FE 

Exam:  Dynamics review

D. A. Lyn
School of Civil Engineering
21 Feb. 2012
 Preliminaries
• Units (relevant quantities: g, displacement, velocity, 
acceleration, energy, momentum, etc.)
• Notation (dot, vector)
• Vectors (components and directions/signs,  graphical 
addition and subtraction, dot and cross products, 
vector polygons)
• Coordinate systems (Cartesian and curvilinear, fixed 
and moving or relative, unit vectors)
• Statics (free body diagram)
 Classification of dynamics and problems
• Kinematics: description of motion without reference to 
forces
– Particle (no rotation about itself, size unimportant)  and rigid‐
body
– Coordinate systems (Cartesian, curvilinear, rotation)
– Constraints on motion 
• Kinetics: inclusion of forces (mass, or momentum or energy)
– Types of forces: conservative (gravitational, spring, elastic 
collisions) and non‐conservative (friction, inelastic collisions)
– Newton’s 2nd law: linear and angular momentum
• Use of free body diagram to deal with external forces
– Particles and rigid body (system of particles)
– Impulse (time involved) and momentum
• still working with vectors
– Work (distances involved) and energy (velocities involved)
• working with scalars (usually easier)
 Particle kinematics
• General relations between displacement (r), 
velocity (u), and acceleration (a)
dr du
u(t )   r , a( t )  =u  
r r  ( x, y, z ), u  ( x , y , z ), a  ( 
x, 
y, 
z)
dt dt
• Given a formula for (or graph of) r as function 
of t, take derivatives to find u and a
– Given a formula for u or a as function of t,
integrate to find r or u
Special case: constant (in magnitude and direction)
acceleration, a  a 0
1 
 u(t )  u(t  0)  a 0 t , r (t )  r (t  0)  u(t  0)t  a 0  t 2 
2 
 Sample problems
• The position of a particle moving horizontally is described by             
s ( t )  2 t 2  8 t  3, with s in m and t in s.  At t = 2 s, what is its 
acceleration?
Soln:  Take derivatives of s with respect to t, and evaluate at t=2s    
u(t )  s(t )  4t  8, a(t )   s (t )  4
(                                                          ) so a(t=2s) = 4 m/s 2.

• Projectile problem:  A projectile is launched with an initial speed 
of v0=100 ft/s at =30° to the horizontal, what is the horizontal 
distance, L, covered by the projectile when it lands again?
y
Soln: constant acceleration (only gravitational x
acceleration involved) problem, so apply
v
formulae in two directions 0

Given : a x  0, a y   g , v0 x  100cos30, v0 y  100sin 30 L

xend  x0  v0 x tend  a x  tend

2
/ 2 wish to find L=xend-x0, for yend-y0=0, so we solve

yend  y0  v0 y tend  a y  tend / 2

2
L=v0xt end and 0=v0ytend-g(tend2/2) for tend and L;

tend=3.1 s and L=269.2 ft

 Kinetics of a particle
• Linear momentum, L=mu (mass, m, i.e., measure of inertia)
• Newton’s 2nd law:  F  ma  L 
• Forces determined from free body diagram (as in statics)
– Types of forces: gravitational, frictional, spring, external
• Angular momentum (about a point O) , H 0  r  mu
• Newton’s 2nd law:   M 0  H  0
t2

• Impulse (used in impact and collision problems), Imp12   F dt
t 2
t
– momentum conservation: L2  L1  Imp12   F dt 1

t 1
– mini-problem: A golf ball of mass 50-g is hit with a club. If the initial
velocity of the ball is 20 m/s, what is the impulse imparted to the ball? If
the contact duration was 0.05 s, what was the average force on the ball?
L1  0  L2  Imp12  mv2  (0.05 kg)(20 m/s) = 1 Ns
t
0
F dt  Favg t  Imp12  1 Ns  Favg  1 Ns / 0.05 s  20 N
 Problem:  kinetics of a particle (truck)
• A truck of weight W = 4000 lbf moves down a =10° u0
incline at an initial speed of u0 = 20 ft/s.  A constant  
braking force of Fbrk=1200 lbf is experienced by the 
truck from a time, t = 0.  What is the distance  s ma s
Fbrk
covered by the truck before it stops from the time  Wsin W
that the braking force is applied?
Notes: forces involved – kinetics problem, rectilinear (straight‐line) motion: determine net 
force on truck in direction of motion, apply Newton’s 2nd law to evaluate distance covered
From free body diagram, sum of forces in direction of motion, 

