國立台灣科技大學

機械工程系

碩士學位論文
學 號 ： M9903117

六軸 CNC 傘齒輪切齒機之面滾式
直傘齒輪切製法
CUTTING METHOD OF FACE-HOBBED STRAIGHT
BEVEL GEARS BASED ON A SIX-AXIS CNC BEVEL
GEAR CUTTING MACHINE

研 究 生：黃雅絹
指導教授：石伊蓓 博士

中華民國一百零一年六月八日
 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之面滾式直傘齒輪切製法

研 究 生 ： 黃 雅 絹
指 導 教 授 ： 石 伊 蓓 博 士
時 間 ： 101年 6月

中文摘要

面滾式加工法為連續加工，具有加工速度快、精度高與齒面性能佳等優點，

然而面滾式加工法用於外擺線軌跡的戟齒輪或螺旋傘齒輪的加工中。2009 年德

國克林根貝格公司發表了當滾動圓半徑為內擺線基圓半徑為的一半時，其軌跡

退化為直線，利用此關係來進行面滾式直傘齒輪的加工。

已知泛用搖台切齒機所推導的面滾式直傘齒輪數學模式，由於泛用搖台切

齒機為虛擬機台，無法用於實際加工，本論文使用六軸 CNC 傘齒輪切齒機做

為切削機台，其機械設定藉由泛用搖台切齒機所推導而來。根據格里森面滾式

螺旋傘齒輪和戟齒輪技術報告規劃面滾式直傘齒輪加工 NC 碼，並建立六軸

CNC 傘齒輪切齒機齒面拓樸修正方法。最後利用六軸 CNC 傘齒輪切齒機進行

切削實驗，其實驗結果驗證了六軸機械設定與加工 NC 碼的正確性。加工後的

齒輪經由齒輪量測專用機求得齒面拓樸誤差，根據齒面誤差修正方法修正刀具

係數與機械設定，求得修正後的齒面並比對齒面拓樸誤差。根據以上數據以及

實驗結果，驗證本論文數學模式的正確性。

關鍵字：面滾式直傘齒輪切製法、六軸 CNC 傘齒輪切齒機、機械設定、齒面

誤差修正

I
 Abstract

Face-hobbing method is a continuous cutting process. It has high productivity,

precision, and produced gears with better contact bearing. Nevertheless, this method is
implemented in the hypoid gear and spiral bevel gear cutting process, and generates
extended epicycloidal flanks. In 2009, the German company Klingelnberg disclosed a new
face-hobbing method for manufacturing the straight bevel gears. Klingelnberg introduced a
hypocycloidal straight mechanism for cutting straight bevel gears. In this mechanism,
setting the radius of the rolling circle equals to half of the radius of the base circle yields
straight lines.
The mathematical model of the face-hobbed straight bevel gear developed based on a
universal cradle-type face-hobbing bevel gear generator is given. We want to make an
experiment to verify the correction of the established mathematical model of face-hobbed
straight gear. However, this universal cradle-type generator is a virtual machine, which
cannot be used in the real manufacture. Instead, we use the six-axis CNC bevel gear
cutting machine as the experiment machine. In this thesis, the machine settings of the
six-axis CNC bevel gear cutting machine are derived from the universal cradle-type
generator. According to the Gleason Works technical report about the face-hobbing cutting
system for spiral bevel and hypoid gears, we program the NC codes for manufacturing
face-hobbed straight bevel gears. Furthermore, a flank topographic correction method is
developed based on the six-axis CNC bevel gear cutting machine. Finally, in order to
verify the six-axis machine settings and the NC codes, the cutting experiment is
implemented. The flank deviations of finished gears are obtained by the gear measuring
center. And according to the proposed correction method, The corrections on the cutter
parameters and machine settings are calculated. The results of experiments verify the
correction of proposed mathematical models.

Keywords: Face hobbing method of straight bevel gear, Six-axis CNC bevel gear cutting

machine, Machine setting, Flank correction deviation.

II
 誌 謝

在兩年的研究所生活中，首先感謝恩師 石伊蓓博士在學業上的指導與提攜，並

且在實驗與論文撰寫給予細心的建議與指正，讓本論文得以順利完成。另外感謝口試

委員台灣科技大學 蔡高岳博士與 郭進星博士在百忙之中幫學生口試，審閱學生論文

並提供寶貴建議與指導，使論文內容得以更加完整。

在研究期間，特別感謝黃聖凱學長、江文仁學長、張欽宇學長、王邦宇學長、蔣

岳峰學長、以及蔡佳宏學長在課業上與生活上的照顧。感謝同窗好友李羿慧同學與伍

志明同學在論文研究與論文撰寫上適時的給予建議，並大力協助實驗的進行。也感謝

顏凱倫、林士勛、謝欣諺、以及蘇宏旻學弟在研究上的協助與鼓勵，也使我的研究所

生活增色不少。

在實驗期間，感謝陸聯精密股份有限公司的 余明達博士提供實驗設備，並在整

個實驗過程給與指導；感謝 鄭文界先生在實驗期間幫忙機台操作與排除機台問題；

也感謝 蘇學銘先生撰寫機台 PLC 程式。

最後將此論文獻給我最敬愛的父母親以及所有支持我的家人，讓我在求學期間可

以衣食無缺，沒有煩惱的專心研究課業，並且在做實驗的期間給與很大的幫助，使我

可以順利完成學業。

III
 目 錄

中文摘要 ................................................................................................................................ I
Abstract .................................................................................................................................. II
謝 誌 ................................................................................................................................. III
目 錄 ................................................................................................................................. IV
符號索引 ............................................................................................................................ VII
圖索引 .................................................................................................................................. X
表索引 .............................................................................................................................. XIII
第 1 章 緒論 ....................................................................................................................... 1
1.1 前言 .................................................................................................................... 1
1.2 研究動機與目的 ................................................................................................ 2
1.3 文獻回顧 ............................................................................................................ 3
1.3.1 六軸 CNC 戟齒輪切齒機之機械設定 ............................................... 3
1.3.2 NC 碼撰寫............................................................................................ 3
1.3.3 齒面誤差修正 ..................................................................................... 3
1.3.4 刀具設計 ............................................................................................. 4
1.4 論文架構 ............................................................................................................ 4

第 2 章 六軸 CNC 傘齒輪機之機械設定推導 ................................................................. 6

2.1 前言 .................................................................................................................... 6
2.2 六軸 CNC 傘齒輪機之機械設定推導 .............................................................. 6
2.2.1 泛用搖台傘齒輪切齒機坐標轉換矩陣 ............................................. 6
2.2.2 六軸 CNC 傘齒輪切齒機坐標轉換矩陣 ........................................... 9
2.2.3 六軸 CNC 傘齒輪切齒機機械設定推導 ......................................... 13
2.3 電子齒輪箱的應用 .......................................................................................... 14
2.4 數值範例 .......................................................................................................... 14
2.5 小結 .................................................................................................................. 20

第 3 章 六軸 CNC 傘齒輪機面滾式加工 NC 碼 ........................................................... 21

3.1 前言 .................................................................................................................. 21
3.2 程式原點 .......................................................................................................... 21
3.3 面滾式直傘齒輪加工路徑規劃 ...................................................................... 23
3.3.1 加工路徑流程規劃 ........................................................................... 23
IV
 3.3.2 成形法路徑規劃 ............................................................................... 24
3.3.3 創成法路徑規劃 ............................................................................... 25
3.4 加工條件計算 .................................................................................................. 26
3.4.1 主軸轉速 ........................................................................................... 26
3.4.2 成形法加工進給率 ........................................................................... 27
3.4.3 創成法加工進給率 ........................................................................... 27
3.5 數值範例 .......................................................................................................... 28
3.6 小結 .................................................................................................................. 30

第 4 章 齒面誤差修正 ..................................................................................................... 31
4.1 前言 .................................................................................................................. 31
4.2 機械設定參數修正 .......................................................................................... 31
4.3 六軸 CNC 傘齒輪切齒機齒面誤差修正方法 ................................................ 32
4.4 數值範例 .......................................................................................................... 33
4.5 小結 .................................................................................................................. 54

第 5 章 面滾式直傘齒輪切削實驗 ................................................................................. 55
5.1 前言 .................................................................................................................. 55
5.2 實驗設備 .......................................................................................................... 55
5.2.1 面滾式直傘齒輪切齒設備 ............................................................... 55
5.2.2 刀具設計 ........................................................................................... 55
5.3 刀盤組裝與校正 .............................................................................................. 56
5.3.1 刀盤座精度 ....................................................................................... 56
5.3.2 刀刃精度 ........................................................................................... 57
5.3.3 刀刃與刀盤座組裝 ........................................................................... 60
5.3.4 組裝精度 ........................................................................................... 61
5.4 程式原點 .......................................................................................................... 63
5.5 大小齒輪試切削實驗 ...................................................................................... 64
5.6 小結 .................................................................................................................. 72

第 6 章 結論與建議 ......................................................................................................... 73
6.1 結果與討論 ...................................................................................................... 73
6.2 建議與未來展望 .............................................................................................. 73
V
參考文獻 ........................................................................................................................... 75
附錄 A 面滾式傘齒輪加工參數 ..................................................................................... 77
附錄 B 小齒輪加工 NC 碼 .............................................................................................. 78
附錄 C 大齒輪加工 NC 碼 .............................................................................................. 87
附錄 D 小齒輪 P40 量測結果 ......................................................................................... 94
附錄 E 大齒輪 P40 量測結果 ......................................................................................... 95
作者簡介 ........................................................................................................................... 96

VI
 符號索引

A 六軸 CNC 切齒機工件軸

Am 平均節椎距

aij 六軸 CNC 戟齒輪切齒機之坐標轉換矩陣各元素

B 六軸 CNC 切齒機機械根角

C 六軸 CNC 切齒機刀具軸

Cd 六軸 CNC 機械常數

Cp 加工時切屑厚度

Cr 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之加工主軸轉速

Ct 大小齒輪夾具長度

eij 泛用搖台切齒機之坐標轉換矩陣各元素

Em 泛用搖台切齒機之垂直輪位

Et 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之工件心軸偏移量

F 加工進給率

Ht 刀盤底部到刀刃節點高度

i 敏感度矩陣行數
j 敏感度矩陣列數

Mt 大小齒輪安裝距

M fa 泛用搖台切齒機之坐標轉換

M d 'a ' 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之坐標轉換

Rm 參考點節圓半徑

δ Ri 齒面拓樸點法向誤差

 Sij  敏感度矩陣

Tt 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之 B 軸旋轉中心到工件座基準面的距離

VTR 刀刃旋轉速率

Vw 刀刃半徑

VII
vt 刀刃切削速率

X 六軸 CNC 切齒機 X 軸
Xp 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之刀具水平位移

Y 六軸 CNC 切齒機 Y 軸
Yp 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之刀盤垂直位移

Z 六軸 CNC 切齒機 Z 軸

z0 刀刃組數

z 大小齒輪齒數
Zp 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之床台位移

β 泛用搖台切齒機與六軸 CNC 傘齒輪切齒機之刀具旋轉角

Ψ 螺旋角

∆A 泛用搖台切齒機水平輪位

∆B 泛用搖台切齒機之床位設定

∆B ' 泛用搖台切齒機之加工預留量

∆r 加工兩點距離

∆t 加工時間

∆ψ a 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之工件旋轉角

∆ψ a ' 六軸 CNC 傘齒輪切齒機使用 EGB 功能工件旋轉角

∆ψ c 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之刀盤旋轉角

∆ψ c ' 六軸 CNC 傘齒輪切齒機使用 EGB 功能刀具旋轉角

δx 六軸 CNC 傘齒輪切齒機程式原點坐標 x

δy 六軸 CNC 傘齒輪切齒機程式原點坐標 y

δz 六軸 CNC 傘齒輪切齒機程式原點坐標 z

ψb 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之機械根角

ϕi 泛用搖台切齒機之刀傾角

ϕj 泛用搖台切齒機之刀傾方位設定角

φ1 泛用搖台切齒機與六軸 CNC 傘齒輪切齒機之工件旋轉角

VIII
{δζ i } 設計參數的修正量

θc 泛用搖台切齒機搖台初始設定角

φc 創成角

φc1 內擺線運動搖台角

φc 2 創成運動搖台角

γm 泛用搖台切齒機機械根角

IX
 圖索引

圖 1-1 傘齒輪種類 ............................................................................................................... 1

圖 1-2 OERLIKON SPIRON®刀盤(節錄於機械月刊[11]) ................................................ 4

圖 2-1 泛用搖台傘齒輪切齒機 ........................................................................................... 7

圖 2-2 六軸 CNC 傘齒輪切齒機....................................................................................... 10

圖 2-3 六軸 CNC 傘齒輪創成機坐標系統....................................................................... 10

圖 2-4 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之常數.......................................................................... 12

圖 2-5 直傘齒輪大端與小端的位置 ................................................................................. 17

圖 2-6 大小齒輪創成範圍 ................................................................................................. 17

圖 3-1 六軸傘齒輪機程式原點 ......................................................................................... 21

圖 3-2 六軸傘齒輪機程式原點 ......................................................................................... 22

圖 3-3 格里森加工路徑與時間規劃 ................................................................................ 24

圖 3-4 加工路徑規劃流程圖 ............................................................................................. 24

圖 3-5 加工預留量 ............................................................................................................. 25

圖 3-6 創成法刀具路徑規劃 ............................................................................................. 26

圖 3-7 發那科控制器位移 ................................................................................................. 28

圖 4-1 刀具坐標系 ............................................................................................................ 31

圖 4-2 內外刀刃敏感度-小齒輪........................................................................................ 35

圖 4-3 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 0 階 ................................................. 36

圖 4-4 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 1 階 ................................................. 37

圖 4-5 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 2 階 ................................................. 38

圖 4-6 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 3 階 ................................................. 39

圖 4-7 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 4 階 ................................................. 40

圖 4-8 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 5 階 ................................................. 41

圖 4-9 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 6 階 ................................................. 42

X
圖 4-10 內外刀刃敏感度-大齒輪...................................................................................... 43

圖 4-11 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 0 階 ............................................... 44

圖 4-12 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 1 階 ............................................... 45

圖 4-13 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 2 階 ............................................... 46

圖 4-14 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 3 階 ............................................... 47

圖 4-15 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 4 階 ............................................... 48

圖 4-16 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 5 階 ............................................... 49

圖 4-17 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 6 階 ............................................... 50

圖 4-18 六軸 CNC 傘齒輪機之小齒輪敏感度矩陣......................................................... 51

圖 4-19 六軸 CNC 傘齒輪機之大齒輪敏感度矩陣......................................................... 51

圖 4-20 大小齒輪加工深度敏感度 .................................................................................. 52

圖 4-21 給定的大小齒輪齒面誤差 ................................................................................... 52

圖 4-22 大小齒輪修正後的齒面誤差 ............................................................................... 54

圖 5-1 六軸 CNC 傘齒輪切齒機....................................................................................... 55

圖 5-2 刀盤組合圖 ............................................................................................................ 56

圖 5-3 刀刃後退角 ............................................................................................................ 56

圖 5-4 透明片對照刀盤尺寸 ............................................................................................ 57

圖 5-5 三次元量測內刀刃槽位置 .................................................................................... 57

圖 5-6 內外刀刃 ................................................................................................................. 58

圖 5-7 理論設計之刀刃圖 ................................................................................................ 58

圖 5-8 第一次三次元量測之內外刀刃 ............................................................................. 59

圖 5-9 第二次三次元量測之內外刀刃 ............................................................................. 59

圖 5-10 刀刃安裝 .............................................................................................................. 60

圖 5-11 ㄇ型檢具 ............................................................................................................... 60

圖 5-12 三次元量測測頭示意圖 ....................................................................................... 61

XI
圖 5-13 探頭與刀盤相對位置 ........................................................................................... 61

圖 5-14 刀刃節點半徑誤差值 ........................................................................................... 62

圖 5-15 內刀刃之刀刃半徑 .............................................................................................. 62

圖 5-16 外刀刃之刀刃半徑 .............................................................................................. 63

圖 5-17 量表架設位置 ...................................................................................................... 63

圖 5-18 Z 軸程式原點設定 ............................................................................................... 64

圖 5-19 小齒輪齒胚 .......................................................................................................... 65

圖 5-20 大齒輪齒胚 .......................................................................................................... 65

圖 5-21 實際大小齒輪齒胚 .............................................................................................. 66

圖 5-22 齒胚與刀盤安裝 .................................................................................................. 66

圖 5-23 大齒輪之加工預留量 8.4795mm........................................................................ 67

圖 5-24 小齒輪之加工預留量 8.4795mm...................................................................... 67

圖 5-25 加工完成之工件齒輪 ........................................................................................ 68

圖 5-26 左右齒面的定義 ................................................................................................ 68

圖 5-27 試切完成之大小齒輪 ........................................................................................ 69

圖 5-28 小齒輪齒面法向拓樸誤差 ................................................................................ 70

圖 5-29 大齒輪齒面法向拓樸誤差 ................................................................................ 70

圖 5-30 修正後小齒輪齒面法向拓樸誤差 .................................................................... 71

