived by writing Eq. (17.4.1) for the nth mode, multiplying both
sides by φ n(x), integrating over 0 to L, and utilizing the definitions of Mn and K n . The
term Pn(t) in Eq. (17.5.2) is called the generalized force for the nth mode. Equa-
tion (17.5.2) governs the nth modal coordinate q n(t), and the generalized properties Mn,
K n , and Pn(t) depend only on the nth mode φn (x).
Thus we have an infinite number of equations like Eq. (17.5.2), one for each mode.
The partial differential equation (17.1.4) in the unknown function u(x, t) has been trans-
formed to an infinite set of ordinary differential equations (17.5.2) in unknowns qn(t).
Recall that the same equations (12.3.3), N in number, were obtained for N -DOF systems.
For applied dynamic forces defined by p(x, t), the motion u(x, t) of the system
can be determined by solving the modal equations for q n(t). The equation for each mode
is independent of the equations for all other modes and can therefore be solved
separately. Furthermore, each modal equation is of the same form as the equation of
motion for an SDF system. Thus the results obtained in Chapters 3 and 4 for the response
of SDF systems to various dynamic forces—harmonic force, impulsive force, etc.—can
be adapted to obtain solutions q n (t) for the modal equations.
Once the qn(t) have been determined, the contribution of the nth mode to the dis-
placement u(x, t) is given by
u n (x, t) = φ n (x)q n (t)

(17.5.6) The total displacement is the combination of the contributions of all the modes:
∞ ∞
. .
u(x, t) = u n (x, t) = φ n (x)q n (t) (17.5.7)
n=1 n=1

The bending moment and shear force at any section along the length of the beam are
related to the displacements u(x) as follows:
Σ ×
M(x) = E I (x)u ×× (x) V(x) = E I (x)u ×× (x) (17.5.8)
Σ
These static relationships apply at each instant of time with u(x) replaced by u n (x, t),
which is given by Eq. (17.5.6). Thus the contribution of the nth mode to the internal
forces is given by
××
Σ ××
Σ×
Mn (x, t) = E I (x)φn (x)qn (t) Vn (x, t) = E I (x)φn (x) qn (t) (17.5.9)
Sec. 17.5 Modal Analysis of Forced Dynamic Response 711

Combining the contributions of all modes gives the total internal forces:
∞ ∞
. .
×
M(x, t) = Mn (x, t) = E I (x)φ×n (x)qn (t) (17.5.10a)
n= n=1
1
∞
∞
. .Σ Σ×
×
V(x, t) = Vn (x, t) = E I (x)φ×n (x) qn (t) (17.5.10b)

Example 17.1 n=1 n=1

Derive mathematical expressions for the dynamic response—displacement and bending

moments—of a uniform simply supported beam to a step-function force po at distance ξ
from the left end (Fig. E17.1). Specialize the results for the force applied at midspan.

po
po

m, EI 0 t

L
• •
(a) (b)

Figure E17.1

Solution
1. Determine the natural vibration frequencies and modes.
,
n2π 2
EI nπx
ωn = φ n (x) = sin (a)
L2
m L
2. Set up the modal equations. Substituting φ n (x) in Eq. (17.5.3a) gives Mn , which is
substituted in Eq. (17.5.5) together with ω2 to get K n :
n

Mn =
mL n 4 π 4 EI
Kn (b)
2L3
=
2
Substituting p(x, t) poδ(x ξ), where δ(x ξ) is the Dirac delta function centered at ξ
=
, in Eq. (17.5.3c) gives −
−
Pn(t) = p o φ n (ξ) (c)

Then the nth modal equation

is

Mn q¨n (t) + K n qn (t) = po φn (ξ ) (d)

712 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

3. Solve the modal equations. Equation (4.3.2) describes the response of an SDF
system to a step force. We will adapt this solution to Eq. (d) by changing the notation u(t) to
q n (t) and noting that (ust)o = p o φ n (ξ)/K n . Thus
poφn(ξ)
2 po L3 φn(ξ)
qn(t) = (1 − cos ω n t) = (1 − cos ω n t) (e)
Kn π4 n4
EI
Substituting Eq. (e) in Eq. (17.5.7) and noting that φn(x) is known from Eq. (a), we obtain the
displacement response u(x, t).
4. Specialize for ξ = L/2. Substituting ξ = L/2 in Eq. (e) and the latter in Eq. (17.5.7)
gives
3 .
2 po L
∞
φn( L/ 2)
u(x, t) = (1 − cos ω n t) (f)
nπx
sin
π 4 EI n4 L
n=1

where
.
φn . Σ = 0 n = 2, 4, 6,...
L 1 n = 1, 5, 9,... (g)
2 −1 n = 3, 7, 11,...
from Eq. (a) and Fig. 17.3.1. Substituting Eq. (g) in Eq. (f) gives
.
2 po L 3 1 − cos ω1t π x 1 − cos ω3t 3 π x
u(x, t) = sin − sin L
π4 EI L
1 81 Σ
1 − cos ω5 t 5π x 1 − cos ω7 t 7π x
+ 625 sin L − 2401 sin L + · · · (h)