• kinetics problem:
 F 
 Fbrk  W sin   Fnet  mas , W  mg  as    brk  sin   g  4.1 ft/s 2
 W 
• kinematics problem:
u(t  tend )  u(t  0)  as tend  tend  u0 / as  4.9 s
s(t  tend )  s(t  0)  u0 tend  as (tend
2
/ 2)  u02 / 2as  48.8 ft
 Curvilinear coordinates and motion
• Plane motion (motion on a surface, i.e., in only two dimensions)
– Tangential (t) and normal (n) coordinates y e e
e n r particle
a(t )   v /   e n  ve t
y1 e path
v(t )  ve t , 2 t

ρ is the radius of curvature of particle  r particle
path at the particle position at time t

– Radial (r) and transverse () or polar coordinates x1 x

v(t )  re r  re , a(t )  ( r  r 2 )e r  ( r  2r )e

– Special case: pure circular motion at an angular frequency, 
t
   , r  0, e t  e , v  r  r , e r  e n

v =
r
2
v
r  0, r 2  r 2  , v  r  r  r
 r
r 
2
.
a r=r r
( is the angular acceleration) =r
a 
 Particle kinetics problem
• Find the tension, T, in the string and the angular 
acceleration, ,  if at the position shown the   0
sphere of mass, m=10 kg, has a tangential velo‐ R
city of v0=4 m/s.  R = 0.6 m, and 0=30. m
• Choose a radial‐transverse coordinate system,  v0
perform free body analysis to determine sum of  T
forces, and set equal to ma. 
r
W
 v02 
r  dir'n: -T  W cos 0  mar   mv / R  T  m  g cos 0    352 N
2
0
 R
  dir'n:  W sin  0  ma  mR      W sin  0 / mR  8.2/s 2
 Energy and work
• Work of a force,F, resulting in a change in position from state 1 to 
2
state 2: U 12   F  dr
1
– Constant force in rectilinear motion, Fxx2-x1)
– Gravitational force, -Wy2-y1), y>0 upwards
– Spring force, -k(x22-x12)/2, (x2<x1, returning to undeformed state)
• Kinetic energy,  T  mv / 2
2

• Relation between work and kinetic energy: U 12  T2  T1
• for conservative forces (such as gravitational and spring forces, but 
not frictional forces), a potential energy function, V, can be defined 
such that  U 12  V1  V2
– Gravitational force: V = Wy, spring force, V=kx2/2
• For conservative forces, an equation for conservation of energy can 
V1  V2  T2  T1
be expressed as                                 or  T1  V1  T2  V2
 A problem solved using energy principles
• A 2‐kg block (A) rests on a frictionless plane  v
inclined at an angle =30°.  It is attached by an  A s A
2
2 kA kg
inextensible cable to a 3‐kg block (B) and to a  g y A
B s =y
fixed support.  Assume pulleys are frictionless  3 kg =30 B
3 kg
B
=30
B

and weightless.  If initially both blocks are  State 1 State 2

stationary, how far will the 2‐kg block travel before its speed is 4 m/s?
• Motion constraints:  sB=sA/2 (and yA=-2yBsin), and vB=vA/2
• Frictionless system  conservative gravitational forces only, only distances 
and  speeds explicitly involved apply energy equation
Initially, T1  0; at end, T2   mv 2 / 2    mv 2 / 2    mA v A2 / 2  1   mB / mA  vB / v A  
2
A B  
V1  V2  T2  T1  T2  WA y A  WB yB 1  WA y A  WB yB 2  WA y A  WB y B  U 12

 mA v A2   mB  vB    WB y B 
2
 WB 1 
  1  v    W  y A 1    W y A 1  
 WA 2sin  
A A
 2   m A  A    WA  y A 