圖 5-31 修正後大齒輪齒面法向拓樸誤差 .................................................................... 71

XII
 表索引

表 2-1 直傘齒輪基本參數 ................................................................................................. 15

表 2-2 泛用搖台切齒機之大小齒輪機械設定參數 ......................................................... 15

表 2-3 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之機械常數................................................................... 15

表 2-4 六軸 CNC 傘齒輪切齒機機械設定....................................................................... 16

表 2-5 小齒輪創成法之各軸位置 ..................................................................................... 17

表 2-6 大齒輪創成法之各軸位置 ..................................................................................... 18

表 2-7 六軸 CNC 傘齒輪切齒機機械設定....................................................................... 18

表 2-8 小齒輪創成法之各軸位置 ..................................................................................... 19

表 2-9 大齒輪創成法之各軸位置 ..................................................................................... 19

表 3-1 發那科提供之程式原點與其系統變數對照表 ..................................................... 22

表 3-2 成形法與創成法之加工預留量 ............................................................................. 25

表 3-3 成形法的切屑厚度建議值 ..................................................................................... 27

表 3-4 小齒輪各加工程序之六軸位置和加工條件 ......................................................... 29

表 3-5 大齒輪各加工程序之六軸位置和加工條件 ......................................................... 29

表 4-1 刀具參數 ................................................................................................................. 34

表 4-2 小齒輪六階泰勒展開函式機械設定 ..................................................................... 34

表 4-3 大齒輪六階泰勒展開函式機械設定 ..................................................................... 34

表 4-4 修正後刀具與機械設定參數 ................................................................................. 53

表 4-5 修正後刀具與機械設定參數 ................................................................................. 53

表 5-1 刀刃參數 ................................................................................................................. 59

表 5-2 直傘齒輪設計基本參數 ......................................................................................... 64

表 5-3 刀刃修正量 ............................................................................................................. 71

XIII
 第 1 章 緒論

1.1 前言
齒輪外型如傘狀而得名故又為稱傘齒輪，應用於相交軸與交錯軸的動力傳輸，主
要包含螺旋傘齒輪、直傘齒輪與戟齒輪，如圖 1-1 所示，其中螺旋傘齒輪與直傘齒輪
應用於相交軸中動力傳輸，戟齒輪則應用於交錯軸的動力傳輸。應用上戟齒輪被廣泛
的用在工具機、車量差數器、堆高機等；螺旋傘齒輪與直傘齒輪分別應用於工具機、
農業用機械、船支等之機械零件，由於設計與製造上以直傘齒輪最為簡單，所以被廣
泛的使用。

(a)螺旋傘齒輪 (b)戟齒輪 (c)直傘齒輪

圖 1-1 傘齒輪種類

齒輪的製造方法[1]有鑄造、鍛造、滾軋、擠製、抽拉、粉末冶金和沖壓等。大
多數非金屬材料多以鑄造或射出成形來加工；而金屬材料則以切削加工為主，其中切
削加工分為成形切削法(Forming)與創成法(Generating)兩種。前者使用成形刀具以銑
齒的方法加工齒面；而後者則為利用直邊刀具做來回或旋轉銑削運動，以模擬假想產
形輪的一個齒，再將產形輪固連於搖台上，利用搖台與工件對滾產生創成運動，切製
出齒輪齒形。直傘齒輪製造方法除鑄造外，石[3]整理出直傘齒輪當前各種生產方法，
有成形切齒法(簡稱成形法)諸如單片模數銑刀銑齒法、靠模板刨齒法、圓拉刀切齒法
等；創成法諸如雙刨刀創成加工、雙聯鎖碟型刀盤創成加工法等，依精度考量、製造
數量與成本考量中選擇加工方法。以上直傘齒輪加工的方法皆屬不連續加工，當加工
完單齒後需提刀並將工件旋轉到下一齒的位置再進行加工，往往在提刀與轉齒的過程
中產生誤差。面滾式加工屬創成法加工且為連續加工，具有加工速度快、一次性加工

1
的特性、與齒面接觸性較佳等優點，用於螺旋傘齒輪與戟齒輪的製造中，由於其加工
軌跡為外擺線，無法用於直傘齒輪的加工。2009 年德國克林根貝格公司(Klingelnberg)
於 Hypoflex® Process[4]發表了新型面滾式直傘齒輪切製法，仿造螺旋傘齒輪的刀盤設
計與其面滾式切製法，將加工軌跡改為內擺線運動，可利用六軸數控戟齒輪切齒機加
工，生產效率高。
傳統螺旋傘齒輪和戟齒輪切齒機屬搖台機構[2]，所設定的軸數趨近於九個之多，
且同一種機台無法用於多種加工法。近年來由於數值控制發展成熟，所以精簡了傘齒
輪加工機控制軸的軸數，並透過伺服軸的控制達成非線性多軸同步加工。新型傘齒輪
切齒機能實施面銑式(Face Milling)和面滾式(Face Hobbing)加工，其中面滾式加工是應
用電子齒輪箱(EGB)功能達成滾齒運動。新型的傘齒輪切齒機目前以美國格里森公司
(Gleason Works)的鳳凰系列(Phoenix)和瑞士奧理康(Oerlikon) C 系列機台最具代表性。
本論文實驗機台為六軸 CNC 傘齒輪切齒機，為國科會產學案開發之機台，其機台結
構屬卡式坐標系的設計，與格里森的鳳凰系和奧里康公司的 C 系統的機台結構相同，
由於卡式坐標系的結構較為單純，具有高剛性與高精度等優點，目前以切製螺旋傘齒
輪與戟齒輪為主要加工機台。

1.2 研究動機與目的
面滾式螺旋傘齒輪與戟齒輪於六軸數控戟齒輪機加工，其加工運動軌跡為外擺線
運動無法用於直傘齒輪的加工，2009 年克林根貝格公司於 Hypoflex® Process[4]所發
表的新型直傘齒輪切製法其中提到，利用數學上內擺線滾動圓半徑為二分之一基圓半
徑，則運動軌跡退化成直線，此特性可以應用於面滾式直傘齒輪切製，由於此切製法
為商業機密，所以僅提供其數學上的想法。
已知面滾式直傘齒輪於泛用搖台切齒機的數學模式[5]，由於泛用搖台切齒機乃
虛擬機台無法進行實際切削，本論文希望藉由六軸 CNC 傘齒輪切齒機進形面滾式直
傘齒輪的加工，加工後藉由面滾式直傘齒輪齒面誤差之數學模式進行齒面誤差的分析，
並修正齒面誤差的來源。期望透過新型面滾式直傘齒輪之製造方法的研究，建立出一
套六軸 CNC 傘齒輪切齒機之面滾式直傘齒輪的切削方法。

2
1.3 文獻回顧
1.3.1 六軸CNC戟齒輪切齒機之機械設定
由於泛用式搖台傘齒輪切齒機具有搖台和刀傾機構，適合用來設計各種傘齒輪的
切削模擬與齒輪齒面數學模式的推導，但是泛用搖台切齒機為虛擬機台，無法用於實
際齒輪切削，而六軸 CNC 傘齒輪切齒機具有足夠的自由度去實現面滾式直傘齒輪的
切削運動，利用切齒機六軸同動控制，做跟泛用搖台切齒機搖台相同的齒輪加工運動，
以創成出直傘齒輪。面滾式直傘齒輪的數學模式是建立於泛用搖台切齒機上，我們想
使用六軸 CNC 傘齒輪切齒機做為齒輪切削實驗機台，因此必需根據泛用搖台切齒機
機械設定推導六軸 CNC 傘齒輪機機械設定。
Litvin[6]提出將 Star 型床台與格里森公司鳳凰型機台做機械設定轉換並提到機械
設定的轉換是要實現 Star 型床台所推導的運動。Shih[7]建立了一套泛用搖台切齒機與
格里森公司鳳凰系列六軸機的機械設定轉換方法，利用不同機台加工相同工件齒形，
其刀具到工件的坐標轉換要一致，根據泛用搖台切齒機機械設定，推得六軸 CNC 傘
齒輪切齒機的機械設定。吳[8]則分別推導從泛用搖台切齒機轉換到卡式坐標與六軸
CNC 傘齒輪切齒機的機械設定轉換公式。

1.3.2 NC碼撰寫
如簡[1]所述，工具機的控制原理是利用數值控制（Numerical Control，NC）將數
字與符號(G 碼與 M 碼等)等數值資料撰寫成加工指令，經由控制器的編譯轉換成機台
可讀的語言，並控制驅動器使馬達驅動的運作過程。參考格里森公司（Gleason Works）
[9]面滾式螺旋傘齒輪和戟齒輪的技術報告，其中介紹了傘齒輪成形法與創成法之加
工流程及加工參數的計算方法。由於本論文所使用的六軸 CNC 傘齒輪切齒機控制系
統為發那科（Fanuc）16i-MB，故參考 16i-MB[10]系統說明書，說明書中的介紹了機
台的系統變數與 NC 碼符號的使用說明。

1.3.3 齒面誤差修正

在設計理論齒面時，利用已知大小齒輪齒數去計算出產形輪的齒數為非整數齒，

但在實際製造中需為滿足刀具與產形輪轉速比為1/2以形成直線運動，因刀具之刀組

數必需為整數的關係，理論刀組數被圓整成整數，因而產生齒面誤差。再者，加工時
3
因夾治具、刀具和工件以及製造誤差，導致齒輪齒面誤差，因此必須對刀具參數和機

台機械設定做補償以來降低齒輪齒面製造誤差。

Litvin[6]提出在泛用機做齒面誤差修正，將目標函數定為使齒面誤差最小化，並

以小平方法的概念求得泛用機機械設定的修正值。Shih[7]將六軸機械設定以六階泰勒

展開式函式趨近，分析各軸運動六階係數齒面誤差敏感度，求得六軸運動修正量，能

直接修正六軸CNC切齒路徑以降低齒面誤差。Lin [11]提出連續二次規劃法(Sequential

Quadratic Programming, SQP)進行求解，求得機械設定的修正值。

1.3.4 刀具設計
石與林[12]整理出奧理康、格里森與克林根貝格三家齒輪大廠之面銑式與面滾式
刀盤之種類，並比較其設計優缺點。本論文在刀具設計方面參考奧理康公司[13]的面
滾式銑刀盤 OERLIKON SPIRON®設計(見圖 1-2)以及已建立的面滾式直傘齒輪刀具
數學模式。

圖 1-2 OERLIKON SPIRON®刀盤(節錄於機械月刊[12])

1.4 論文架構
本論文一共有六個章節，第一章為前言與文獻回顧，介紹新型面滾式直傘齒輪的
製造來由與文獻參考；第二章利用已知泛用搖台傘齒輪切齒機與六軸 CNC 傘齒輪切
齒機之坐標轉換必須相同以切削出相同工件齒面，推導出六軸 CNC 傘齒輪機之機械
設定；第三章為利用第二章所推導出的機械設定，求得六軸 CNC 傘齒輪機的面滾式

4
直傘齒輪最終加工軌跡，並據此規劃加工路徑撰寫出加工 NC 碼；由於加工齒輪會與
理論齒面有所誤差，所以在第四章中將建立六軸 CNC 傘齒輪機齒面拓樸誤差修正方
法；第五章為以國科會開發之六軸 CNC 傘齒輪切齒機做為面滾式直傘齒輪切削實驗
機台，並使用克林根貝格公司 P40 齒輪量測機進行齒面拓樸誤差量測，並分析其誤差
原因，最後以本論文齒面誤差方法求得刀具參數修正量；第六章為結論與建議。

5
 第 2 章 六軸CNC傘齒輪機之機械設定推導

2.1 前言
現代六軸 CNC 傘齒輪切齒機原本用於螺旋傘齒輪和戟齒輪加工，由於數值控制
發展成熟，利用六軸數控控制刀具路徑即可滿足自由曲面齒面修整的加工需求。如格
里森公司所開發的鳳凰系列(Phoenix)的機台與奧理康公司的 C 系列機台，能實施螺旋
齒輪和戟齒輪的面銑與面滾式切製法，然而雖有文獻提及面滾式直傘齒輪的應用，但
其數學模式尚未公開。本論文利用六軸 CNC 傘齒輪切齒機進行面滾式直傘齒輪實際
切削實驗，因此建立六軸切齒機的面滾式直傘齒輪數學模式。面滾式直傘齒輪的數學
模式建立於泛用搖台切齒機上，由於泛用機為虛擬機台無法用於實際加工，且泛用機
的機械設定與六軸 CNC 傘齒論機的機械設定不同，為了要利用六軸 CNC 傘齒輪切齒
機實現虛擬泛用搖台切齒機的面滾式直傘齒輪加工運動，在進行加工前需將泛用搖台
機機械設定轉換到六軸 CNC 傘齒輪切齒機機械設定以規劃加工 NC 碼進行加工。

2.2 六軸CNC傘齒輪機之機械設定推導
2.2.1 泛用搖台傘齒輪切齒機坐標轉換矩陣
面滾式直傘齒輪的數學模式建立於泛用搖台傘齒輪切齒機[5]，由於泛用機為虛
擬機台無法用於實際切削，因此必須將搖台機的機械設定轉換到實際加工機上。圖

2-1 為泛用搖台傘齒輪切齒機之坐標系統， St 與 S1 坐標系統分別固連於刀具與工件旋

轉軸，將刀具位置 rt 經坐標轉換後轉換到工件位置 r1 即可求得刀具軌跡方程式，進而

求得工件齒輪齒面位置。圖中 φ1 和 β 分別為工件和刀具旋轉角、 ϕi 為刀傾角、 ϕ j 為

刀傾方位設定角用於刀傾斜角設定； θ c 為搖台初始設定角和 S R 刀位半徑用於刀具定

位； ∆A 為水平輪位和 Em 為垂直輪位用於工件定位； γ m 為機械根角用於將刀具頂部

貼齊齒狀齒根線； ∆B 為床位用於齒深方向進刀； φc 為搖台旋轉角用於創成和內擺線

運動。

6
 yd yc

機械平面

yt yb , y a 8
β y 'c
xt 5
Oe ,d xd
θc+φc x 10
SR ϕi x a 6
2
ϕj Ob,a ,t
b 1
3
xc 9
Em 4
zb z a , zt
zd,zc y1 7
ye yf

φ1
∆B
1. 刀具主軸
Oe 2. 刀傾方位設定角
xe
O1, f γm 3. 刀傾角
∆A 4. 刀位半徑
x1 , x f 5. 搖台 8. 垂直輪位
z1 6. 床台設定 9. 水平輪位
7. 機械根角 10. 工件軸
ze zf

圖 2-1 泛用搖台傘齒輪切齒機

將刀具位置 rt ( u ) 經坐標轉換到工件坐標系後，得到如下式刀具軌跡方程式：

r1 ( u, β , φ1 , φc ) = M1 f (φ1 ) M fa (φc ) M at ( β ) rt ( u ) , (2-1)

坐標轉換矩陣為

1 0 0 0  cos β sin β 0 0
0 cos φ − sin φ 0   − sin β cos β 0 0 
=M1 f (φ1 ) = 1 1  , M at ( β )  ,
0 sin φ1 cos φ1 0   0 0 1 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1

M fa = M fe M ed M dc M cb M ba (2-2)

其中

 cos γ m 0 sin γ m −∆A

 0 1 0 0 
M fe = 
 − sin γ m 0 cos γ m 0 
 
 0 0 0 1 

7
 1 0 0 0 
0 1 0 Em 
M ed =
0 0 1 −∆B 
 
0 0 0 1 
 cos φc 2 sin φc 2 0 0
 − sin φ cos φc 2 0 0 
M dc = c2

 0 0 1 0
 
 0 0 0 1
 cos (θ c − φc1 ) sin (θ c − φc1 ) 0 0
 
− sin (θ c − φc1 ) cos (θ c − φc1 ) 0 0
M cb =
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1
 − sin ϕ j − cos ϕ j 0 S R   cos (ϕi ) 0 sin (ϕi ) 0 
 
 cos ϕ − sin ϕ j 0 0   0 1 0 0
M ba = j
.
 0 0 1 0   − sin (ϕi ) 0 cos (ϕi ) 0 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

坐標轉換矩陣中 φc1 為內擺線搖台角，φc 2 為創成運動搖台角可合為搖台角，其關係式

如下式所示。

φc =−φc1 + φc 2 (2-3)

將泛用搖台切齒機之機械設定與機械參數代入後，可推得矩陣 M fa 內各項元素數值，

由於各項元素與創成角 φc 有關，所以 M fa (φc ) 表示如下所示。

M fa (φc ) = M fe M ed M dc M cb M ba (2-4)

各元素則以 eij (φc ) 表示，如下式所示

 e11 (φc ) e12 (φc ) e13 (φc ) e14 (φc ) 

 
 e21 (φc ) e22 (φc ) e23 (φc ) e24 (φc ) 
M fa (φc ) =
 e31 (φc ) e32 (φc ) e33 (φc ) e34 (φc ) 
 