The displacement at midspan

is
. Σ
. Σ = 2 po L3 1 − cos 1 − cos 1 − cos 1 − cos ω7t
u L + · ·· (i)
, π 4 EI ω3t 81 ω5t 625
2
t 1 2401
ω1t

The coefficients 1, 81, 625, 2401, and so on, in the denominator suggest that the first-mode
contribution is dominant and that the series converges rapidly.
The bending moments are obtained by substituting Eq. (h) in Eq. (17.5.9a):
.
M(x, t) 2 po L 1 − cos ω1t
πx 1 − cos ω3t 3πx
sin − sin
=− 2 1 L 9 L Σ
π
1 − cos ω5 t 5π x 1 − cos ω7 t 7π x
+ sin sin (j)
25 L − 49 L + ·· ·

The bending moment at midspan is

L . Σ
M . ,t 2 po L 1 − cos ω1 t 1 − cos ω3 t 1 − cos ω5 t 1 − cos ω7 t
2 =− 2 1 + 9 + 25 + 49 + ·· ·
π
Σ (k)
This series with n2 in the denominator converges slowly compared to Eq. (i) with n4 in the
denominator. This difference implies that higher modes contribute more significantly to forces
Sec. 17.5 Modal Analysis of Forced Dynamic Response 713

than to displacements, a result consistent with the conclusions of Chapters 12 and 13 for
discretized systems.

Example 17.2
A simply supported bridge with a single span of length L has a deck of uniform cross section
with mass m per feet length and flexural rigidity EI . A single wheel load po travels across
the bridge at uniform velocity of v, as shown in Fig. E17.2a. Neglecting damping, determine
an equation for the deflection at midspan as a function of time.

n=1 n=2
Pn
po po

v
t
x m, EI L/v
• L
• -po
(a) (b)
0 /2454.7)

0 50 100 150 200

Location of load, ft
0 1 2 2.5
u(L/2)(p

0
Time t, sec
0.5 1 mode
1
10 (c)
1.5
modes

Figure E17.2

The properties of a prestressed concrete box girder elevated freeway connector are
L = = kips/g per foot, I =
200 ft, m 11 700 ft4, and E = 576,000 kips/ft2. If v 55 mph,
=
determine an equation for the deflection at midspan as a function of time. Also determine
the maximum value of deflection over time.
Solution We assume that the mass of the wheel load is small compared to the bridge mass,
and it can be neglected.
1. Determine the natural vibration frequencies and modes.
,
n2π 2
EI nπx
ωn = φ n (x) = sin (a)
m L2
L
2. Determine the generalized mass and stiffness. Substituting φ n (x) in Eq. (17.5.3a)
gives Mn , which is substituted in Eq. (17.5.5) together with ω2 to get Kn :
n

Mn = mL
n 4 π 4 EI
Kn (b)
2 2L3
=
 714 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

3. Determine the generalized force. A load po traveling with a velocity v takes time
td L/v
= to cross the bridge. At any time t the position is as shown in Fig. E17.2a. Thus the
moving load can be described mathematically as

poδ(x − vt) 0≤t≤

tpd.(x ,t ) =
(c)
0 t ≥ td

where δ(x vt) is the Dirac delta function centered at x vt . Substituting Eq. (c) in
− gives
Eq. (17.5.3c)
.¸
L
P t poδ(x − vt)φ
n(n)(x)dx
= 0 0 ≤ t ≤ td
0 t≥ d
.= p o φ n (vt) 0 ≤ t ≤ td t
0 t ≥ td
.=
po sin(nπt/td ) 0≤t≤
td (d)
0 t ≥ td

This generalized force is shown in Fig. E17.2b; for the nth mode, it consists of n half-cycles
of the sine function.
4. Set up modal equations.

Mn q¨n (t) + K n qn (t) = Pn (t) (e)

where Mn , Kn , and Pn(t) are given by Eqs. (b) and (d). Pn(t) represents n half-cycles of
a sine function. To solve these modal equations, we first determine the response of an SDF
system to such an excitation.
5. Response of SDF system to n half-cycles of p(t) = po sin ωt. The equation of motion
is

po sin(nπt/td ) t ≤ td
mu.¨ +ku
0 t ≥ td (f)