v A2  mB  vB 2 
 y A   1    2.24 m  0 (Block A rises)
2 g 1  WB / 2WA sin    mA  v A  
 s  y A / sin   2y A  4.48 m
 Rigid body (plane) dynamics
• rigid body: distance between any two arbitrary points 
remain same
• types of motion
– pure translation (can be treated as a particle)
– pure rotation about a fixed axis
 convenient to characterize in terms of angular frequency, , and 
angular acceleration, 
– general plane motion (combined translation and rotation 
about a fixed axis)
• rotation is distinguishing feature of rigid‐body 
dynamics
– moment equation: product of mass moment of inertia and 
angular acceleration analogous to ma
• effective forces and moments and mass centers in 
force and moment equations
 Rigid body (plane) kinematics II
• general plane motion of 
a rigid body is sum of a 
translation of a point and 
rotation about that point.
• choose point A to write equation for the motion of point B
• direction of vB/A, (aB/A)t, and 
(aB/A)n crucial to solution
v B = v A  v B/ A  v A  
  rB
k /A • directions of unknown  and 
( v B / A )t may be assumed
( a B / A )n • velocity problem: knowing vA and 
   direction of vB and geometry, find 
a B = a A  a B/ A  aA  
 k
 r
B/ A  2
rB / A magnitude of vB and .
( a B / A )t
• acceleration problem:  knowing aA
and direction of aB and geometry, 
find magnitude of aB and 
 Problem: Kinematics of rigid body example
• The end A of rod AB of length L = 0.6 m moves at  y
velocity VA = 2 m/s and acceleration, aA = 0.2 m/s2,  VB?
x B aB ?
both to the left, at the instant shown, when  = 

L
60°.  What is the velocity, VB ,and acceleration, aB ,  VA,, aA 
of end B at the same instant? A
r r
B/A

Pure kinematics problem: assuming clockwise  B/A

V 

L
a 


rotation about A 

L
B B

L
2

v B  v A   k  rB / A  VB  VA   L
VA aA

VB   L cos , VA   L sin     VA / ( L sin  )  3.85/s, VB  1.16 m/s 

a B  a A   k  rB / A   2rB / A  aB  a A   L  2 L
2
2
aA aA  VA 
aBx  0   a A   L sin    L cos   
2
    cos
L sin  cos L sin   L sin  
VA2
 aBy  aB   L cos   L sin   a A 
2
1  cos   11.7 m/s2
L sin 
Kinetics of a system of particles (or rigid body)
• For a system of particles (or a rigid body), analysis is performed in 
terms of the mass center, G, located at radial vector, rG, and total 
mass m
mrG   mi ri or mrG   r dm

• Equations of motions:  F  maG =L  and  M G  H G

where  aG is the acceleration of the mass center, and HG is the 
angular momentum about the mass center
− For a system with no external forces or moment acting, then linear 
momentum, L, and angular momentum, H, is conserved, i.e., remains 
constant
− May be more convenient to deal with effective forces and effective 
moments
HG  I G ω H G  IGω   IGα
• For a system of particles (or a rigid body),                   and                           
I   ri mi or I   r 2 dm
where the mass moment of inertia I is defined by                        
2

(Standard formulae for I = mk2, where k is the radius of gyration, for 

standard bodies are listed in tables; be careful about which axis I is 
defined, whether centroidal axis or not, remember parallel axis 
theorem)   
 Problem: two‐particle system
y rB-rA vj
• A particle A of mass m and and a particle B, of  G
mass 2m are connected by rigid massless rod of  m 2m
length R.  If mass B is suddenly given a vertical  rA A B
rB
velocity v perpendicular to the connecting rod, 
determine the location of the mass center, the  x
velocity of the mass center, the angular  (2v/3)j
momentum, and the angular velocity  of the  
m 2m
system soon after the motion begins. A G B
2
 mA  mB  rG  mArA  mBrB  3mrG  m rA  2rB   rG  rA  rB  rA 
3
2 2
LG   mA  mB  uG  mAu A  mB u B  3muG  m  u A  2u B   uG  u B  vj
3 3
2  1  2
H G  rA/G  mAu A   rB /G  mB uB    m   R  0k   2m   R  vk  mvRk
3  3  3
  2 2 1  
2

H G  I G ω  I G ω   m r  m r   k   m  R   2m  R    k  mR 2 k
2 2 2
A A/ G B B /G
  3   3   3
2 2 v
 mv0 Rk  mR 2 k    0
3 3 R
 Problem: rigid‐body kinetics
mpulley=60-kg
• What is the angular acceleration, , of the 
60‐kg (cylindrical) pulley of radius R = 0.2 m  R
O
and the tension in the cable if a 30‐kg block is 
attached to the end of the cable?
m=30-kg
• Analysis of block
− Kinematic constraint (ablock=R) R 

F y  ma y  T  W  ma y  m(  R ) y T T
 T  m  g  R  ay=R

• Analysis of pulley W=mg

+ M 0  I 0 where I 0  mpulley R 2 / 2  TR   mpulley R 2 / 2 

mg 2T 1
Solve for T and  : T   147 N,    24.5 2
1  2m / mpulley  mpulley R s