 0 0 0 1 
(2-5)
M fa (φc ) 內各元素的值分別為

8
=e11 (φc ) cos γ m cos ϕi cos ϕ j sin (θ c + φc ) − sin γ m sin ϕi
− cos γ m cos (θ c + φc ) cos ϕi sin ϕ j
e12 (φc ) =
− cos γ m cos (θ c + φc ) cos ϕ j − cos γ m sin (θ c + φc ) sin ϕ j
e13 (φc ) =
cos ϕi sin γ m + cos γ m cos ϕ j sin (θ c + φc ) sin ϕi
− cos γ m cos (θ c + φc ) sin ϕi sin ϕ j
e14 (φc ) = S R cos γ m cos (θ c + φc ) − ∆A − ∆B sin γ m
e21 (φc ) =
cos (θ c + φc ) cos ϕi cos ϕ j + cos ϕi sin (θ c + φc ) sin ϕ j
e22 (φc ) cos ϕ j sin (θ c + φc ) − sin ϕ j cos (θ c + φc )
=
e23 (φc ) = cos (θ c + φc ) cos ϕ j sin ϕi + sin (θ c + φc ) sin ϕi sin ϕ j
e24 (φc ) =
Em − S R sin (θ c + φc )
e31 (φc ) =
− cos ϕi cos ϕ j sin γ m sin (θ c + φc ) − cos γ m sin ϕi
+ cos (θ c + φc ) cos ϕi sin γ m sin ϕ j
e32 (φc ) =
cos (θ c + φc ) cos ϕ j sin γ m + sin γ m sin (θ c + φc ) sin ϕ j
e33 (φc ) =
cos γ m cos ϕi − cos ϕ j sin γ m sin (θ c + φc ) sin ϕi
+ cos (θ c + φc ) sin γ m sin ϕi sin ϕ j
e34 (φc ) = − S R cos (θ c + φc ) sin γ m − ∆B cos γ m
(2-6)

將泛用機之機械常數與創成角 φc 代入坐標轉換矩陣 M fa (φc ) 中，可求得每一創成角於

泛用搖台切齒機上的坐標轉換矩陣數值。

2.2.2 六軸CNC傘齒輪切齒機坐標轉換矩陣
本論文利用六軸 CNC 傘齒輪切齒機做為實驗機台，故需建立六軸 CNC 傘齒輪切
齒機之坐標轉換矩陣。圖 2-2 為六軸 CNC 傘齒輪切齒機的構造圖，坐標系統如圖 2-3

所示。其中六軸機械設定 X p 和 Y p 分別為刀具水平與垂直位移，Z p 為齒深進刀軸，ψ B

為機械根角， ∆ψ A 和 ∆ψ C 分別為工件和刀具旋轉角，由於 ∆ψ A 與 ∆ψ C 為工件與刀

具旋轉角的增量，所以前面加上一個 ∆ 以示區別。

9
 1.刀具主軸
5 2.垂直位移
3.水平位移
2 4.齒深進刀軸
1 6 5.機械根角
6.工件軸

3
4

圖 2-2 六軸 CNC 傘齒輪切齒機

刀盤中心
yp y a yt
機械平面
Oa , Ot xa
ψC
xt
yd z a , zt
y1 Yp
ψA
O p X p + Et
xp
y c , yb
O1 , Od
工件齒輪 x1 , xd zp
節錐點 zd Et Z p + Cd

z1
Oc , Ob ψ B xb
Cd = M t + Ct + Tt xc

zc zb

圖 2-3 六軸 CNC 傘齒輪創成機坐標系統

將刀具 rt ( u ) 經坐標轉換矩陣轉換到工件齒輪坐標系，可得下列刀具軌跡方程

式：

r1 ( u, β , φ1 , φc ) = M1d ' (φ1 ) M d ' a ' (φc ) M a ' t ( β ) rt ( u ) , (2-7)

其中 u 為刀具參數， β 為刀具旋轉角， φ1 為工件軸旋轉角， φc 為搖台角，其工件和刀

具旋轉矩陣為

10
 1 0 0 0  cos β sin β 0 0
0 cos φ − sin φ 0   − sin β cos β 0 0 
=M1d ' (φ1 ) = 1 1  , M a 't ( β )  ,
0 sin φ1 cos φ1 0   0 0 1 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1

刀具軸到工件軸的坐標轉換矩陣如下式所示：

M d ' a ' (φc ) = M d ' c 'M c ' b 'M b ' p 'M p ' a ' , (2-8)

其中各坐標系統之坐標轉換矩陣為

1 0 0 Cd 
0 cos ∆ψ sin ∆ψ A Et sin ∆ψ A 
M d 'c ' =  A

0 − sin ∆ψ A cos ∆ψ A Et cos ∆ψ A 

 
0 0 0 1 
 cosψ B 0 sinψ B 0
 0 1 0 0 
M c 'b ' = 
 − sinψ B 0 cosψ B 0
 
 0 0 0 1
1 0 0 0 
0 1 0 0 
Mb' p ' =  
0 0 1 − ( Z p + Cd ) 
 
0 0 0 1 
 cos ∆ψ C sin ∆ψ C 0 X p + Et 
 − sin ∆ψ cos ∆ψ C 0 Yp 
M p 'a ' =  C

 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

參考圖 2-4，上式中 Et 為工件心軸與 B 軸旋轉軸的偏移量， Cd 為齒輪節錐點到 B

軸旋轉中心的距離，其值包含工件齒輪安裝距 M t 、工件夾具高度 Ct ，以及 B 軸旋轉

中心到工件座基準面的距離 Tt ， H t 為刀盤中心高度。

11
 Ht Mt Ct Tt

B軸
中心

刀具軸 工件軸

1.25men

圖 2-4 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之常數

傳統面滾式加工，刀具軸與工件軸需以一定轉速比旋轉以形成擺線運動，不同的
速比則由改變齒輪箱的齒輪齒數來達成。新型六軸 CNC 傘齒輪切齒機為六軸同步控
制，一般採用德國西門子 840D 或日本發那科 16i-MB 控制器，此類高階控制器皆提
供電子齒輪箱功能(Electric Gearbox)，將刀具軸設為主動軸，利用數值控制工件軸以
一定速比旋轉，在面滾式加工中只要刀具和工件旋轉保持一定速比，改變刀具轉速並
不會影響齒形，故不考慮刀具和工件轉角，泛用機和六軸機的刀具軸與工件軸相對運
動一樣即可加工相同工件齒面，因此只需比對兩機台的刀具軸到工件軸坐標轉換矩陣，
即可推得六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械設定。

將 M d ' a ' (φc ) 的各元素以 aij (φc ) 表示，可得下式：

 a11 (φc ) a12 (φc ) a13 (φc ) a14 (φc ) 

 
 a21 (φc ) a22 (φc ) a23 (φc ) a24 (φc ) 
M d ' a ' (φc ) = ,
 a31 (φc ) a32 (φc ) a33 (φc ) a34 (φc ) 
 
 0 0 0 1 
(2-9)
其中各元素的數值為
a=
11 cos ∆ψ A cosψ B
=a12 cosψ B sin ∆ψ C
a13 = sinψ B
a14 =Cd + cosψ B ( Et − X p ) − sinψ B ( Cd + Z p )
− cos ∆ψ A sin ∆ψ C − cos ∆ψ C sin ∆ψ A sinψ B
a21 =
a22 = cos ∆ψ A cos ∆ψ C − sin ∆ψ C sin ∆ψ A sinψ B
=a23 cosψ B sin ∆ψ A

12
 a24= Et sin ∆ψ A − ( Et − X p ) sin ∆ψ A sinψ B
+ Yp cos ∆ψ A − ( Cd + Z p ) cosψ B sin ∆ψ A
a31 = sin ∆ψ A sin ∆ψ C − cos ∆ψ C cos ∆ψ A sinψ B
− sin ∆ψ A cos ∆ψ C − cos ∆ψ C sin ∆ψ A sinψ B
a32 =
=a33 cosψ B cos ∆ψ A
a34= Et cos ∆ψ A − ( Et − X p ) cos ∆ψ A sinψ B
− Yp sin ∆ψ A − ( Cd + Z p ) cosψ B cos ∆ψ C
(2-10)

2.2.3 六軸CNC傘齒輪切齒機機械設定推導
在泛用搖台切齒機和六軸 CNC 傘齒輪切齒機上，必須使用同一刀具加工出相同
齒輪齒面，其刀具到工件坐標系的齊次坐標轉換矩陣必須相同，即泛用搖台切齒機之

坐標轉換矩陣 M fa (φc ) 與六軸 CNC 傘齒輪機之坐標轉換矩陣 M d ' a ' (φc ) 各元素數值相

等，利用以上關係式推導出六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械設定。參考 Shih[7]機械設

定的算法，藉由觀察六軸機之坐標轉換矩陣中的旋轉矩陣，發現 ∆ψ A 由 a23 與 a33 求

得、ψ B 由 a13 求得、∆ψ C 由 a12 與 a11 求得，對應泛用搖台切齒機相對元素的已知值，

求得六軸 CNC 傘齒輪切齒機工件旋轉角增量 ∆ψ A 、機械根角ψ B 與刀具旋轉角增量

∆ψ C 的關係示如下式所示：

 a (φc ) e (φ )
∆ψ A (=φc ) tan −1 23 = tan −1 23 c
 a33 (φc ) e33 (φc )

 ψ B (φc ) sin a13 (φc ) sin e13 (φc )
−1 −1
= =
 a (φc ) e (φ )
 ∆ψ C (=
φc ) tan −1 12 = tan −1 12 c

 a11 (φc ) e11 (φc )
(2-11)
利用上式所求得的 ∆ψ A 、ψ B 、 ∆ψ C ，代入泛用搖台機和六軸機坐標轉換矩陣中的

位移矩陣，利用兩機台位置相同建立如下式三個方程式：

a14 (φc ) − e14 (φc ) =

0

a24 (φc ) − e24 (φc ) =
0

a34 (φc ) − e34 (φc ) =
0
(2-12)

13
解得位移函式 X p 、 Yp 與 Z p ，如下式所示

 X p (φc ) = − sinψ B ( e34 (φc ) cos ∆ψ A + e24 (φc ) sin ∆ψ A )


 + cosψ B ( e14 (φc ) − Cd ) + Et ( −1 + sinψ B )

Y=p (φc ) e24 (φc ) cos ∆ψ A − e34 (φc ) sin ∆ψ A (2-13)

 Z p (φ=
c) cosψ B ( −e34 (φc ) cos ∆ψ A − e24 (φc ) sin ∆ψ A + Et )
 − e14 (φc ) sinψ B + Cd ( −1 + sinψ B )

由於泛用搖台切齒機的機械設定參數已知，代入公式(2-11)與(2-13)即可求得六軸
CNC 傘齒輪切齒機的機械設定。

2.3 電子齒輪箱的應用
Shih[15]說明如何在新型 CNC 傘齒輪切齒機使用電子齒輪箱(Electric Gear Box，
簡稱 EGB)的功能，將刀具軸做為主動軸工件軸做為被動軸，給刀具軸固定旋轉速度，
電子齒輪箱將能讓工件軸以很小的誤差追隨刀具旋轉。調用發那科 16i-MB 控制器的
電子齒輪箱功能指令為 G81T41L22，其中 T41 表工件齒數為 41 齒，L22 表刀具刀組
數為 22 刀刃組，此 G81 功能控制工件軸以 22/41 速比追隨刀具軸旋轉。由於六軸 CNC

傘齒輪切齒機的機械設定在刀具軸和工件軸分別存在角度增量 ∆ψ A 與 ∆ψ C ，然而刀

具軸旋轉一般給與定速度控制，因此必須透過轉換將原本在刀具軸的角度增量 ∆ψ C 轉

到工件軸上，故工件軸的最後角度增量如下式所示：
Rc1 φc
∆ψ A ' = ∆ψ A + ∆ψ C − (2-14)
Rc 2 Rc 2
其中等號右邊第一項為原本工件軸角度增量，第二項為刀具軸角度增量補償到工件軸
的數值，第三項則為工件創成角，因電子齒輪箱控制刀具和工件旋轉以形成空間內擺
線運動，並沒有考慮到工件創成角，在此將工件創成角補到工件軸增量裡，如此工件
軸角度增量才完整。

2.4 數值範例
利用表 2-1 的直傘齒輪基本參數計算出泛用搖台切齒機的機械設定參數(如表
2-2)，表 2-3 為六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械常數，利用表 2-2 與表 2-3 帶入公式
(2-11)與公式(2-13)得到六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械設定。

14
 表 2-1 直傘齒輪基本參數

數值範例
參數名稱 代號 單位
小齒輪 大齒輪
軸交角 Σ deg 90
壓力角 α deg 20
齒數 z - 16 41
徑向轉位係數 x1 - 0.6
軸向轉位係數 xt - 0
大齒輪節圓直徑 de 2 mm 160

表 2-2 泛用搖台切齒機之大小齒輪機械設定參數

數值範例
參數名稱 代號 單位
小齒輪 大齒輪
刀傾角 ϕi deg 0.0 0.0
刀傾方位設定角 ϕj deg 270 270
刀位半徑設定 SR mm 85 85
搖台初始設定角 θc deg 64.243 64.243
床位設定 ∆B mm 2.342 -2.342
水平輪位 ∆A mm 0 0
垂直輪位 em mm 0 0
機械根角 γm deg 21.318 68.682
內擺線運動滾動比 Rc1 - 0.5 0.5
滾動比 Rc 2 - 0.363542 0.931578

表 2-3 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之機械常數

數值範例
參數名稱 代號
小齒輪 大齒輪
刀盤參考點高度 Ht 60.637
工件夾具高度 Ct 109.5 89
齒輪安裝距 Mt 86 46
B 軸旋轉中間到工件基準面 Tt 217.5
工件心軸偏移量 Et 120
單位：mm

15
表 2-4 為六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械設定，由於工件軸的角度增量與刀傾角有關，

本文採用面滾式加工並不做刀傾，所以刀傾角 ϕi 為 0，故導致工件軸增量為 0。

表 2-4 六軸 CNC 傘齒輪切齒機機械設定

機械設定
機械軸 單位
小齒輪
X p (φc ) mm −459.149 + 85cos (1.121 + φc )
Y p (φc ) mm −85sin (1.121 + φc )
Z p (φc ) mm −144.574
∆ψ A (φc ) deg 0
ψ B (φc ) deg 21.318
sin (1.121 + φc )
∆ψ C (φc ) deg 57.296 tan −1
cos (1.121 + φc )
機械軸 單位 大齒輪
X p (φc ) mm −138.312 + 85cos (1.121 + φc )
Y p (φc ) mm −85sin (1.121 + φc )
Z p (φc ) mm 17.571
∆ψ A (φc ) deg 0
ψ B (φc ) deg 68.682
sin (1.121 + φc )
∆ψ C (φc ) deg 57.296 tan −1
cos (1.121 + φc )
表中搖台角 φc 單位為徑度

由圖 2-5 中可以發現，直傘齒輪齒面寬的兩端與齒數、模數以及節圓直徑大小有
關，而節圓直徑與齒數還有模數有關，由於齒輪齒數固定，若節圓直徑較大者其模數
也較大為傘齒輪之大端，反之為小端。

16
 大端
小端

圖 2-5 直傘齒輪大端與小端的位置

大小齒輪皆使用創成法加工，其創成角 φc 的範圍由圖 2-6 所示，大齒輪的創成角範圍

為-10.506~12.365 度，小齒輪的創成角範圍為-13.150~15.268 度。由於實際加工出的

齒胚有加工誤差存在，所以在創成角 φc 的極限值需各加 ±2 ~ ±5 以確保加工齒面的完

 

整性，將創成角代入後可推得六軸 CNC 傘齒輪切齒機的各創成位置的機械設定，表

2-5 與表 2-6 為六軸 CNC 傘齒輪切齒機小齒輪與大齒輪的機械設定。

齒頂 −13.1497 12.3654 齒頂

小端 大端 小端 大端

15.2675 齒底 齒底 −10.506
(a)小齒輪創成範圍 (b)大齒輪創成範圍

圖 2-6 大小齒輪創成範圍

表 2-5 小齒輪創成法之各軸位置

φc Xp Yp Zp ∆ψ A ψB ∆ψ C
(deg) (mm) (mm) (mm) (deg) (deg) (deg)
-15.350 -403.264 -64.046 -144.574 0.000 21.318 48.893
-12.068 -407.022 -67.140 -144.574 0.000 21.318 52.175

17
 φc Xp Yp Zp ∆ψ A ψB ∆ψ C
(deg) (mm) (mm) (mm) (deg) (deg) (deg)
-8.786 -410.951 -70.014 -144.574 0.000 21.318 55.456
-5.505 -415.038 -72.658 -144.574 0.000 21.318 58.738
-2.223 -419.270 -75.064 -144.574 0.000 21.318 62.020
1.059 -423.632 -77.224 -144.574 0.000 21.318 65.301
4.341 -428.111 -79.131 -144.574 0.000 21.318 68.583
7.622 -432.692 -80.778 -144.574 0.000 21.318 71.865
10.904 -437.359 -82.160 -144.574 0.000 21.318 75.147
14.186 -442.098 -83.272 -144.574 0.000 21.318 78.428
17.468 -446.893 -84.112 -144.574 0.000 21.318 81.710