During t ≤ td , the force =

is the same as the harmonic force p(t) po sin ωt considered
earlier with frequency:

nπ
ω = = nπv (g)
td L

The response is given by Eq. (3.1.6b), which is repeated here for convenience, with (ust)o ≡
po/k:
u (t ) 1 ω
= .sin ωt − sin ωn t Σ t ≤ td (h)
(ust)o 1 − (ω/ωn )2 ωn
After the force ends (i.e., t ≥ td ) the system vibrates freely with its motion described by Eq.
(4.7.3). The displacement u(td ) and velocity u˙(td ) at the end of the excitation are
Sec. 17.5 Modal Analysis of Forced Dynamic Response 715

determined from Eq. (h):

u(td ) −ω/ωn
= sin ωntd (i1)
(ust)o 1 − (ω/ω n)2

u˙ (td ) ω Σ
n
Σ
= (−1) − cos ωn t d (i2)
(ust)o 1 − (ω/ωn)2

Substituting Eqs. (i) in Eq. (4.7.3) gives

u(t) ω/ωn Σ Σ
n
= (−1) sin ω n (t − t d ) − sin ω n t t ≥ td (j)
(ust)o 1 − (ω/ωn) 2

6. Solve modal equations. The solution of Eq. (f) is given by Eqs. (h) and (j). We will
adapt this solution to the modal equations (e) by changing the notation u(t) to q n (t) and
noting that
L
td = po Pno 2 po
(ust)o ≡ = =
v k mLω2n
Kn
where ωn and ω are given by Eqs. (a) and (g), respectively. The results are
2 po 1 nπ vt nπ v
qn (t) = .sin − sin ωn t Σ t ≤ L/v (k)
mL ω2 −n (nπv/L)2 L ωn
L
2 po 1 n πv
qΣ(t) Σ( 1)n sin ω (t
L/v) sin ω t t L/v (l)
mL ω2n−(nπv/L)2 ωn L = − −
− ≥n
This solution is valid provided that ωn n /= nπv/L or Tn 2L/nv.n
Note that when specialized
for n = 1, Eqs. (k) and (l) reduce to Eqs. (g) and (h) of Example 8.4.
7. Determine the total response. The displacement response of the beam is given by
Eq. (17.5.7):

.
∞
u(x, t) = φ n (x)q n (t) (m)
n=1

where φn(x) is given by Eq. (a) and qn(t) by Eqs. (k) and (l).
8. Determine deflection at midspan. Substituting x = L/2 in Eq. (m) gives
.
∞
u(L/2, t) = φ n(L/2)qn (t) (n)
n=1

where Σ =
.
0 n = 2, 4, 6, . . .
φn . 1 n = 1, 5, 9, . . . (o)
L
2 −1 n = 3, 7, 11, .. .
Equation (o) indicates that the even-numbered modes, the antisymmetric modes, do not con-
tribute to the midspan deflection.
 716 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

9. Numerical results. For the given prestressed concrete structure and vehicle speed:
11
m = 32.2 = 0.3416 kip-sec2/ft2

EI = 576,000 × 700 = 4.032 × 108 kip-ft2

, ×
π2
ω1 = 4.032 108
2002 = 8.477 rad/sec
0.3416
T1 = 0.74 sec

ωn = n2ω1

v = 55 mph = 80.67 ft/sec

πv
= 1.267
L
L 200
d = = = 2.479 tsec
v 80.67
Because the duration of the excitation td=L/v is greater than Tn/2 for all n, the maximum
response occurs while the moving load is on the bridge span. This phase of the response is
given by Eqs. (k) and (n):

2 po .
∞ φn ( L /2) 1.267n
u(L/2, t) = sin 8.477n 2 t Σ
.sin 1.267nt −
(0.3416)200 (8.477n2)2 − (1.267n)2 8.477n2
po . n=1
= ∞ φn ( L /2) 0.1495
2454.7 n4(1 − 0.02234/n2) .sin 1.267nt − n sin 8.477n 2 t Σ (p)
n=1

Equation (p) is valid for 0 ≤ t 2.479 sec. The values of midspan deflection calculated
from Eq. (p) at many values of t are shown in Fig. E17.2c; the maximum deflection uo =
1.1869 po/2454.7 is attained when the moving load is near midspan. This deflection is only
17% larger than the static deflection (= po L 3 /48EI ) due to a stationary load po at midspan,
implying that the dynamic effects of a moving load are small.
Also shown is the result considering only the contribution of the first vibration mode
[i.e., the n =
1 term in Eq. (p)]. (Recall that this was the result obtained in Example 8.4.) It is
clear that the response contributions of higher modes are negligible.