表 2-6 大齒輪創成法之各軸位置

φc Xp Yp Zp ∆ψ A ψB ∆ψ C
(deg) (mm) (mm) (mm) (deg) (deg) (deg)
-12.506 -85.673 -66.740 17.571 0.000 68.682 51.737
-10.063 -88.566 -68.923 17.571 0.000 68.682 54.179
-7.620 -91.549 -70.980 17.571 0.000 68.682 56.622
-5.177 -94.616 -72.909 17.571 0.000 68.682 59.065
-2.735 -97.764 -74.705 17.571 0.000 68.682 61.508
-0.292 -100.985 -76.365 17.571 0.000 68.682 63.951
2.151 -104.274 -77.887 17.571 0.000 68.682 66.394
4.594 -107.624 -79.267 17.571 0.000 68.682 68.836
7.037 -111.031 -80.503 17.571 0.000 68.682 71.279
9.480 -114.487 -81.593 17.571 0.000 68.682 73.722
11.923 -117.986 -82.534 17.571 0.000 68.682 76.165
14.365 -121.522 -83.325 17.571 0.000 68.682 78.608

由於使用六軸 CNC 傘齒輪切齒機電子齒輪箱的功能，加工時固定刀具軸的轉速，將

刀具軸角度補償量補償到工件軸上，如表 2-7 所示，由於刀具軸增量補償到工件軸上，
所以刀具軸旋轉增量為 0。

表 2-7 六軸 CNC 傘齒輪切齒機機械設定

機械設定
機械軸 單位
小齒輪
X p (φc ) mm −459.149 + 85cos (1.121 + φc )
Y p (φc ) mm −85sin (1.121 + φc )
Z p (φc ) mm −144.574
sin (1.121 + φc )
∆ψ A ' (φc ) deg 30.744 tan −1 − 1.073φc
cos (1.121 + φc )
18
 ψ B (φc ) deg 21.318
∆ψ C ' (φc ) deg 0
機械軸 單位 大齒輪
X p (φc ) mm −138.312 + 85cos (1.121 + φc )
Y p (φc ) mm −85sin (1.121 + φc )
Z p (φc ) mm 17.571
sin (1.121 + φc )
∆ψ A ' (φc ) deg 30.744 tan −1 − 1.073φc
cos (1.121 + φc )
ψ B (φc ) deg 68.682
∆ψ C ' (φc ) deg 0
表中搖台角 φc 單位為徑度

表 2-8 與表 2-9 為面滾式直傘齒輪的大小齒輪加工位置，輸入創成角 φc 後即可得到六

軸 CNC 傘齒輪切齒機各軸機械設定的位置，因刀具軸的角度增量都補償到工件軸，
所以刀具軸的角度增量變為 0。

表 2-8 小齒輪創成法之各軸位置

φc Xp Yp Zp ∆ψ A ' ψB ∆ψ C '
(deg) (mm) (mm) (mm) (deg) (deg) (deg)
-12.506 -85.673 -66.740 17.571 105.529 68.682 0.000
-9.147 -89.674 -69.709 17.571 100.911 68.682 0.000
-5.788 -93.842 -72.439 17.571 96.292 68.682 0.000
-2.429 -98.162 -74.920 17.571 91.674 68.682 0.000
0.930 -102.621 -77.144 17.571 87.055 68.682 0.000
4.289 -107.202 -79.102 17.571 82.437 68.682 0.000
7.648 -111.890 -80.789 17.571 77.818 68.682 0.000
11.007 -116.669 -82.199 17.571 73.200 68.682 0.000
14.365 -121.522 -83.325 17.571 68.581 68.682 0.000

表 2-9 大齒輪創成法之各軸位置

φc Xp Yp Zp ∆ψ A ' ψB ∆ψ C '
(deg) (mm) (mm) (mm) (deg) (deg) (deg)
-12.506 -85.673 -66.740 17.571 41.182 68.682 0.000
-10.063 -88.566 -68.923 17.571 39.871 68.682 0.000
-7.620 -91.549 -70.980 17.571 38.561 68.682 0.000
-5.177 -94.616 -72.909 17.571 37.250 68.682 0.000
-2.735 -97.764 -74.705 17.571 35.939 68.682 0.000
-0.292 -100.985 -76.365 17.571 34.628 68.682 0.000
19
 φc Xp Yp Zp ∆ψ A ' ψB ∆ψ C '
(deg) (mm) (mm) (mm) (deg) (deg) (deg)
2.151 -104.274 -77.887 17.571 33.317 68.682 0.000
4.594 -107.624 -79.267 17.571 32.007 68.682 0.000
7.037 -111.031 -80.503 17.571 30.696 68.682 0.000
9.480 -114.487 -81.593 17.571 29.385 68.682 0.000
11.923 -117.986 -82.534 17.571 28.074 68.682 0.000

2.5 小結
面滾式直傘齒輪的數學模式建立在泛用搖台切齒機上，但泛用機為虛擬機台無法
用於實際加工，本論文藉由六軸 CNC 傘齒輪切齒機進行實際切削。由於泛用機與六
軸機的坐標系不同，因此需將泛用機的機械設定換到六軸機的機械設定，利用相同刀
具加工相同齒面其坐標轉換矩陣相同的關係，推得六軸 CNC 傘齒輪切齒機面滾式直
傘齒輪的機械設定。本章亦說明如何在六軸機上使用 EGB 的功能，由於使用 EGB 功
能，刀具軸無法以微小增量變換轉速，須將刀具軸的增量轉換到工件軸上，所以將刀
具軸旋轉增量以固定速比轉換到工件軸上。

20
 第 3 章 六軸CNC傘齒輪機面滾式加工NC碼

3.1 前言
面滾式直傘齒輪切製法為利用內外刀刃所組成的刀具，經由數值控制行走特定曲
線路徑(直線)進行面滾式創成法加工以達成切削直傘齒輪目的，而加工直傘齒輪之直
線齒線是應用內擺線特殊的直線運動。面滾式直傘齒輪數學模式最初是建立在泛用搖
台傘齒輪切齒機上，經本論文上一章推導出六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械設定，此
機械設定可做為 NC 路徑點規劃的依據。本論文參考格里森[9]面滾式傘齒輪技術報告，
其中有詳細說明現有面滾式螺旋傘齒輪和戟齒輪的加工程序，做為規劃六軸 CNC 傘
齒輪切齒機面滾式直傘齒輪加工 NC 碼的基礎。實驗機台為六軸 CNC 傘齒輪切齒機，
機台使用發那科 16i-MB 的控制系統，所以參考其系統說明書[10]。

3.2 程式原點
面滾式傘齒輪的切削參考點基準是在刀具軸與工件軸同心，並將刀具的中心參考
點重合於工件齒輪的節錐點上。實際加工時，由於每台機台的機械原點位置和工件座
基準到 B 軸旋轉中心的偏位量不同，且刀具參考點高度和工件安裝距，以及刀具和
工件夾治具高度因設計而相異(如下圖所示)，會造成參考點坐標值不同。為了讓刀具
和工件在正確的相對位置進行加工，參考點坐標值定義於程式原點上。

Ht M C
t t Tt
Et

圖 3-1 六軸傘齒輪機程式原點

21
 考慮到若參考點定義在刀具的中心參考點刀刃節點和齒輪節錐點重合的位置，該
點為虛點不易量測，所以將程式原點改定義在較具體的位置，亦即刀具和工件安裝基
準面。如圖 3-2 所示，當在撰寫 NC 碼時，會將大小齒輪安裝距、刀具的高度、與夾
治具的高度納入程式的計算中。

刀具座
基準面

工件座 程式
基準面 原點

圖 3-2 六軸傘齒輪機程式原點

下表為發那科所提供的六組程式原點，編號從 G54 到 G59 其對應的系統變數從

#5221 到#5328，在撰寫 NC 碼時，可以任意呼叫一個程式原點使用，本論文將程式
原點設定於 G54 中。

表 3-1 發那科提供之程式原點與其系統變數對照表

程式原點 系統變數
G54 #5221 ~ #5228
G55 #5241 ~ #5248
G56 #5261 ~ #5268
G57 #5281 ~ #5288
G58 #5301 ~ #5308
G59 #5321 ~ #5328

22
3.3 面滾式直傘齒輪加工路徑規劃
3.3.1 加工路徑流程規劃
面滾式加工在粗切削時使用成形法加工，在精切削時使用創成法加工。成形法為
搖台不動直接加深到距離齒深上 0.5mm 處；創成法為搖台轉動模擬假想產形輪與工
件齒輪做對轉運動。
本論文利用圖 3-3 格里森[9]加工路徑與時間規劃圖規劃出圖 3-4 的面滾式直傘
齒輪加工流程圖，將加工分成兩個部份進行，一開始為粗加工分三段深度進刀銑削外
形，對應圖 3-4 為成形法 1 到成形法 3，之後以固定深度進行粗創成銑削對應圖 3-4
創成法粗加工，由於銑削深度一樣，故可加快刀具進刀速度進行加工，結束創成粗加
工後，進刀到全齒深的位置(對應圖 3-4 創成法精加工之流程)，進行創成精加工，創
成精加工完成後即結束加工。
在圖 3-3 的縱軸為加工刀具與齒輪的相對位置，將刀具主軸轉速以定轉速加工，
並分成兩種不同轉速來進行，在第一部分是由開始加工到完成創成法粗加工，主軸轉
速較慢；第二部份主軸轉速為創成精加工轉速較快，使加工後的齒面較為精細。主軸
轉速可因加工者的需求做適當的調整，本論文主軸轉速在粗加工與精加工皆設相同轉
速進行加工。
參考圖 3-3 下方的橫軸為創成法的加工進給率圖，由於一開始創成加工的厚度不
同，所以速度要有所變化避免刀具受到撞擊導致壽命減短，分三段進給率進行創成粗
加工；由於粗加工時已將待銑削之齒肉加工成較均一的厚度，所以在創成精加工的部
分以一段速度變化來進行精加工即可。

23
 z軸位置
成形法加工 創成法加工
原始機台位置

安全距離2
成形法1
全齒深+2/3齒高
成形法2

全齒深+1/3齒高 成形法3 主軸轉速1 主軸轉速2

創成法1
全齒深+0.5 創成法2
全齒深
一個週期
時間
創成法粗加工3 創成法精加工
創成進給圖 創成法粗加工2
創成法粗加工1

圖 3-3 格里森加工路徑與時間規劃

開始

加工參數 成形法3
(主軸轉速、齒數等) (1/3倍齒高到0.5mm)

安全位置1 創成法粗加工
(刀具參考點於2倍齒高) (分成三段)

安全位置2
刀具深度加深至0mm
(刀具參考點於1倍齒高
+0.5mm)
創成法精加工
成形法1 (一次完成)
(1倍齒高到2/3倍齒高)
退刀

成形法2
(2/3倍齒高到1/3倍齒高) 結束

圖 3-4 加工路徑規劃流程圖

3.3.2 成形法路徑規劃

刀具以齒中間點做為成形進刀點，由於齒中間的創成角度 φc = 0 ，所以將創成角

設為 0，使刀具從齒中間進刀，並利用床位 ∆B ' 來控制加工齒深深度，得到加工時的

24
六軸機械設定數值。其中床位是用來控制進刀的深度，假設進刀深度等於 ∆B ，即表
示無預留量；若加工時要有預留，則將 ∆B 加上 s，利用變化 s 來控制加工預留量。例
如最終加工深度為 ∆B ，若要預留 s，則在床位加上 s，即可得到最終六軸機台加工的
位置。參考表 3-2 為進刀深度與加工程序對應位置，對應圖 3-5 為刀刃與齒輪的相
對位置圖，可以看出每一段加工時，其刀刃與齒輪的相對位置關係。

表 3-2 成形法與創成法之加工預留量

加工法 加工預留量 說明
2
成行法 1 ∆B ' =∆B + H t 2/3 倍齒高處
3
1
成行法 2 ∆B ' =∆B + H t 1/3 倍齒高
3
成行法 3 ∆B ' =∆B + 0.5 距齒底 0.5mm
創成法 1 ∆B ' =∆B + 0.5 距齒底 0.5mm
創成法 2 ∆B ' =∆B 齒底

安全距離1:床台輪位+2倍齒高

安全距離2:床台輪位+1倍齒高+0.5mm
成形法1:床台輪位+2/3倍齒高
成形法2:床台輪位+1/3倍齒高
成形法3、創成法1:床台輪位+0.5mm
創成法2:床台輪位(齒底)

圖 3-5 加工預留量
3.3.3 創成法路徑規劃
由於創成角度可以決定刀具位置在小端、中間或大端，藉由改變創成角來控制進
刀位置與結束位置。創成法通常有三種路徑規劃(如圖 3-6 所示)，第一種創成規劃如

25
圖 3-6(a)所示，刀具由齒中間為起始點進行創成加工，先往大端做第一次的創成粗加
工，進刀到齒底後再由大端往小端做第二次的創成精加工；或是如圖 3-6(b)(c)在完成
成形法加工後，刀具先提刀，移動到大端或小端的位置，進刀到第一段創成法加工的
深度，進行第一段創成粗加工，創成到另一端後進刀到齒底深，再進行創成精加工，
由該端創成到初始端。由於第一種方法在創成加工中無需提刀，可避免撞刀的發生，
所以本論使用第一種方法進行創成加工。

小端
小端 小端
提刀
進刀
大端 大端 提刀 大端

進刀
進刀
(a)中間開始先創到大端 (b)由大端創到小端再由 (c)由小端創到大端再由
再創回小端 小端創回大端 大端創回小端
圖 3-6 創成法刀具路徑規劃

利用公式(2-11)與公式(2-13)所推導出的六軸 CNC 傘齒輪機的機械設定，將加工

預留量 ∆B′ 設為定值後以創成角 φc 的變化量的來控制創成範圍，由於在進行創成法加

工時，大小端所切除的厚度不一，所以創成時也需分段進行以保持固定的切削力。

3.4 加工條件計算
在進行加工的時候，需要給定加工參數，其中加工參數包含刀具主軸轉速、成形
法進刀速度與創成法進刀速度，根據齒輪基本參數與格里森[9]面滾式傘齒輪技術報
告的經驗公式，來做以下的計算。

3.4.1 主軸轉速

下式(3-1)為面滾式傘齒輪加工主軸轉速的經驗公式，其中 Cr 為加工時刀具軸之

主軸旋轉速度， VTR 為刀刃旋轉時的角速率， S R 為刀位半徑， z0 為刀刃組數， z 為齒

輪齒數， Rm 為平均節錐距， Ψ 為齒輪螺旋角， ∆Ψ 如(3-2)式所示，其中 Am 為假想產

形輪節錐距。

26
 500VTR
Cr =
 z 
π  S R cos ( ∆Ψ ) − 0 Rm sin ( Ψ ) 
 z  (3-1)
Am z0
sin ( ∆Ψ=
) × × cos ( Ψ ) (3-2)
SR z

3.4.2 成形法加工進給率
由於進給率的大小會影響刀具與工件的受力，進給率過大，則刀具受力過大而刀
刃面會與工件產生碰撞的現象，造成刀具壽命下降；若進給率太小，造成刀具與工件
磨擦，除了刀刃會變鈍之外工件也會有被磨擦的現象。由於成形法與創成法的進給率
不同，所以需分開計算。
參考公式(3-3)為成形法進給速率經驗公式，其中 F 為加工進給速率、 C p 為加工

時切屑厚度、 Cr 為主軸轉速、 z 為齒輪齒數、 z0 為刀刃組數。由圖 3-3 中可知成形

法分三段深度進刀，並依照切屑厚度來分段，切削厚度建議值如表 3-3 所示。

Cp
F= × C r × z0 (3-3)
z
表 3-3 成形法的切屑厚度建議值

上限 下限
成形法 1 0.13 0.22
成形法 2 0.08 0.15
成形法 3 0.05 0.065
單位：mm

3.4.3 創成法加工進給率
在創成法進給速率方面，參考格里森[9]加工參數表，如附錄 A 所示，其中編號
54~57 與 59 為每一段創成法的加工旋轉速率，本論文利用加工旋轉速率推導創成法
進給率。一開始先計算出每一段創成法的加工時間，如公式下式所示，其中 ∆φ p 為每

一段創成加工之創成範圍， ∆F 為每一段加工旋轉之旋轉速率。

∆φ p
∆t = (3-4)
60∆F
圖 3-7 為發那科控制器位移長度計算示意圖，其計算方法是將各軸的終點位置與初始
點的位置以直線來計算，其位移計算方法如公式(3-5)所示。
27
 ( x1 , y1 , z1 , a1 , b1 )
∆r
( x2 , y2 , z2 , a2 , b2 )

圖 3-7 發那科控制器位移

∆r = ( x2 − x1 ) + ( y2 − y1 ) + ( z2 − z1 ) + ( a2 − a1 ) + ( b2 − b1 )
2 2 2 2 2
(3-5)

最後將公式(3-4)與公式(3-5)相除後即可得到創成法加工進給率的值，如下式所示

∆r
F= (3-6)
∆t

3.5 數值範例
本小節為面滾式直傘齒輪加工 NC 碼數值範例，由第二章的六軸 CNC 傘齒輪切
齒機的機械設定，與本章面滾式直傘齒輪加工路徑規劃和加工條件計算所撰寫。
圖 3-2 說明了加工時程式原點定在刀具座與工件座的位置，加工時機台機械常數如工
件齒輪夾具、齒輪安裝距與刀具高度將直接考慮到 NC 碼程式中，所以六軸 CNC 傘
齒輪機的機械設定變化如下：

 X (φc , ∆=
B ) X p (φc , ∆B )

 Y (φc , ∆B=) Yp (φc , ∆B)
 Z (φc , ∆B
= ) Z p (φc , ∆B ) + M t + Ct + H t

 A(φc , ∆B ) =∆ψ A '(φc , ∆B )
 B(φc , ∆B= ) ψ B (φc , ∆B)
 C (φc , ∆B) =∆ψ c '(φc , ∆B )
 (3-7)

將表 2-2 與表 2-3 的常數代入上式機械設定後求得大小齒輪的加工位置點，並且利

用 3.4 節齒輪加工參數的經驗公式，求得主軸轉速與成形法創成法的加工進給率，其
結果列表於表 3-4 與表 3-5。

28
 表 3-4 小齒輪各加工程序之六軸位置和加工條件

項目 單位 小齒輪
主軸轉速 rpm 225

加工程序 創成角 床位 位置點

進給率
(deg) (mm) X Y Z A B C
成形法 1 0 11.622 -422.211 -76.555 114.491 88.333 21.318 0 32.484
成形法 2 0 8.195 -422.211 -76.555 111.064 88.333 21.318 0 21.347
成形法 3 0 5.268 -422.211 -76.555 108.137 88.333 21.318 0 10.673
成形法 0 2.841 -422.211 -76.555 105.710 88.333 21.318 0 9.281
結束
創成粗 0 2.841 -417.493 -76.555 105.710 88.333 21.318 0 11.866
加工 1
創成粗 -3.587 2.841 -417.493 -74.093 105.710 93.266 21.318 0 20.724
加工 2
創成粗 -8.969 2.841 -410.728 -69.860 105.710 100.665 21.318 0 89.355
加工 3
創成粗 -14.350 2.841 404.390 -65.011 105.710 108.064 21.318 0 209.520
加工結束
創成精 -14.350 2.341 404.390 -65.011 105.210 108.064 21.318 0 47.931
加工
結束位置 16.468 2.341 -455.427 -83885 105.210 65.691 21.318 0 81.321

表 3-5 大齒輪各加工程序之六軸位置和加工條件

項目 單位 大齒輪
主軸轉速 rpm 225

加工程序 創成角 床位 位置點

進給率
(deg) (mm) X Y Z A B C
成形法 1 0 6.939 -101.374 -76.555 224.635 34.472 68.682 0 26.561
成形法 2 0 3.512 -101.374 -76.555 221.209 34.472 68.682 0 16.661
成形法 3 0 0.585 -101.374 -76.555 218.282 34.472 68.682 0 8.954
成形法 0 -1.841 -101.374 -76.555 215.855 34.472 68.682 0 8.049
結束
創成粗 0 -1.841 -101.374 -76.555 215.855 34.472 68.682 0 9.937
加工 1
創成粗 -3.127 -1.841 -97.254 -74.426 215.855 36.149 68.682 0 19.986
29
加工 2
創成粗 -7.816 -1.841 -91.306 -70.820 215.855 38.666 68.682 0 79.317
加工 3
創成粗 -12.506 -2.341 -85.673 -66.740 215.855 41.182 68.682 0 173.278
加工結束
創成精 -12.506 -2.341 -85.673 -66.740 267.355 105.529 68.682 0 39.985
加工
結束位置 14.365 -2.341 -121.522 -83.325 215.355 26.763 68.682 0 67.333

經由以上加工位置點與加工參數的計算，即可規劃六軸 CNC 傘齒輪切齒機之面

滾式直傘齒輪加工 NC 碼，大小齒輪的加工 NC 碼如附錄 B 與附錄 C。

3.6 小結
本章節規劃面滾式直傘齒輪的加工 NC 碼，包含程式原點位置設定和加工程序
的安排。在程式原點位置設定部份，是將原點設定於刀具與工件座基準面上，規劃時
把齒輪安裝距與夾治具高度考慮到 NC 碼中。而在加工程序的安排上，先由成形法進
行粗加工，銑削齒輪外形，加工至預設齒深後再由創成法進行精加工，最後依據主軸
轉速、成形法與創成法進給速率計算，求得加工條件。經由第二章所推導出的機械設
定求得六軸 CNC 傘齒輪切齒機加工位置，與本章所規劃的加工流程、加工條件的計
算，完成 NC 碼的撰寫。

30
 第 4 章 齒面誤差修正

4.1 前言
為了讓內擺線運動退化成直線運動，產形輪與刀具轉速比(刃組數和齒數比) 必
須為 1/2，然而理論的假想產形輪一般不為整數齒，故刀具刀刃組數也不為整數。在
實際製造上，刀具與刀刃組數僅能取最接近之整數，因而產生固有的設計誤差，且刀
具、夾治具和齒胚之製造也有誤差，被加工齒輪齒面將產生誤差。傘齒輪齒面嚙合的
敏感度非常高，些微的誤差即會對齒面接觸產生影響，因此需要藉由修正刀具參數與
機台機械設定來降低齒面的製造誤差量。本章節將建立六軸 CNC 傘齒輪切齒機面滾
式直傘齒輪的齒面誤差修正方法。

4.2 機械設定參數修正
當加工出的齒輪齒面發生齒面誤差時，在製造上可以藉由修正刀具參數與機械設

定來降低齒面製造誤差。參考圖 4-1 為刀具坐標系，其中刀具參數有刀刃齒形角 α 0 、

刀刃半徑 r0 、刀刃前角 α h 、刀刃偏心角 δ 0 與刀刃初始設定角 βi 這五個參數可供修正。

yt
yn ym x p , n T
αh
內刀刃 H
搖台中心
xm 退後角
on , m
P
δ0
r0 外刀刃 切削方向
yp
β0 刀刃
ot , p xt

zl z m T

yl αh
α0 u
ym
P xm ,l
刀組數 z0
H

圖 4-1 刀具坐標系

而機械設定則可修正刀具水平位移、刀具垂直位移、床台位移、工件旋轉角、機
31
械根角與刀具旋轉角，亦及六個機械軸 X p 、Yp 、 Z p 、 ∆ψ A 、ψ B 和 ∆ψ C 。方程式(4-1)

為六軸 CNC 傘齒輪切齒機六軸機械設定，使用六階泰勒展開函式表示，六軸機械設

定皆為搖台角 φc 的函式。當刀具與機械設定不做任何修正時，刀具參數與機械設定不

改變，若要修正則可補償刀具參數或六軸函式係數。

 X p (φc ) = ax 0 + ax1φc + ax 2φc 2 + ax 3φc 3 + ax 4φc 4 + ax 5φc 5 + ax 6φc 6


 Yp (φc ) = a y 0 + a y1φc + a y 2φc 2 + a y 3φc 3 + a y 4φc 4 + a y 5φc 5 + a y 6φc 6
 Z p (φc ) = az 0 + az1φc + az 2φc 2 + az 3φc 3 + az 4φc 4 + az 5φc 5 + az 6φc 6

∆ψ A (φc ) = a A0 + a A1φc + a A 2φc 2 + a A3φc 3 + a A 4φc 4 + a A5φc 5 + a A6φc 6
 ψ B (φc ) = aB 0 + aB1φc + aB 2φc 2 + aB 3φc 3 + aB 4φc 4 + aB 5φc 5 + aB 6φc 6
∆ψ φ = a + a φ + a φ 2 + a φ 3 + a φ 4 + a φ 5 + a φ 6
 C ( c ) C 0 C1 c C2 c C3 c C4 c C5 c C6 c
(4-1)

4.3 六軸CNC傘齒輪切齒機齒面誤差修正方法
各家廠商軟體依量測齒面誤差計算機械設定修正值的方法並未公佈，但利用線性
回歸[6]求機械設定的方法普遍被大家所接受。修正刀具參數和機械設定可降低齒輪
齒面製造誤差。首先推導出六軸 CNC 傘齒輪切齒機的面滾式直傘齒輪齒面方程式，

代入嚙合方程式，齒面位置方程式能被改寫為兩參數 ( u , β ) 的曲面方程式，假設刀具

參數和六軸機械設定係數為變動參數，可得下列齒面方程式：

r1 = r1 ( u , β , ς j ) (4-2)

分別對各參數做微分後，得到如下齒面位置變化關係式：
∂r1 ∂r ∂r
δ r1 = δ u + 1 δβ + 1 δζ j (4-3)
∂u ∂β ∂ζ j

∂r1 ∂r1
因為向量 與 是位於齒面點的切平面上，當對上式等號兩邊做法向量內積時，齒
∂u ∂β
面位置法向量變動值能被簡化如下：

 ∂r1
∂r1 q
∂r  q 
∂r ⋅ n 
δ r1=
⋅ n1  δβ + Σ 1 δζ j =
δu + ⋅ n1 Σ  1 1  δζ j (4-4)
 ∂β ∂ζ j  
j 1  ∂ζ j 

 ∂u= j 1= 
齒面拓樸點的各個變動值能以矩陣示表式：

32
  ∂R1 ∂R1 
  
 δ R1   ∂ζ 1 ∂ζ q  δζ 1 

     
      
 =   (4-5)
         
δ R p   ∂R p ∂R p  δζ q 
   
 ∂ζ 1 ∂ζ q 

=  {δζ j } ( i 1,...,
{δ Ri }  Sij= = p; and j 1,..., q ) ,

其中 {δ Ri } 為齒面拓樸點法向誤差，  Sij  為敏感度矩陣，{δζ i } 為刀具參數和六

軸機械設定係數的修正量。敏感度矩陣的大小由 i 與 j 所決定，其中 i 為左右齒面拓樸

點數目總和加上左右齒面齒厚誤差量， j 則由選定修正之刀具參數和六軸機械設定係

數的數量所決定。由於刀具參數與機械設定各項係數數目 q 遠小於拓撲點的數目 p ，

即方程式的數目多於變數的數目，為過定義方程組，需用線性迴歸的方法來求解。已
知齒面敏感度矩陣與齒面拓樸點的法向誤差，利用線性回歸的方法來求刀具參數與機
械設定各項係數的修正值。由於敏感度矩陣非方正矩陣，所以利用最小平方法將敏感
度矩陣方正化，利用此方法只需解一次方程組即可求得趨近值。

( )
−1
{δζ j } {δ Ri } ( i 1,..., p; and j 1,..., q )
T T
=  Sij   Sij   Sij = = (4-6)
，
由於敏感度矩陣有時會發生接近奇異矩陣(Singular Matrix)的現象，而造成某些數
值法無法計算，為了讓求解穩定，所以使用奇異值分解(Singular Value Decomposition，
簡稱 SVD)的數值方法求解。

4.4 數值範例
將已知六軸 CNC 傘齒輪切齒機之六軸機械設定以六階泰勒展開函式如方程式
(4-1)所示，函式中包含了泛用搖台切齒機機械設定和六軸 CNC 傘齒輪機的機械常數
數值(表 2-2 與表 2-3)，將數值代入後對函式做一到六次偏微，可得機械設定泰勒展
開函式的各項係數，表 4-1 為刀具參數，表 4-2 與表 4-3 分別代表大小齒輪機械設
定參數的方程式。

33
 表 4-1 刀具參數

項目 名稱 單位 內刀刃 外刀刃

α0 刀刃齒形角 deg 20 -20

r0 刀刃半徑 mm 85.0 85.0
αh 刀刃前角 deg 0.0 0.0
δ0 刀刃偏心角 deg 0.0 0.0
βi 刀盤初始設定角 deg 0.0 8.182

表 4-2 小齒輪六階泰勒展開函式機械設定

項目 名稱 單位 小齒輪
−422.211 − 76.555φc − 18.469φc 2 + 12.759φc 3
Xp 刀具水平位移 mm
+1.539φc 4 − 0.638φc 5 − 0.051φc 6
−76.555 − 36.938φc + 38.277φc 2 + 6.156φc 3
Yp 刀具垂直位移 mm
−3.190φc 4 − 0.308φc 5 + 0.106φc 6
Zp 床台位移 mm −144.574
∆ψ A 工件旋轉角 deg 0
ψB 機械根角 deg 21.320
∆ψ C 刀具旋轉角 deg 64.242 + 57.296φc

表 4-3 大齒輪六階泰勒展開函式機械設定

項目 名稱 單位 大齒輪
−101.374 − 76.555φc − 18.469φc 2 + 12.759φc 3
Xp 刀具水平位移 mm
+1.539φc 4 − 0.638φc 5 − 0.051φc 6
−76.555 − 36.938φc + 38.277φc 2 + 6.156φc 3
Yp 刀具垂直位移 mm
−3.190φc 4 − 0.308φc 5 + 0.106φc 6
Zp 床台位移 mm 17.571
∆ψ A 工件旋轉角 deg 0
ψB 機械根角 deg 68.682
∆ψ C 刀具旋轉角 deg 64.242 + 57.296φc

34
 右齒面 右齒面
0.3 1A B C D E F G H I 0.3 -1.4 1A B C D E F G H I 1.43
2 2
3 3
4 4
-0.23 5 -0.27 -1.38 5 1.44
齒頂 齒頂
-0.23 5 -0.27 1.38 5 -1.45
4 4
3 3
2 2
0.3 1A B C D E F G H I 0.3 1.39 1 A B C D E F G H I -1.43
左齒面 左齒面
(a) α0 +0.01 (b) r0 +0.01
齒面誤差= 3.4µm 齒面誤差= 74.8µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 9.94µm, 右齒面= -9.94µm
右齒面 右齒面
0.02 1 A B C D E F G H I -0.02 -0.01 1A B C D E F G H I 0.01
2 2
3 3
4 4
-0.01 5 0.02 0.0 5 -0.01
齒頂 齒頂
0.01 5 -0.02 0.0 5 -0.01
4 4
3 3
2 2
-0.02 1 A B C D E F G H I 0.02 -0.01 1A B C D E F G H I 0.01
左齒面 左齒面
(c) αh +0.01 (d) δ0 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2
3
4
0.0 5 0.0
齒頂
0.0 5 0.0
4
3
2
0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面
(e) βi +0.01
齒面誤差= 0.0µm
左齒面= 7.12µm, 右齒面= -7.12µm

圖 4-2 內外刀刃敏感度-小齒輪

35
 右齒面 右齒面
0.5 1A B C D E F G H I 0.77 0.5 1A B C D E F G H I 0.77
2 2
3 3
4 4
-0.79 5 -0.29 -0.79 5 -0.29
齒頂 齒頂
-0.79 5 -0.29 -0.79 5 -0.29
4 4
3 3
2 2
0.5 1 A B C D E F G H I 0.77 0.5 1 A B C D E F G H I 0.77
左齒面 左齒面
(a) x0 +0.01 (b) y0 +0.01
齒面誤差= -1.93µm 齒厚誤差 = -1.93µm
左齒面= -0.96µm, 右齒面= -0.96µm 左齒面= -0.96µm, 右齒面= -0.96µm
右齒面 右齒面
0.46 1A B C D E F G H I -0.47 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.45 5 -0.47 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.45 5 -0.47 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.46 1 A B C D E F G H I -0.47 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z0 +0.01 (d) A0 +0.01
齒厚誤差 = 8.04µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 4.02µm, 右齒面= 4.02µm 左齒面= -5.18µm, 右齒面= 5.18µm
右齒面 右齒面
-5.02 1A B C D E F G H I -0.82 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
1.0 5 4.12 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
1.0 5 4.12 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
-5.02 1 A B C D E F G H I -0.82 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B0 +0.01 (f) C0 +0.01
齒厚誤差 = -28.05µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= -14.02µm, 右齒面= -14.02µm 左齒面= -7.12µm, 右齒面= 7.12µm

圖 4-3 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 0 階

36
 右齒面 右齒面
0.04 1A B C D E F G H I 0.09 0.04 1A B C D E F G H I 0.09
2 2
3 3
4 4
-0.27 5 0.0 -0.27 5 0.0
齒頂 齒頂
0.08 5 0.16 0.08 5 0.16
4 4
3 3
2 2
-0.07 1 A B C D E F G H I -0.07 -0.07 1 A B C D E F G H I -0.07
左齒面 左齒面
(a) x1 +0.01 (b) y1 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= 0.0µm
左齒面= 0.08µm, 右齒面= -0.08µm 左齒面= 0.08µm, 右齒面= -0.08µm
右齒面 右齒面
0.04 1A B C D E F G H I -0.51 0.0 1A B C D E F G H I -0.69
2 2
3 3
4 4
0.51 5 -0.12 0.52 5 -0.12
齒頂 齒頂
-0.07 5 -0.33 0.04 5 0.55
4 4
3 3
2 2
0.4 1 A B C D E F G H I 0.06 -0.5 1 A B C D E F G H I -0.02
左齒面 左齒面
(c) z1 +0.01 (d) A1 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= 0.9µm
左齒面= -0.35µm, 右齒面= 0.35µm 左齒面= 0.45µm, 右齒面= 0.45µm
右齒面 右齒面
-0.42 1A B C D E F G H I 1.9 -0.01 1A B C D E F G H I -0.94
2 2
3 3
4 4
-1.19 5 0.59 0.72 5 -0.16
齒頂 齒頂
0.0 5 0.68 0.05 5 0.75
4 4
3 3
2 2
-1.56 1 A B C D E F G H I 0.01 -0.68 1A B C D E F G H I -0.03
左齒面 左齒面
(e) B1 +0.01 (f) C1 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= 1.24µm
左齒面= 1.23µm, 右齒面= -1.23µm 左齒面= 0.62µm, 右齒面= 0.62µm