17.6 EARTHQUAKE RESPONSE HISTORY ANALYSIS

As shown earlier, when the excitation is acceleration¨ u g (t) of the supports, the equation
of motion for a beam is the same as for applied force p(x, t) except that this force is
replaced by peff(x, t) given by Eq. (17.2.4). Thus the modal analysis procedure of Section
17.5 can readily be extended to the earthquake problem.
From Eq. (17.2.4) the effective earthquake forces are

peff (x, t) = −m(x)u¨ g (t) (17.6.1)

Sec. 17.6 Earthquake Response History Analysis 717

The spatial distribution of these forces is defined by m(x). This force distribution can
be expanded as a summation of inertia force distributions s n (x) associated with natural
vibration modes (see Section 12.8):
∞ ∞
. .
m(x) = sr (x) = Tr m(x)φr (x) (17.6.2)
r r
=1 =1
Premultiplying both sides by φn(x), integrating over the length of the beam, and utilizing
modal orthogonality with respect to the mass distribution, Eq. (17.4.6a), leads to
h
∫ L
L
Tn = nn where L =
h
m(x)φ n (x) dx (17.6.3)
M n 0

The contribution of the nth mode to m(x) is

s n (x) = T n m(x)φ n (x) (17.6.4)
Observe that these modal expansion equations for a distributed-mass system are similar
to the corresponding equations (13.2.2) and (13.2.4) for lumped-mass systems.
For uniform cantilever towers with mass m per unit length the modal expansion
of Eq. (17.6.2) is as shown in Fig. 17.6.1. The functions s n (x) were evaluated from
Eq. (17.6.4) using Eqs. (17.6.3) and (17.5.3a) and the φ n (x) given by Eqs. (17.3.23) and
(17.3.21).

1.566m
- 0.509m -0.364m
0.868m

= + + + •••
+

-m
m -m m -m m -m m -m 0 m
0 0 0
0
s(x) s1(x) s2(x) s3(x) s4(x)

Figure 17.6.1 Modal expansion of effective earthquake forces for uniform towers.

Returning now to the modal analysis procedure of Section 17.5, p(x, t) in

Eq. (17.5.3c) is replaced by peff(x, t) given by Eq. (17.6.1), to obtain
Pn (t) = −L hnu¨ g (t) (17.6.5)
Substituting Eq. (17.6.5) in Eq. (17.5.2), dividing by Mn, and using Eqs. (17.5.5) and
(17.6.2a) gives the modal equations of an undamped tower subjected to earthquake
excita- tion:
q¨n + ωn2 qn = −Tn u¨ g (t) (17.6.6)
718 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

For classically damped systems, Eq. (17.6.6) becomes

q¨n + 2ζn ωn q˙n + ω
n qn = −Tn u¨ g (t)
2
(17.6.7)
where ζn is the damping ratio for the nth mode. This is the same as Eq. (13.1.7) de-
rived earlier for N -DOF systems, except that Lnh and Mn that enter into Tn are now given
by Eqs. (17.6.3) and (17.5.3), respectively. As shown in Section 13.1.3, the solution of
Eq. (17.6.7) is
q n (t) = Tn D n (t) (17.6.8)
where D n(t) is the deformation response of the nth-mode SDF system. This is an SDF
system with vibration properties—natural frequency ωn and damping ratio ζn—of the nth
mode of the distributed-mass system. Thus q n (t) is readily available once the SDF
system response has been determined by the methods of Chapter 6. The contribution of
the nth mode to the earthquake response of the tower can be expressed in terms of Dn (t).
Substi- tuting Eq. (17.6.8) in Eqs. (17.5.6) and (17.5.9) gives the displacements, bending
moments, and shear forces due to the nth mode:
u n (x, t) = T n φ n (x)D n (t) (17.6.9)
×
Σ ×× ×
Mn (x, t) = Tn E I (x)φ×n (x)Dn (t) Vn (x, t) = Tn E I (x)φn (x) Dn (t) (17.6.10)
Σ
Alternatively, as in Chapter 13 for an N -DOF system, the internal forces can be
deter- mined from the equivalent static forces associated with displacements u n (x, t)
computed from dynamic analysis. To derive an equation for these forces, we introduce a
familiar equation from elementary beam theory relating deflections u(x) to applied
forces f (x). For a uniform beam
EIu IV (x) = f (x) (17.6.11)
where EI is the flexural rigidity and uIV = d 4 u/dx 4 . The more general version of this
equation applicable to nonuniform beams with flexural rigidity EI (x) is
Σ ××
E I (x)u ×× (x) = f (x) (17.6.12)
Σ
Replacing u(x) by the time-varying displacements un(x, t) from Eq. (17.6.9) gives
Σ × ××
f n (x, t) = Tn E I (x)φ×n (x) Dn (t) (17.6.13)
Σ
which, by using Eq. (17.4.1) rewritten for the nth mode, becomes
f n (x, t) = s n (x) An (t)

(17.6.14) where s n (x) is given by Eq. (17.6.4), and An (t), the pseudo-acceleration
response of the
nth-mode SDF system, is given by Eq. (13.1.12), which is repeated:
A n (t) = ωn2 Dn (t) (17.6.15)
Observe the similarity between Eqs. (17.6.14) and (13.2.7) for a lumped-mass system. At
Sec. 17.6 Earthquake Response History Analysis 719

any time instant the contribution r n (t) of the nth mode to any response quantity r(t)—
deflection, shear force, or bending moment at any location of the beam—is determined
by static analysis of the beam subjected to external forces f n (x, t), and can be expressed
as
r n (t) = r nst A n (t) (17.6.16)
The modal static response rnst is determined by static analysis of the tower due to external
forces sn(ξ) (Fig. 17.6.2). As shown in Fig. 17.6.1, these forces due to the fundamental
mode all act in the same direction, but for the second and higher modes they will change
direction as one moves up the tower.
•

sn() = nm()φn()
L

x
Figure 17.6.2 Static problem to be solved
to determine modal static responses.
•

The modal static responses are presented in Table 17.6.1 for five response
V
quantities: the shear (x) at location xM
, the bending moment (x) at
V =V
location x , the base shear b (0),
M=M the base moment b (0), and deflection u(x). The
first four equations come from static analysis of the system in Fig. 17.6.2. The result for
u(x) is obtained by comparing Eqs. (17.6.9) and (17.6.16) and using Eq. (17.6.15). Parts
st st of the equations for
h
Vbn and M bn are obtained by substituting Eq. (17.6.4) for s n (ξ), using Eq. (17.6.3) for L n
, and defining

∗
Mn = Tn L
θ
n ∫ L

h ∗n = Lθ = xm(x)φ n (x) dx (17.6.17)

Lh n
Lh 0
n
n

TABLE 17.6.1 MODAL STATIC RESPONSES

Response, r Modal Static Response, rnst

¸L
V(x) nV
st
(x) =x sn (ξ )
¸L
M(x)
dξ Mstn(x) = (ξ − x)sn (ξ )
¸ Lx
dξVb Vbst = sn (ξ ) dξ = Tn L hn = M n
¸ L0
M∗b Mst = ξsn (ξ ) dξ = Tn L θn = h∗n Mn∗
b 0

n n
u(x) u st(x) = (Tn /ω 2)φ n (x)

Observe the similarity between the equations in Table 17.6.1 and those for a lumped-mass
system in Table 13.2.1. The approach symbolized by Eq. (17.6.16) to determine shear and
720 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

moment is preferable over Eq. (17.6.10) because it avoids computation of the second and
third derivatives of the mode shapes; obviously, both methods will give identical results.
The base shear Vbn (t) and base moment Mbn (t) due to the nth mode are obtained
by specializing Eq. (17.6.16) for Vb and Mb and substituting for Vstb and Mstb from
Table n n
17.6.1: ∗
Vbn (t) = Mn An (t) Mbn (t) = h n Vbn (t)
∗
(17.6.18)
Because Eq. (17.6.18) is identical to Eqs. (13.2.12b) and (13.2.15b) for lumped-mass
∗
sys- tems, following Section 13.2.5, Mn and h ∗n may be interpreted as the effective modal
mass and effective modal height for the nth mode. Observe that Eq. (17.6.17a and b) is
iden-
tical to Eq. (13.2.9a) for lumped-mass systems; the definitions of Mn, L h , and L θ differ,
n n
however, between distributed-mass and lumped-mass systems.
The sum of the effective modal masses over all modes is equal to the total mass of
the tower:
∞ ∫ L
∗
M m(x) dx (17.6.19)
.n=1 n 0
=
∗
and the sum of the first moments about the base of the effective modal masses Mn
located at heights h ∗n is equal to the first moment of the distributed mass about the base:
∫
.∞ L
∗∗
hn Mn = xm(x) dx (17.6.20)
0
n=1
These relations can be proven in the same manner as the analogous equations (13.2.14)
and (13.2.17) for a lumped-mass system. In particular, Eq. (17.6.19) can be proven by
integrating Eq. (17.6.2) over the height of the tower and using Eq. (17.6.3b). Similarly,
Eq. (17.6.20) can be derived from the modal expansion of forces xm(x).
∗
The effective modal masses Mn and effective modal heights h ∗n for a uniform
can- tilever tower are shown in Fig. 17.6.3; note that h ∗n are plotted without their algebraic
∗
signs. Mn and h ∗n were determined from Eq. (17.6.17) using the known modes (Fig.
∗
17.3.2). Ob- serve that the sum of Mn for the first four modes gives 90% of the total
mass of the tower.
•

0.613mL

=
L

0.726L

0.188mL
m(x) = m 0.065mL
0.033mL
0.209L

0.127L

0.090L

•••
u¨ g(t) ¨ug(t)
•

Mode 1 2 3
4

Figure 17.6.3 Effective modal masses and effective modal heights.