圖 4-4 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 1 階

37
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.01 0.0 1A B C D E F G H I 0.01
2 2
3 3
4 4
-0.07 5 0.0 -0.07 5 0.0
齒頂 齒頂
-0.01 5 -0.04 -0.01 5 -0.04
4 4
3 3
2 2
0.01 1 A B C D E F G H I 0.01 0.01 1 A B C D E F G H I 0.01
左齒面 左齒面
(a) x2 +0.01 (b) y2 +0.01
齒厚誤差 = -0.01µm 齒厚誤差 = -0.01µm
左齒面= -0.01µm, 右齒面= -0.01µm 左齒面= -0.01µm, 右齒面= -0.01µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I -0.02 0.0 1A B C D E F G H I -0.03
2 2
3 3
4 4
0.15 5 -0.02 0.16 5 -0.02
齒頂 齒頂
0.01 5 0.1 -0.01 5 -0.16
4 4
3 3
2 2
-0.02 1 A B C D E F G H I -0.01 0.02 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z2 +0.01 (d) A2 +0.01
齒厚誤差 = 0.06µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.03µm, 右齒面= 0.03µm 左齒面= -0.04µm, 右齒面= 0.04µm
右齒面 右齒面
-0.04 1A B C D E F G H I 0.07 0.0 1A B C D E F G H I -0.04
2 2
3 3
4 4
-0.39 5 0.07 0.22 5 -0.02
齒頂 齒頂
-0.01 5 -0.26 -0.01 5 -0.21
4 4
3 3
2 2
0.05 1 A B C D E F G H I 0.0 0.03 1A B C D E F G H I 0.01
左齒面 左齒面
(e) B2 +0.01 (f) C2 +0.01
齒厚誤差 = -0.21µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= -0.11µm, 右齒面= -0.11µm 左齒面= -0.05µm, 右齒面= 0.05µm

圖 4-5 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 2 階

38
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
-0.02 5 0.0 -0.02 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.01 0.0 5 0.01
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x3 +0.01 (b) y3 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.04 5 0.0 0.04 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 -0.02 0.0 5 0.04
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z3 +0.01 (d) A3 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.01µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.01 0.0 1A B C D E F G H I -0.01
2 2
3 3
4 4
-0.1 5 0.01 0.06 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.06 0.0 5 0.05
4 4
3 3
2 2
-0.01 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B3 +0.01 (f) C3 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.01µm
左齒面= 0.01µm, 右齒面= -0.01µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-6 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 3 階

39
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x4 +0.01 (b) y4 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.01 5 0.0 0.01 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 -0.01
4 4
3 3
2 2
0.0 1 B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
A
左齒面 左齒面
(c) z4 +0.01 (d) A4 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
-0.02 5 0.0 0.01 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 -0.01 0.0 5 -0.01
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B4 +0.01 (f) C4 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-7 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 4 階

40
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x5 +0.01 (b) y5 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z5 +0.01 (d) A5 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
-0.01 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B5 +0.01 (f) C5 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-8 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 5 階

41
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x6 +0.01 (b) y6 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z6 +0.01 (b) A6 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(b) B6 +0.01 (b) C6 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-9 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-小齒輪 6 階

42
 右齒面 右齒面
0.47 1A B C D E F G H I 0.48 -1.4 1A B C D E F G H I 1.44
2 2
3 3
4 4
-0.44 5 -0.41 -1.39 5 1.43
齒頂 齒頂
-0.44 5 -0.41 1.4 5 -1.44
4 4
3 3
2 2
0.47 1A B C D E F G H I 0.48 1.39 1 A B C D E F G H I -1.43
左齒面 左齒面
(a) α0 +0.01 (b) r0 +0.01
齒面誤差= 9.0µm 齒面誤差= 74.9µm
左齒面= -0.12µm, 右齒面= -0.12µm 左齒面= 8.93µm, 右齒面= -8.93µm
右齒面 右齒面
0.02 1A B C D E F G H I -0.02 -0.01 1A B C D E F G H I 0.01
2 2
3 3
4 4
-0.03 5 0.03 0.01 5 -0.01
齒頂 齒頂
0.03 5 -0.03 0.01 5 -0.01
4 4
3 3
2 2
-0.02 1 A B C D E F G H I 0.02 -0.01 1A B C D E F G H I 0.01
左齒面 左齒面
(c) αh +0.01 (d) δ0 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2
3
4
0.0 5 0.0
齒頂
0.0 5 0.0
4
3
2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面
(e) βi +0.01
齒面誤差= 0.0µm
左齒面= 6.39µm, 右齒面= -6.39µm

圖 4-10 內外刀刃敏感度-大齒輪

43
 右齒面 右齒面
1.33 1A B C D E F G H I 0.71 -1.11 1A B C D E F G H I 1.35
2 2
3 3
4 4
-0.87 5 -0.95 -1.28 5 1.25
齒頂 齒頂
-0.87 5 -0.95 1.28 5 -1.25
4 4
3 3
2 2
1.33 1 A B C D E F G H I 0.71 1.11 1 A B C D E F G H I -1.35
左齒面 左齒面
(a) x0 +0.01 (b) y0 +0.01
齒面誤差= 1.24µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.62µm, 右齒面= 0.62µm 左齒面= 9.89µm, 右齒面= -9.89µm
右齒面 右齒面
0.46 1A B C D E F G H I -0.47 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.46 5 -0.47 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.46 5 -0.47 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.46 1 A B C D E F G H I -0.47 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z0 +0.01 (d) A0 +0.01
齒厚誤差 = 7.21µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 3.61µm, 右齒面= 3.61µm 左齒面= -11.97µm, 右齒面= 11.91µm
右齒面 右齒面
-8.9 1A B C D E F G H I -4.46 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
5.54 5 6.42 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
5.54 5 6.42 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
-8.9 1 A B C D E F G H I -4.46 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B0 +0.01 (f) C0 +0.01
齒厚誤差 = -1.38µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= -0.69µm, 右齒面= -0.69µm 左齒面= -6.39µm, 右齒面= 6.39µm

圖 4-11 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 0 階

44
 右齒面 右齒面
-0.21 1A B C D E F G H I -0.25 0.71 1A B C D E F G H I 1.32
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.05 -1.47 5 -0.32
齒頂 齒頂
-0.04 5 -0.02 -0.26 5 -1.57
4 4
3 3
2 2
0.45 1 A B C D E F G H I 0.07 1.9 1 A B C D E F G H I 0.08
左齒面 左齒面
(a) x1 +0.01 (b) y1 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= 1.23µm
左齒面= 0.04µm, 右齒面= -0.04µm 左齒面= 0.62µm, 右齒面= 0.62µm
右齒面 右齒面
-0.27 1A B C D E F G H I -0.48 -0.68 1A B C D E F G H I -1.93
2 2
3 3
4 4
0.54 5 0.12 1.62 5 0.33
齒頂 齒頂
-0.1 5 -0.57 0.36 5 2.04
4 4
3 3
2 2
0.71 1 A B C D E F G H I 0.03 -1.94 1 A B C D E F G H I -0.23
左齒面 左齒面
(c) z1 +0.01 (d) A1 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= -1.51µm
左齒面= 0.23µm, 右齒面= -0.23µm 左齒面= -0.76µm, 右齒面= -0.76µm
右齒面 右齒面
1.17 1A B C D E F G H I 1.02 -0.36 1A B C D E F G H I -1.04
2 2
3 3
4 4
0.5 5 -0.25 0.87 5 0.18
齒頂 齒頂
0.16 5 -0.53 0.19 5 1.09
4 4
3 3
2 2
-2.43 1 A B C D E F G H I -0.38 -1.04 1A B C D E F G H I -0.12
左齒面 左齒面
(e) B1 +0.01 (f) C1 +0.01
齒面誤差= 0.0µm 齒面誤差= -0.81µm
左齒面= -0.03µm, 右齒面= 0.03µm 左齒面= -0.4µm, 右齒面= -0.4µm

圖 4-12 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 1 階

45
 右齒面 右齒面
0.5 1A B C D E F G H I 0.77 0.5 1A B C D E F G H I 0.77
2 2
3 3
4 4
-0.79 5 -0.29 -0.79 5 -0.29
齒頂 齒頂
-0.79 5 -0.29 -0.79 5 -0.29
4 4
3 3
2 2
0.5 1 A B C D E F G H I 0.77 0.5 1 A B C D E F G H I 0.77
左齒面 左齒面
(a) x2 +0.01 (b) y2 +0.01
齒面誤差= -1.93µm 齒厚誤差 = -1.93µm
左齒面= -0.96µm, 右齒面= -0.96µm 左齒面= -0.96µm, 右齒面= -0.96µm
右齒面 右齒面
0.46 1A B C D E F G H I -0.47 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.45 5 -0.47 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.45 5 -0.47 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.46 1 A B C D E F G H I -0.47 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z2 +0.01 (d) A2 +0.01
齒厚誤差 = 8.04µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 4.02µm, 右齒面= 4.02µm 左齒面= -5.18µm, 右齒面= 5.18µm
右齒面 右齒面
-5.02 1A B C D E F G H I -0.82 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
1.0 5 4.12 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
1.0 5 4.12 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
-5.02 1 A B C D E F G H I -0.82 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B2 +0.01 (f) C2 +0.01
齒厚誤差 = -28.05µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= -14.02µm, 右齒面= -14.02µm 左齒面= -7.12µm, 右齒面= 7.12µm

圖 4-13 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 2 階

46
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I -0.01 0.02 1A B C D E F G H I 0.09
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 -0.01 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 -0.01
4 4
3 3
2 2
0.03 1 A B C D E F G H I 0.0 0.16 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x3 +0.01 (b) y3 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
-0.01 1A B C D E F G H I -0.03 -0.02 1A B C D E F G H I -0.12
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.01 5 -0.01
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.01
4 4
3 3
2 2
0.06 1 A B C D E F G H I 0.0 -0.17 1 A B C D E F G H I 0.01
左齒面 左齒面
(c) z3 +0.01 (d) A3 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = -0.01µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.02 1A B C D E F G H I 0.05 -0.01 1A B C D E F G H I -0.07
2 2
3 3
4 4
0.01 5 0.0 0.01 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 -0.1 0.0 5 0.01
4 4
3 3
2 2
-0.17 1 A B C D E F G H I 0.0 -0.09 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B3 +0.01 (f) C3 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-14 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 3 階

47
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I -0.02
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.01 1 A B C D E F G H I 0.0 0.04 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x4 +0.01 (b) y4 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.01 0.0 1A B C D E F G H I 0.03
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.02 1 A B C D E F G H I 0.0 -0.05 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z4 +0.01 (d) A4 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I -0.01 0.0 1A B C D E F G H I 0.01
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
-0.04 1 A B C D E F G H I 0.0 -0.02 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B4 +0.01 (f) C4 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-15 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 4 階

48
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.01 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x5 +0.01 (b) y5 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I -0.01
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 -0.01 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z5 +0.01 (d) A5 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
-0.01 1 A B C D E F G H I 0.0 -0.01 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B5 +0.01 (f) C5 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-16 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 5 階

49
 右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(a) x6 +0.01 (b) y6 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1 A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(c) z6 +0.01 (d) A6 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm
右齒面 右齒面
0.0 1A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
2 2
3 3
4 4
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
齒頂 齒頂
0.0 5 0.0 0.0 5 0.0
4 4
3 3
2 2
0.0 1 A B C D E F G H I 0.0 0.0 1A B C D E F G H I 0.0
左齒面 左齒面
(e) B6 +0.01 (f) C6 +0.01
齒厚誤差 = 0.0µm 齒厚誤差 = 0.0µm
左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm 左齒面= 0.0µm, 右齒面= 0.0µm

圖 4-17 六軸 CNC 傘齒輪切齒機之敏感度-大齒輪 6 階

將大小齒輪刀具參數與機械設定係數敏感度整理成矩陣後，可得圖 4-18 與圖 4-19

的大小齒輪敏感度矩陣。

50
 機械設定

{
外刀刃 內刀刃

{
{
{
α0 r0  α0 r0  x0 x1  C5 C6
 1.74021 0.13925  0 0  0.12924 0.00566  −0.00231 −0.00033 
拓撲點
 0.84388
 0.13919  0 0  0.06213 −0.00455  −0.00017 −8.03576 × 10−7 
左齒面  0.05996 0.13898  0 0  0.01557 −0.00598  −0.00008 6.11297 × 10−6 
 
 −0.65588 0.13858  0 0  −0.02310 −0.00365  −0.00008 6.13232 × 10−6 
 −1.32654 0.13799  0 0  −0.05726 0.001106  −0.00008 5.72969 × 10−6 
 

{
            
 −1.52707 −0.14452 0 0  −0.05511 0.02548  0.02562 −0.00590 
 
 0 0  1.74012 −0.13959 0.12924 0.00493  −0.00008 −6.02292 × 10−6 
 −7 
 0 0  0.84387 −0.13936 0.06213 0.00478  −7.62489 × 10−6 −6.96682 × 10 
  0.05996 −0.13899 0.01557 −0.00096  
右齒面

0 0 0.00081 0.00010
 
 0 0  −0.65593 −0.13846 −0.02310 −0.00924  0.00360 0.00060 
 0 0  −1.32669 −0.13774 −0.05726 −0.01920  0.00981 0.00199 
 
            
(左右齒面)

 −6 
0 0  −1.52727 0.14407  −0.05511 −0.00299  −0.00005 −4.38821 × 10
 
齒厚

{  −0.024103 0.99433 

 0 0  −
0
0.02410
0  −0.08405 0.00001 
−0.02410 −0.08405 0.00001 
0.00011
0.00011
−7.3425 × 10−8 
−7.3425 × 10−8 


圖 4-18 六軸 CNC 傘齒輪機之小齒輪敏感度矩陣

外刀刃 內刀刃 機械設定

{
{
{
{
α0 r0  α0 r0  x0 x1  C5 C6
 2.67593 0.13932  0 0  0.21907 0.09993  −0.22114 −0.08336 
 1.25397 0.13915  0 0  0.15226 0.05933  −0.07425 −0.02251 
 
拓撲點
左齒面

 −0.07602 0.13918  0 0  0.08752 0.02955  −0.01978 −0.00461 

 
 −1.32689 0.13931  0 0  0.02555 0.00961  −0.00362 −0.00061 
 −2.51082 0.13950  0 0  −0.03330 −0.00171  −0.00028 −0.00003 
 
          

{
 
 −2.33498 −0.14394  0 0  −0.14210 0.00309  0.00274 −0.00038 
 
 0 0  2.67587 −0.13973  0.21907 −0.05735  −0.01546 0.00343 
 
 0 0  1.25397 −0.13929  0.15226 −0.02705  −0.00203 0.00031 
 0 0  −0.07604 −0.13905  0.08752 −0.00719  −0.00002 2.14674 × 10 
−6
右齒面

 
 0 0  −1.32701 −0.13894  0.02555 0.00326  0.00006 −4.64505 × 10−6 
 0 0  −2.51113 −0.13889  −0.03330 0.00553  0.00007 −4.15378 × 10 −6 
 
            
(左右齒面)

 0 0  −2.33533 0.14306  −0.14210 0.00681  0.00009 −6.44599 × 10 −6 

 
齒厚

{  −0.69005 0.89254

 0 0


0
−0.69005
0  0.07235
−0.89254  0.07235
−0.00001  −0.00008
−0.00001  −0.00008
−7.1900 × 10−9 
−7.1900 × 10−9 


圖 4-19 六軸 CNC 傘齒輪機之大齒輪敏感度矩陣

由敏感度矩陣圖中可以了解當刀具參數與機械設定產生誤差時，其參數對齒面影
響趨勢與誤差的程度為何，參考圖 4-20 大小齒輪加工深度敏感度，當小齒輪加工深
度增加 1.0mm 時其齒面法向誤差趨勢呈導程方向，小齒輪齒厚誤差達 0.8mm 且齒面
法向最大誤差為-47.34 µ m 。
51
 右齒面 右齒面
45.68 1A B C D E F G H I -46.96 45.73 1A B C D E F G H I -46.99
2 2
3 3
4 4
45.16 5 -47.32 45.63 5 -47.03
齒頂 齒頂
45.15 5 -47.34 45.6 5 -47.07
4 4
3 3
2 2
45.71 1 A B C D E F G H I -46.92 45.76 1 A B C D E F G H I -46.96
左齒面 左齒面
(a) 小齒輪 ⊿B0 +1.0 (b) 大齒輪 ⊿B0 +1.0
齒厚誤差 = 803.72µm 齒厚誤差 = 721.37µm
左齒面= 401.86µm, 右齒面= 401.86µm 左齒面= 360.69µm, 右齒面= 360.69µm