 Sec. 17.7 Earthquake Response Spectrum Analysis 721

Combining the response contributions of all the modes the earthquake response of
the system:
∞ ∞
. .
r(t) = r n (t) = n r st An (t) (17.6.21)
n=1 n=1

where Eq. (17.6.16) has been used for r n (t). This nth-mode contribution to the response
can be determined from the modal static response (Table 17.6.1) and A n (t), the pseudo-
acceleration response of the nth-mode SDF system, just as for N -DOF systems (Fig.
13.1.1).

17.7 EARTHQUAKE RESPONSE SPECTRUM ANALYSIS

The peak response of a distributed-mass system, such as a cantilever tower, can be es-
timated from the earthquake response (or design) spectrum by procedures analogous to
those developed in Chapter 13, Part B for lumped-mass systems.
The exact peak value of the nth-mode response rn(t) is

rno = rnst An (17.7.1)

where An ≡A(Tn, ζn) is the ordinate of the pseudo-acceleration spectrum corresponding to
natural period Tn and damping ratio ζn . Alternatively, rno may be viewed as the result of
static analysis of the tower subjected to external forces

f no (x) = s n (x) An (17.7.2)

which are the peak values of the equivalent static forces fn(x, t) defined in Eq. (17.6.14).
The peak value ro of the total response r(t) can be estimated by combining the
modal peaks rno according to one of the modal combination rules presented in Section
13.7.2. Because the natural frequencies of transverse vibration of a beam are well
separated, the SRSS combination rule is satisfactory. Thus
.∞ Σ1/2
ro = . r 2
(17.7.3)
no
n=1

Example 17.3
A reinforced-concrete chimney, 600 ft high, has a uniform hollow circular cross section with
outside diameter 50 ft and wall thickness 2 ft 6 in. (Fig. E17.3a). For purposes of earthquake
analysis, the chimney is assumed clamped at the base and its mass and flexural stiffness are
computed from the gross area of the concrete (neglecting the reinforcing steel). The elastic
modulus for concrete Ec 3600 ksi, and its unit weight is 150 lb/ft 3. Modal damping ratios
=
are estimated as 5%. Determine the displacements, shear forces, and bending moments due
to an earthquake characterized by the design spectrum of Fig. 6.9.5 scaled to a peak ground
acceleration of 0.25g. Neglect shear deformations and rotational inertia.
 722 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

A3 = 0.678g A4 = 0.601g
(a)
0.75
• • (b)
•

•
0.50

A/g
50

A1 = 0.124g
• •
600
0.25

•• 2 - 6 •
0
•

0 T4 T3 T2 1 2 T1 4
3
Tn, sec

Figure E17.3a, b

Solution
1. Determine the chimney properties.

[252 − (22.5)2]0.15 2 2
m=π = 1.738 kip-sec /ft
32.2
π
EI Σ (3600 144)Σ
254 (22.5)4 5.469 1010 kip-ft2
=4 × −
= ×
2. Determine the natural vibration periods and modes. Equation (17.3.22) gives the
nat- ural frequencies of vibration, and the corresponding periods, in seconds, are
= T1
3.626,
= T2 0.5787, T3 0.2067, T4 0.1055, and
so on. The natural modes, given by Eq. (17.3.23) with βn L defined by Eq. (17.3.21), were
evaluated numerically for many values of x and are shown in Fig. 17.3.2, normalized to unit
value at the top.
3. Compute the modal properties. With the mode shapes known, the properties Mn ,
∗ ∗
L h , L θ , M , and h were obtained by numerically evaluating their respective integrals,
and
n n n n
are presented in Table E17.3.
4. Read the design spectrum ordinates. The design spectrum of Fig. 6.9.5 scaled to a
peak acceleration of 0.25g is shown in Fig. E17.3b, wherein the pseudo-acceleration
ordinates corresponding to the first four periods are noted:
= An/g 0.124, 0.678, 0.678, and
0.601.
5. Compute the displacements. The peak displacements u no (x) due to the nth mode
are given by Eq. (17.7.1), where the modal static response r st becomes ust(x) given in Ta-
n n
ble 17.6.1. Substituting known values of Tn , φ n(x), ωn2 , and An leads to u no (x), n= 1, 2,
3, and 4, shown in Fig. E17.3c. At each location x these peak modal displacements are com-
bined according to the SRSS rule, Eq. (17.7.3), to obtain an estimate of the total
displacements u o (x), which are also shown. Observe that the total displacements are due
primarily to the first mode.
Sec. 17.7 Earthquake Response Spectrum Analysis 723

25.0
-1.93 0.144 -0.024 25.1

-25 0 25 -25 0 25 -25 0 25 -25 0 25 -25 0 25

u1o u2o u3o u4o Total uo
(c) Lateral displacements, in.
10.86 -32.9 19.29 -12.24

-40 0 40 -40 0 40 -40 0 40 -40 0 40

f1o f2o f3o f4o

(d) Equivalent static forces, kips

-6 0 6 -6 0 6 -6 0 6 -6 0 6 -6 0 6
V1o V2o V3o V4o Total Vo
(e) Shears, 103 kips
 -1.5 0 1.5 -1.5 0 1.5 -1.5 0 1.5 -1.5 0 1.5 -1.5 0 1.5
M1o M2o M3o M4o Total Mo
(f) Bending moments, 106 kip-ft

Figure E17.3c–f
 724 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

TABLE E17.3 MODAL PROPERTIES

Mode M n /mL L h /mL Tn L θ /mL 2
n n
1 0.2500 0.3915 1.5660 0.2844
2 0.2500 −0.2170 −0.8679 0.0454
3 0.2500 0.1272 −0.5089 0.0162
4 0.2498 −0.0909 −0.3637 −0.0082

6. Determine the modal expansion of m(x), Eq. (17.6.2). With φ n (x) known from
Fig. 17.3.2 and Tn from Table E17.3, the functions s n (x) are determined from Eq. (17.6.4).
Actually, these were presented in Fig. 17.6.1.
7. Compute the equivalent static forces for the nth mode. These forces f no (x) are
determined from Eq. (17.7.2) using the s n (x) of Fig. 17.6.1 and the An values of Fig. E17.3b.
The results for the first four modes are shown in Fig. E17.3d.
8. Compute the shears and bending moments. For each mode the peak values of
shears and bending moments at location x are computed by static analysis of the chimney
subjected to forces f no (x). The resulting shears and bending moments due to the first four
modes are shown in Fig. E17.3e and f. At each section x , these modal responses are
combined by the SRSS rule [Eq. (17.7.3)] to obtain an estimate of the total forces, which are
also shown. Observe that the first two modes contribute significantly to the total response,
with the second-mode contribution more significant for the shears than for moments.
9. Compare with Rayleigh’s method. It is of interest to compare the results above
considering response in four modes with the approximate solution using Rayleigh’s method
(Example 8.3). The approximate analysis predicts the displacements reasonably well but not
the bending moments or shears. There are two reasons for the larger errors in forces: (a) The
approximate results differ from the exact response due to the first mode because the
assumed shape function in Rayleigh’s method is an approximation to this mode; this
discrepancy in- troduces larger errors in forces than in displacements. (b) The second and
higher modes, whose response contributions to forces are more significant than they are for
displacements, are neglected in Rayleigh’s method.

17.8 DIFFICULTY IN ANALYZING PRACTICAL SYSTEMS

It is evident that the dynamic response of systems with distributed mass and elasticity
can be determined by the modal analysis procedure once the natural vibration
frequencies and modes of the system have been determined. Both examples solved in
Section 17.3 involved uniform beams, and we found the natural frequencies and modes
analytically, although the frequency equation for the cantilever had to be solved
numerically. This classical approach is rarely feasible if the flexural rigidity EI or mass
m vary along the length of the beam, several intermediate supports are involved, or the
system is an assemblage of several mem- bers with distributed mass. In this section we
identify some of the difficulties in obtaining analytical solutions for the above-mentioned
systems.
Consider a single-span beam with mass m(x) and flexural stiffness EI (x). To de-
termine the natural frequencies and modes, we need to solve Eq. (17.3.6), which can be
Sec. 17.8 Difficulty in Analyzing Practical Systems 725

rewritten as
E I (x)φIV (x) + 2E I × (x)φ××× (x) + E I ×× (x)φ×× (x) − ω2 m(x)φ(x) = 0 (17.8.1)

Because the coefficients E I (x), E I × (x), E I ×× (x), and m(x) of this fourth-order differential
equation vary with x , an analytical solution is rarely feasible for ω2 and φ(x). Therefore,
it is not practical to use the classical approach for practical problems in which EI (x) and
m(x) may be complicated functions.
In finding the natural frequencies and modes of a beam on multiple supports, the
uniform segment between each pair of supports is considered as a separate beam with its
origin at the left end of the segment. Equation (17.3.9) applies to each segment, there is
one such equation for each segment, and the necessary boundary conditions are:

1. At each end of the beam the usual boundary conditions are applicable, depending
on the type of support.
2. At each intermediate support the deflection is zero, and since the beam is
continuous, the slope and the moment just to the left and to the right of the support
are the same.