圖 4-20 大小齒輪加工深度敏感度

大小齒輪的齒面誤差可透過比對真實大小齒輪齒面點與理論齒面點求得，即量測
位置減理論位置到齒面法向量的投影量。下圖為給定的一組大小齒輪齒面誤差，將其
值乘上負號為當做齒面修正的目標值。

右齒面 右齒面
-124.21 1A B C D E F G H I 158.31 -116.16 1A B C D E F G H I 167.26
2 2
3 3
4 4
-149.79 5 130.14 -160.86 5 122.34
齒頂 齒頂
125.84 5 -158.07 117.28 5 -164.22
4 4
3 3
2 2
154.25 1 A B C D E F G H I -127.54 162.54 1 A B C D E F G H I -118.98
左齒面 左齒面
(a)小齒輪齒面誤差 (b)大齒輪齒面誤差
齒面誤差總和= 754,723µm2 齒面誤差總和= 770,088µm2
齒厚誤差= -0.67µm 齒厚誤差= -12.16µm

圖 4-21 給定的大小齒輪齒面誤差

根據齒面拓僕誤差修正方法，推導出刀具參數與機械設定的係數修正值，並與原數值
相加為修正後的結果列於表 4-4 與表 4-5。使用新的刀具參數與機械設定，求得齒面
點位置，再與理論值做比較，求出新的齒面誤差，可以模擬出如圖 4-22(a)與(b)所示
的齒面誤差修正後的結果。小齒輪最大齒面法向拓樸誤差由 158.31 µ m 減少到-0.99

µ m，齒厚誤差由-0.67 µ m 變為 4.95 µ m；而大齒輪最大齒面法向拓樸誤差則由 167.26

µ m 減少到 0.35 µ m ，齒厚誤差由-12.16 µ m 變為-2.02 µ m ，齒厚誤差可補償刀刃初始
52
設定角 βi 完全相除。由於面滾式加工目前沒有相對應的標準來規範齒面的誤差精度，

在業界目前以齒面法向拓樸誤差平方總和小於 3,000 µ m 做為誤差標準。

表 4-4 修正後刀具與機械設定參數

項目 單位 修正後刀具參數與機械設定
α0 deg 19.567 19.438
r0 mm 84.067 83.931
αh deg 內刀刃 0 外刀刃 0
δ0 deg 25.758 25.758
βi deg 124.39 132.576
−422.211 − 76.555φc − 18.469φc 2 + 12.759φc 3 + 1.539φc 4
Xp mm
−0.638φc 5 − 0.051φc 6
−76.555 − 36.938φc + 38.277φc 2 + 6.156φc 3 − 3.190φc 4
Yp mm
−0.308φc 5 + 0.106φc 6
−144.743 − 0.084φc +0.082φc 2 + 0.018φc 3 +0.010φc 4
Zp mm
+0.001φc 5 +4.503 × 10−4 φc 6
∆ψ A deg 0
ψB deg 21.318
∆ψ C deg 64.24 + φc

表 4-5 修正後刀具與機械設定參數

項目 單位 修正後刀具參數與機械設定
α0 deg 19.464 19.531
r0 mm 83.963 84.034
αh deg 內刀刃 0 外刀刃 0
δ0 deg 25.758 25.758
βi deg 124.394 132.576
−101.374 − 76.555φc − 18.469φc + 12.759φc 3 + 1.539φc 4
2

Xp mm
−0.638φc 5 − 0.051φc 6
−76.555 − 36.938φc + 38.277φc 2 + 6.156φc 3 − 3.190φc 4
Yp mm
−0.308φc 5 + 0.106φc 6
17.659 + 0.0442φc + 0.002φc 2 − 0.029φc 3 − 0.001φc 4
Zp mm
−0.002φc 5 − 7.861 × 10−5φc 6
∆ψ A deg 0
53
 項目 單位 修正後刀具參數與機械設定
ψB deg 68.682
∆ψ C deg 64.24 + φc

右齒面 右齒面
0.29 1A B C D E F G H I -0.99 0.29 1A B C D E F G H I 0.35
2 2
3 3
4 4
0.27 5 -0.74 -0.02 5 -0.6
齒頂 齒頂
0.2 5 -0.29 -0.94 5 0.51
4 4
3 3
2 2
-0.31 1 A B C D E F G H I -0.21 0.19 1 A B C D E F G H I 0.72
左齒面 左齒面
(a)小齒輪修正後齒面誤差 (b)小齒輪修正後齒面誤差
齒面誤差總和= 10.2µm2 齒面誤差總和= 10.5µm2
齒厚誤差= 4.95µm 齒厚誤差= -2.02µm

圖 4-22 大小齒輪修正後的齒面誤差

4.5 小結

本章節提出面滾式直傘齒輪齒面拓樸誤差修正方法，本方法是將六軸機械設定

以六階泰勒式展開，透過修正刀具參數與機械設定係數來降低齒面誤差。對刀具參數

與機械設定係數做齒面誤差敏感度分析，並根據齒面拓撲誤差，最後利用線性回歸的

方法求得刀具參數與機械設定係數的修正量，數值範例的結果顯示修正的結果非常理

想。

54
 第 5 章 面滾式直傘齒輪切削實驗

5.1 前言
本章節進行面滾式直傘齒輪切削實驗，以檢驗面滾式直傘齒輪數學模式，以及從
泛用搖台傘齒輪切齒機轉換到六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械設定的正確性。首先參
考 AGMA 傘齒輪齒胚標準[16]，設計出直傘齒輪齒胚；在刀具設計方面參考奧里康[13]
的面滾式螺旋傘齒輪的刀盤設計，以及面滾式直傘齒輪刀具數學模式，設計實驗用面
滾式直傘齒輪刀盤組；切削條件則參考格里森公司[9]面滾式螺旋傘齒輪與戟齒輪的
技術報告，規劃出面滾式直傘齒輪的加工程序，根據第 3 章六軸 CNC 傘齒輪切齒機
加工 NC 碼的規劃，撰寫出加工 NC 碼。最後將加工後的直傘齒輪，透過克林根貝格
P40 量測機量測出齒輪齒面拓樸誤差，並根據第 4 章齒面拓樸誤差修正方法分析量測
結果，以進行刀具參數修正計算。

5.2 實驗設備
5.2.1 面滾式直傘齒輪切齒設備
下圖 5-1 為本次實驗所使用的六軸 CNC 傘齒輪切齒機，本機台使用發那科
16i-MB 控制器，屬六軸同動控制，並提供電子齒輪箱(EGB)功能，所以工件軸能以固
定速比與微小誤差量追隨刀具軸旋轉進行滾齒運動。

(a) 六軸 CNC 傘齒輪切齒機 (b) 控制器型號

圖 5-1 六軸 CNC 傘齒輪切齒機

5.2.2 刀具設計
現今直傘齒輪切製法沒有面滾式的加工方法，所以面滾式直傘齒輪的刀具設計也

55
需要自行設計，本論文參考奧里康公司面滾式螺旋傘齒輪的刀盤設計，以及面滾式直
傘齒輪刀具數學模式，設計出面滾式直傘齒輪所使用的刀盤，如下圖所示。

固定刀刃螺栓
刀盤外固定環

刀盤本體

圖 5-2 刀盤組合圖

如圖 4-1 所示使用面滾式加工方法時，刀刃角需沿著切削方向擺放，為避免刀刃
面與工件產生干涉，所以刀刃面需加工出後退角來閃避碰撞，刀刃的四個後退角如圖
5-3 所示，分別為刀刃齒形角、後退角、前角與刀頂隙角。

刀刃齒形角

軸L
前角
刀頂隙角

後退角

圖 5-3 刀刃後退角

5.3 刀盤組裝與校正
5.3.1 刀盤座精度
為了檢測廠商加工出的工件是否與工程圖所標示的尺寸相同，在初步的檢查中，
可以使用一些工具或是治具協助檢測。如圖 5-4 所示刀盤座凹槽尺寸的檢查可以利用

56
透明的投影片印上 1:1 的視圖去進行對照，由圖 5-4(b)發現工件的內刀刃凹槽尺寸與
工程圖不同。為了要精確的了解凹槽誤差量，本論文使用三次元量測儀，測量出實際
刀刃凹槽位置。

內刀刃凹槽
外刀刃凹槽

(a) (b)
圖 5-4 透明片對照刀盤尺寸

圖 5-5 為利用三次元量測儀量測出刀盤內刀刃凹槽的位置，發現理論內刀刃凹槽
深度與實際相差 1.374mm，所以使用墊片將凹槽深度變淺，讓內刀刃的刀刃半徑位置
接近理論刀刃半徑(85mm)。

三次元量測內刀刃凹槽

理論設計內刀刃凹槽

圖 5-5 三次元量測內刀刃槽位置

5.3.2 刀刃精度
本論文所設計的刀刃為直邊刀刃，總刀高為 3 倍模數，倒圓半徑為 0.1 倍模數，

57
如圖 5-6(a)所示。圖 5-6(b)說明內外刀刃的分法為，將刀刃正面擺正向上，刀刃倒圓
在左邊者為內刀刃，反之為外刀刃。
zl

α0 ρ

1.25men
xl

men 內刀刃 外刀刃

(a) (b)

圖 5-6 內外刀刃

在設計刀刃時，利用已知幾何特徵設計刀刃的外形，但廠商加工刀刃時以工程圖
來施工，經由圖 5-7 的六個尺寸對照即可確定刀刃的位置與角度是否正確，其尺寸依
代號分別為(1)刀刃齒形角、(2)參考頂點到基準距離、(3)刀刃高、(4)軸向傾斜角、(5)
刀刃長、以及(6)刀頂寬。理論尺寸請參考表 5-1(a)。
5

5
A視角 A視角
6
1 2
A視角 A視角 1 2
6
4 4
20 
20 

3 3

(a)內刀刃 (b)外刀刃

圖 5-7 理論設計之刀刃圖

利用三次元量測儀量測出內外刀刃的幾何外形，如圖 5-8 所示，將理論刀刃與三

次元量測出的刀刃做比較，其中灰色部分為原始設計的刀刃，桃紅色的部分為實際量
出來的刀刃。由此圖可以發現，廠商所加工的刀刃尺寸與最初設計的刀刃尺寸有所誤
差，所以請廠商重新研磨，其刀刃各尺寸值列表於表 5-1(b)。

58
 (a)外刀刃 (b)內刀刃
圖 5-8 第一次三次元量測之內外刀刃

圖 5-9 為廠商加工完後第二次量測的結果，刀刃後退角未達到我們預期的角度，
由於後退角的尺寸不影響齒面加工，所以利用砂輪機加大刀刃後退角的角度，第二次
加工完之刀刃各尺寸經由三次元量測值列表於表 5-1(c)。

刀刃退後角

(a)外刀刃 (b)內刀刃

圖 5-9 第二次三次元量測之內外刀刃
表 5-1 刀刃參數

單 (a)理論設計 (b)第一次量測 (c)第二次量測

編號 項目
位 內刀刃 外刀刃 內刀刃 外刀刃 內刀刃 外刀刃
1 刀刃齒形角 deg 20 20.83 20.58 21.73 21.78
2 參考頂點到基準距離 mm 4.14 4.23 4.21 4.196 4.227 4.348
3 刀刃高 mm 3.98 3.98 4.02 3.732 4.046 3.927
4 軸向傾斜角 deg 12 17.70 18.53 18.57 17.79
5 刀刃長 mm 9.94 10.05 7.771 8.274 7.305 8.017
6 刀頂寬 mm 1.2 1.2 0.980 1.198 0.969 1.051

由表 5-1 中可以發現內外刀刃之刀刃齒型角已大於原先所設計的角度，且刀刃長
度小於理論齒深(8.78mm)，所以加工最終加工深度不能設在理論齒深的位置，若設在

59
此位置，所加工出的齒形將會受到刀刃幾何影響。

5.3.3 刀刃與刀盤座組裝
在安裝刀刃時由於刀刃的高度不易量測，已知初始設計的刀頂距離刀盤的高度為
10.66mm，所以設計如圖 5-10(a)的ㄇ字型檢具來方便組裝刀刃。如圖 5-10(b) 將刀
盤向下擺放至檢具上，利用刀盤外固定環放到刀盤靠面上，如圖 5-10(c)所示，再將
內、外刀刃分別放入刀盤內，齒頂碰到檢具即可，最後再將固定刀刃的螺栓鎖上，圖
5-11 為實際加工出的ㄇ型檢具圖。

刀盤靠面 刀頂靠面

(a) 檢具 (b) 刀盤與檢具

刀盤外固定環

刀盤靠面
10.66

(c)刀盤與檢具側視圖 刀頂靠面

圖 5-10 刀刃安裝

圖 5-11 ㄇ型檢具
60
5.3.4 組裝精度
由於工件皆有加工誤差，並且在組裝後因工件間誤差的大小，產生組裝誤差，因
此刀盤組裝完成後，需再測量組裝誤差，量測方法為將刀刃裝上刀盤後，再經由三次
元量測儀量測內外刀刃的刀刃半徑位置。由於內外刀刃中間的縫隙很小，所選用的探
頭必需可以輕易的通過刀刃與刀刃之間的縫隙，且若使用導圓或導角的探頭進行量測，

實際量測值還需換算才能得到實際位置，因此本論文選用直徑為 φ 4 的端銑式探頭進

行量測，如圖 5-12 所示。

測頭要垂直不能導角
φ4

測頭 柄

圖 5-12 三次元量測測頭示意圖

如圖 5-13 已知刀刃節點位置距離刀盤基準面為 5.783mm，先將探頭於基準面上

歸零後往 z 方向抬高到節點位置，此時固定三次元量測機 z 方向進行量測。

z
5.7825

x
基準面

圖 5-13 探頭與刀盤相對位置

由於刀刃兩面尺寸很小，且探頭在量測刀刃尖角轉彎處會有慣性的問題較不好量測，
所以利用平面上兩點建立一直線的方法量測刀刃兩面位置，經由兩直線的交線求得刀
刃節點的位置。將量測結果轉成.*igs 檔，匯入 SolidWorks 的刀盤組合件，即可比較
求得刀刃半徑的誤差量，如圖 5-14 所示。

61
 R85

∆r

∆r

圖 5-14 刀刃節點半徑誤差值

量測結果參考圖 5-15 與圖 5-16 實際內外刀刃之刀刃半徑數值，橫向為各刀把編

號，縱向為刀刃半徑誤差量。其中外刀刃半徑分佈較均勻，內刀刃的刀刃半徑差異較
大，內刀刃的刀刃節點半徑誤差最大為 0.33mm 最小為-0.09，而外刀刃的刀刃半徑最
大誤差為 0.41mm，最小為 0.20mm。

(mm) 內刀刃
0.5
0.4
刀位半徑誤差

0.3
0.2
0.1
0
-0.1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
刀刃序號

圖 5-15 內刀刃之刀刃半徑

62
 (mm) 外刀刃
0.5
刀位半徑誤差 0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
刀刃序號

圖 5-16 外刀刃之刀刃半徑

5.4 程式原點
進行切齒實驗之前，必須先設定六軸 CNC 傘齒輪切齒機程式原點。首先將工件
軸與刀具軸對正，如圖 5-17 所示，將千分量表架設於刀具軸上，以移動 X 軸與 Y 軸
去定位刀具軸的中心位置，讓兩軸呈同一直線，再進 Z 軸讓刀盤和工件的兩個參考點
重合。

(a) 量表量測時擺放位置 (b)量表測針擺設位置

圖 5-17 量表架設位置

如圖 5-18 所示，由於兩參考點重合的位置超過 Z 軸硬體極限，因此以一 300mm 長

的圓棒量測，回推原點位置，Z 軸的程式原點位置算法如下式：

Z=-300-紙厚+程式原點 Z 坐標 (5-1)

63
 300mm長圓棒 紙

圖 5-18 Z 軸程式原點設定

5.5 大小齒輪試切削實驗
步驟一：準備齒胚
齒胚參數參考表 5-2 設計，由於所設計的直傘齒輪齒胚為等高齒，所以節錐角
(Pitch Angle)、齒面角(Face Angle)與齒底角(Root Angle)皆相同，圖 5-19 與圖 5-20 為
的大小齒輪齒胚圖。由於小齒輪會有齒頂過尖的情形，所以在設計齒胚時做二次倒角，
圖 5-21 為依照表 5-2 所製造出的實際大小齒輪齒胚。