This process quickly becomes unmanageable because of the four constants in Eq.
(17.3.9), which must be evaluated in each segment. An analytical solution is rarely
feasible for ω2 and φ(x), especially if the span lengths vary and m(x) and EI (x) vary
within each segment, as would often be the case for a multispan bridge.
Consider the two-member frame shown in Fig. 17.8.1. Each member is axially
rigid and has uniform properties—flexural rigidity and mass—as indicated;
however, they may differ from one member to the other. Each member is considered as a
separate beam with its origin at one end. Equation (17.3.9) applies to each uniform
member, there is one such equation for each member, and the necessary end and joint
conditions are:

1. At the supports of the frame the usual boundary conditions are applicable,
depending on the type of support, resulting in four equations for the frame of Fig.
17.8.1:
φ(1) (L 1 ) = 0 φ×(1) (L 1 ) = 0 φ(2) (0) = 0 φ×(2) (0) = 0

φ(1)(x1)
L1
• •
x1
•

EI1, m1

L2 EI2, m2
φ(2)(x2)

x2

Figure 17.8.1
•
726 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

2. At the joint the end displacements of the joining members should be compatible;
this condition for axially rigid members gives
φ(1)(0) = 0 φ(2)(L2) = 0
3. At the joint the end slopes of the joining members should be compatible; thus
× ×
φ (1) (0) = φ (2) (L 2 )
4. At the joint the bending moments should be in equilibrium; thus
× ×
E I1 φ×( 1) (0) + E I2 φ×( 2) (L 2 ) = 0

A simple two-member frame requires setting up these eight conditions and the evaluation
of eight constants. The process becomes unmanageable for a frame with many members.
It should now be evident that the classical procedure to determine the natural
frequen- cies and modes of a distributed-mass system with infinite number of DOF, is not
feasible for practical structures. Such problems can be analyzed by discretizing them as
systems with a finite number of DOFs, as discussed in the next chapter.

FURTHER R EADING

Clough, R. W., and Penzien, J., Dynamics of Structures, McGraw-Hill, New York, 1993, Chapters
17–19.
Humar, J. L., Dynamics of Structures, 2nd ed., A. A. Balkema Publishers, Lisse, The Netherlands,
2002, Chapters 14–17.
Stokey, W. F., “Vibration of Systems Having Distributed Mass and Elasticity,” Chapter 8 in Shock
and Vibration Handbook (ed. C. M. Harris), McGraw-Hill, New York, 1988.
Timoshenko, S., Young, D. H., and Weaver, W., Jr., Vibration Problems in Engineering, Wiley, New
York, 1974.

PROBLEMS

17.1 Find the first three natural vibration frequencies and modes of a uniform beam clamped at
both ends. Sketch the modes. Comment on how these frequencies compare with those of a
simply supported beam.
17.2 Find the first three natural vibration frequencies and modes of a uniform beam clamped at
one end and simply supported at the other. Sketch the modes.
17.3 Find the first five natural vibration frequencies and modes of a uniform beam free at both
ends. Sketch the modes. Comment on how these frequencies compare with those for a
beam clamped at both ends. (Hint: The first two modes are rigid-body modes.)
Chap. 17 Problems 727

17.4 A weight W is suspended from the midspan of a simply supported beam as shown in
Fig. P17.4. If the wire by which the weight is suspended suddenly snaps, describe the
subsequent vibration of the beam. Specialize the general result to obtain the deflection at
midspan. Neglect damping.

L
• •
m, EI

Wire

W Figure P17.4

17.5 Derive mathematical expressions for the displacement response of a simply supported uni-
form beam to the force distribution shown in Fig. P17.5; the time variation of the force is a
step function. Express the displacements u(x, t) in terms of the natural vibration modes of
the beam. Identify the modes that do not contribute to the response. Specialize the general
result to obtain the deflection at midspan. Neglect damping.

p(t)

m, EI
L
• • Figure P17.5

17.6 Derive mathematical expressions for the displacement response of a simply supported uni-
form beam to the force distribution shown in Fig. P17.6; the time variation of the force is a
step function. Express the displacements u(x, t) in terms of the natural vibration modes of
the beam. Identify the modes that do not contribute to the response. Specialize the general
result to obtain the deflection at quarter span. Neglect damping.

p(t)

m, EI
p(t)
L
• • Figure P17.6

17.7 Solve Problem 8.25 considering all natural vibration modes of the bridge.
17.8 Solve Problem 8.26 considering all natural vibration modes of the bridge.
17.9 Prove that Eq. (17.6.19) is valid for a vertical cantilever beam.
17.10 Prove that Eq. (17.6.20) is valid for a vertical cantilever beam.
728 Systems with Distributed Mass and Elasticity Chap. 17

17.11 A free-standing intake–outlet tower 200 ft high has a uniform hollow circular cross section
with outside diameter 25 ft and wall thickness 1 ft 3 in. Assume that the tower is clamped
at the base and that its mass and flexural stiffness are computed from the gross area of the
concrete (neglecting reinforcing steel). The elastic modulus for concrete is 3600 ksi, and
its unit weight is 150 lb/ft3. Modal damping ratios are estimated as 5%. Determine the top
displacement, base shear, and base overturning moment due to an earthquake characterized
by the design spectrum of Fig. 6.9.5 scaled to the peak ground acceleration of 1 3g. Neglect
shear deformations and rotational inertia.