表 5-2 直傘齒輪設計基本參數

參數名稱 代號 單位 小齒輪 大齒輪

大端法向模數 men mm 3.902
速度比 u − 2.5625
小輪大端節圓直徑 d e1 mm 62.439 −
節錐角 δ1,2 deg 21.318 68.682
大端節錐距 Re1,2 mm 85.876 85.876
齒面寬 b1,2 mm 24.7 24.7
大端全齒高 he1,2 mm 8.780 8.780
大端齒冠高 hae1,2 mm 6.244 1.561
大端齒根高 h fe1,2 mm 2.537 7.220
大端齒頂直徑 d ae1,2 mm 74.072 161.135
大端齒底直徑 d fe1,2 mm 57.713 154.751
參考點節圓直徑 d m1,2 mm 53.532 137.176
齒厚修正係數 xse1,2 − 0.033479 -0.053005
大端弧齒厚 sen1,2 mm 8.096 4.012

64
 82

8.7
8
節錐點

21.32

φ 74.07 ± 0.1
φ 62.439
φ 52.19

17.18

圖 5-19 小齒輪齒胚

1.68
節錐點
85.8
76
68
.68

50
8.78

1.56


φ145.34
φ150
φ161.1 ± 0.1

圖 5-20 大齒輪齒胚

65
 圖 5-21 實際大小齒輪齒胚

如圖 5-22 所示，將組裝好的刀盤與齒胚安裝到六軸 CNC 傘齒輪切齒機上，再

利用千分量表測量刀盤與主軸以及工件與工件軸的同心度。

刀具軸
(C 軸)

工件軸
(A 軸)

圖 5-22 齒胚與刀盤安裝

步驟二：匯入加工 NC 碼
利用第 2 章所推導的六軸 CNC 傘齒輪切齒機的機械設定，並根據第 3 章加工程
序規劃撰寫出大小齒輪加工 NC 碼，將 NC 碼匯入機台的控制器後，並且輸入程式原
點位置，即可開始加工。

66
步驟三：大小齒輪試切削
在正式切削前，先測試程式原點 G54 的位置與 NC 碼的軌跡是否正確，所以先將
NC 碼的加工預留量設定在一個齒高的位置進行加工，當加工完成時最終加工位置貼
於齒面上。圖 5-23 與圖 5-24 為大小齒輪加工預留量在 8.4795mm 時加工完成後的齒
輪，可以發現齒胚上加工軌跡呈現直線的軌跡。由於小齒輪齒胚外形有二次倒角的設
計，因此觀察圖 5-24 可以發現小端無切削痕跡。

圖 5-23 大齒輪之加工預留量 8.4795mm

圖 5-24 小齒輪之加工預留量 8.4795mm

由於刀刃高度低於齒高，為避免加工全齒深時發生干涉，將加工最終齒深提高
1mm，圖 5-25 為加工完成的大小齒輪。

67
 (a)大齒輪 (b)小齒輪
圖 5-25 加工完成之工件齒輪

傘齒輪之左右齒面參考圖 5-26 所示，由齒輪大端往內看利用齒肉的左右邊來區

分，當齒面在齒肉的左邊為左齒面，反之則為右齒面。在加工時內刀刃切削右齒面，
而外刀刃切削左齒面。

左齒面 右齒面

大端

圖 5-26 左右齒面的定義

如圖 5-27 為大小齒輪大小端之齒形，其中由圖(a)與(b)可以發現齒底有凹陷的現
象，此為刀頂寬設計過寬之故，所以在加工時非刀刃邊切削到另一齒面所致，由圖中
也可以發現右齒面的壓力角比左齒面大，由於齒輪壓力角與刀刃齒形角的角度有關，
若刀刃齒形角度有誤差，則齒輪壓力角也會改變。

68
 右齒面 左齒面

(a)大齒輪小端 (b)小齒輪小端

(c)大齒輪大端 (d)小齒輪大端
圖 5-27 試切完成之大小齒輪

步驟四：量測結果
以克林根貝格 P40 量測機量測加工後的齒輪，可得齒面法向拓樸點與齒厚誤差，
圖 5-28 與圖 5-29 為參考附錄 D 與附錄 E 所繪出的大小齒輪齒面誤差圖，由圖中的

資料顯示，小齒輪的法向拓樸誤差平方總和為 245,656 µ m 2 ，齒厚誤差為 709 µ m ，而

大齒輪的法向拓樸誤差平方總和為 178,757 µ m 2 ，齒厚誤差為 399 µ m ，其齒厚誤差是

因為最終齒深位置提刀 1mm 所導致。

69
 右齒面
A B C D E F G H I
55.8 1 37.7
2
3
4
-67.4 5 -41.1
小端 齒頂 大端
69.2 5 -124.9
4
3
2
126.1 1 -3.0
A B C D E F G H I
左齒面
齒面誤差總和= 245,656µm2
齒厚誤差= 709.0µm

圖 5-28 小齒輪齒面法向拓樸誤差

右齒面
A B C D E F G H I
61.25 1 71.93
2
3
4
5
6
-41.74 7 -1.92
小端 齒頂 大端

116.94 7 -87.85
6
5
4
3
2
49.84 1 -56.02
A B C D E F G H I
左齒面
齒面誤差總和= 179,757µm2
齒厚誤差= 399.27µm

圖 5-29 大齒輪齒面法向拓樸誤差

步驟五：齒面誤差修正
根據第 4 章齒面誤差修正方法，進行本次實驗齒面誤差的修正。由圖 5-23 與圖
5-24 中可以發現齒輪加工軌跡呈直線運動，但由於廠商所加工出的刀刃幾何誤差很大，
所以本論文以修正刀具參數進行齒面誤差修正。刀具參數補償量列表於表 5-3， 圖
5-30 與圖 5-31 為修正後之大小齒輪齒面。

70
 表 5-3 刀刃修正量

實際刀刃誤差 小齒輪 大齒輪

項目 單位
外刀刃 內刀刃 外刀刃 內刀刃 外刀刃 內刀刃
刀刃齒形角 deg 1.78 1.73 -1.344 -2.095 0.513 -0.983
0.41 0.33
刀位半徑 mm -0.561 -0.075 -0.461 -0.064
0.20 -0.09
刀刃前角 deg 5.79 6.57 -11.168 -8.459 -9.604 -3.469
刀刃偏心角 deg - -4.065 3.079 -3.196 1.263
刀盤初始設定角 deg - 0.783 1.101 0.653 0.733

右齒面
A B C D E F G H I
-21.78 1 -26.39
2
3
4
8.51 5 -4.85
小端 齒頂 大端
15.01 5 25.34
4
3
2
15.6 1 3.56
A B C D E F G H I
左齒面
齒面誤差總和= 16,122µm2
齒厚誤差= -13.59µm

圖 5-30 修正後小齒輪齒面法向拓樸誤差

右齒面
A B C D E F G H I
14.37 1 22.29
2
3
4
23.28 5 17.87
小端 齒頂 大端

11.25 5 7.7
4
3
2
18.83 1 -2.08
A B C D E F G H I
左齒面
齒面誤差總和= 19,784.7µm2
齒厚誤差= 4.48µm

圖 5-31 修正後大齒輪齒面法向拓樸誤差

由於本論文所使用的刀刃於製造上的誤差，導致在切削時有強度不足的問題，所

71
以將鋁製齒胚改為塑膠齒胚進行加工。由表 5-3 發現經由齒面誤差所修正出的刀刃齒
型角補償量與實際刀刃的刃齒形角誤差量不同，可能是因為塑膠件變形量很大所造成
的誤差。刀刃半徑誤差補償量，對照圖 5-15 和圖 5-16 發現與實際刀刃趨勢相同，
內刀刃刀刃半徑補償較小，而外刀刃刀刃半徑補償較大。刀刃前角、刀刃偏心角、初
始設定角與刀刃的幾何外形和刀盤刀刃槽位置誤差有關，由於實際刀刃的幾何外形與
理論不同，所以補償時皆有變化。比較表 5-3 的大小齒輪補償量，其中大齒輪的趨勢
較一致，由於大齒輪的齒面彎曲較不劇烈，小齒輪因齒面橈曲較大，所以變形影響也
較為巨大。
圖 5-28、圖 5-29 對應圖 5-30、圖 5-31 之大小齒輪之齒面法向拓樸誤差，小齒

輪齒面法向誤差由原本的 245,656 µ m 2 降低到 16,122 µ m 2 ，而大齒輪由原本的

179,757 µ m 2 降低到 19,784.7 µ m 2 。在齒厚方面小齒輪由 709.0 µ m 降為-13.59 µ m ，大

齒輪則由 399.24 µ m 降低到 4.48 µ m 。由於塑膠材料材質較軟，於加工時會存在變形

量的問題，從齒面法向拓樸誤差中，發現齒面凹凸位置不固定，經由齒面誤差修正後，
齒面法向誤差量依然很大。

5.6 小結
本論文將實驗用刀具經由三次元量測儀，量測出刀盤座與刀刃尺寸，並利用本論
文第 3 章傘齒輪 NC 碼規劃撰寫大小齒輪加工 NC 碼進行加工，加工完後利用 P40 量
測實際齒面位置點，接著再利用本論文第 4 章所建立的齒面誤差修正方法進行齒面誤
差的修正。由於刀具製造誤差很大，為本次加工誤差的主因，並且本次實驗使用塑膠
齒胚進行齒輪加工，其變形量無法控制，也是誤差產生的原因。根據實驗結果顯示主
要誤差來源非本論文推導的機械設定所產生，因此驗證本論文面滾式直傘齒輪加工路
徑規劃的正確性。

72
 第 6 章 結論與建議

6.1 結果與討論
本論文為面滾式直傘齒輪的切削實驗，以六軸 CNC 傘齒輪切齒機做為實驗機台。
首先本論文推導出六軸 CNC 傘齒輪切齒機切削面滾式直傘齒輪之機械設定，設計面
滾式直傘齒輪刀具，並規劃其加工 NC 碼，最後建立齒面拓樸誤差修正方法以降低齒
面製造誤差。本論文的結論可歸納如下：
(1) 透過已知泛用搖台切齒機的面滾式直傘齒輪數學模式，和建立之六軸CNC傘齒輪
切齒機的坐標系，利用兩機台以相同刀具加工相同齒面，其刀具軸和工件軸的相
對位置要一樣，亦即刀具到工件的所以坐標轉換矩陣相等，利用此特性推導出六
軸CNC傘齒輪切齒機的機械設定。
(2) 參考奧里康面滾式螺旋傘齒輪的刀盤設計與面滾式直傘齒輪刀具數學模式，設計
出面滾式直傘齒輪所使用的刀具組，並使用三次元量測儀量測出實際刀盤組的誤
差。
(3) 根據格里森[9]面滾式螺旋傘齒輪和戟齒輪技術報告，定義面滾式直傘齒輪的加工
程序，首先以成形法粗加工齒輪外形，當加工到達一定深度後，再以創成法進行
精加工，將刀具軌跡形成之假想產形輪與工件齒輪進行對滾，切除剩餘的齒肉。
(4) 利用刀具參數與機械設定以六階泰勒展開函式表示，將刀刃參數與機械設定的係
數分別給定微小變量後求得敏感度。將齒面法向拓樸誤差與齒厚誤差代入齒面誤
差修正的方法，即可求得各項參數與係數的修正量，以修正製造上的誤差。
(5) 本論文以六軸CNC傘齒輪切齒機進行面滾式直傘齒輪切削實驗，來驗證機械設定
與加工路徑規劃的正確性，由實驗結果證明本論文建立的六軸CNC傘齒輪切齒機
之面滾式直傘齒輪數學模式的正確性。

6.2 建議與未來展望
為了驗證面滾式直傘齒輪加工可行性，本論文進行實際切削實驗，但由於實驗誤
差主要來自於刀具加工誤差量，因此提出下列幾項需要改進的部分，以供未來發展的
研究方向：
(1) 由於面滾式切製法為連續分度雙齒面切削，左右刀刃安裝在刀盤本體的相對位置
相當重要，但是廠商加工的刀盤與刀刃與本論文設計的理論尺寸比較之後，皆有
73
 明顯的誤差，而刀刃安裝在刀盤上後也有組裝之誤差，因此影響到本次實驗加工
的精度，因此建議未來在外包加工時，務必要求廠商加工的精度。
(2) 增加切削力的方法包含了適當的刀刃切削角設計，以及提高刀具主軸轉速。但是
實際刀具製造切削角不良，且實驗機台的主軸轉速最高只到 350rpm，若超過此轉
速，機台會出現錯誤的訊息，因此無法有效提高切削以銑削鐵製齒胚，因此僅能
以塑膠齒胚為工件進行面滾式直傘齒輪試切削，但又因塑膠件加工變形量較大，
所以齒面誤差修正不易。
(3) 本次實驗觀察齒面誤差主要是來至刀具誤差，由於刀刃研磨與刀刃設定目前無專
用機，故修正不易，因此本論文只計算刀具參數修正量，未進行齒面誤差修正的
實驗。
(4) 本論文之切削實驗最主要的誤差來自刀具的製造誤差，未來應請廠商提高加工的
精度，製造正確的刀刃幾何形狀，使切削力提升，切製鐵製齒胚，並進行齒面誤
差修正實驗，以驗證齒面誤差修正數學模式的正確性。

74
 參考文獻

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76
附錄A 面滾式傘齒輪加工參數

77
 附錄B 小齒輪加工NC碼

%
O0110(FACE HOB DOUBLE ROLL CYCLE, PINION T16)
(NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY)
(PRECISION TRANSMISSION LAB.)
(STOCK 1.mm)
(05/04/2012 11:24)

M01
N1000(BEGIN POSITION)
G80
G21 G40
M36
M41
M43
G54
G01 G90 A88.3334 C0.0000F2000.000
M77
G81 T16 L22
M04 S100
G04 X5.
S200
G04 X5.
S225
G01 G90 X-422.2110 Y-76.5545 F2000.000
B21.3179 F500.000
Z123.7710 F500.000
G01 G90 X-422.2110 Y-76.5545 Z115.4905 F200.000

M01
N2000(*FORMATE CUT*)
G01 G90
X-422.2110 Y-76.5545 Z115.4905 F32.484
X-422.2110 Y-76.5545 Z114.9194 F30.628
X-422.2110 Y-76.5545 Z114.3483 F28.772
X-422.2110 Y-76.5545 Z113.7771 F26.916

78
X-422.2110 Y-76.5545 Z113.2060 F25.059
X-422.2110 Y-76.5545 Z112.6348 F23.203
X-422.2110 Y-76.5545 Z112.0637 F21.347

G01 G90
X-422.2110 Y-76.5545 Z111.4783 F19.212
X-422.2110 Y-76.5545 Z110.8930 F17.078
X-422.2110 Y-76.5545 Z110.3076 F14.943
X-422.2110 Y-76.5545 Z109.7222 F12.808
X-422.2110 Y-76.5545 Z109.1369 F10.673

G01 G90
X-422.2110 Y-76.5545 Z108.5302 F10.325
X-422.2110 Y-76.5545 Z107.9235 F9.977
X-422.2110 Y-76.5545 Z107.3167 F9.629
X-422.2110 Y-76.5545 Z106.7100 F9.281

N3000(*GENERATING CUT*)
S225
G01 G90 X-422.2110 Y-76.5545 Z106.7100 B21.3179 F500.000

G01 G91
X0.2817 Y0.1366 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F11.866
X0.2812 Y0.1376 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F12.387
X0.2807 Y0.1386 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F12.908
X0.2802 Y0.1397 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F13.429
X0.2797 Y0.1407 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F13.95
X0.2791 Y0.1417 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F14.472
X0.2786 Y0.1428 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F14.993
X0.2781 Y0.1438 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F15.514
X0.2776 Y0.1448 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F16.035
X0.2770 Y0.1458 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F16.556
X0.2765 Y0.1468 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F17.077
X0.2759 Y0.1479 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F17.598
X0.2754 Y0.1489 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F18.119
X0.2748 Y0.1499 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F18.64
X0.2743 Y0.1509 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F19.161
X0.2737 Y0.1519 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F19.682
79
X0.2732 Y0.1529 Z0.0000 A0.2902 B0.0000 F20.203

G01 G91
X0.2674 Y0.1510 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F20.724
X0.2668 Y0.1519 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F23.364
X0.2663 Y0.1529 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F26.004
X0.2657 Y0.1538 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F28.643
X0.2652 Y0.1548 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F31.283
X0.2646 Y0.1558 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F33.923
X0.2640 Y0.1567 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F36.562
X0.2635 Y0.1577 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F39.202
X0.2629 Y0.1586 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F41.841
X0.2623 Y0.1596 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F44.481
X0.2617 Y0.1605 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F47.121
X0.2612 Y0.1615 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F49.76
X0.2606 Y0.1624 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F52.4
X0.2600 Y0.1633 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F55.04
X0.2594 Y0.1643 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F57.679
X0.2588 Y0.1652 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F60.319
X0.2582 Y0.1661 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F62.958
X0.2576 Y0.1671 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F65.598
X0.2570 Y0.1680 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F68.238
X0.2564 Y0.1689 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F70.877
X0.2558 Y0.1699 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F73.517
X0.2552 Y0.1708 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F76.157
X0.2545 Y0.1717 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F78.796
X0.2539 Y0.1726 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F81.436
X0.2533 Y0.1735 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F84.075
X0.2527 Y0.1745 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F86.715

G01 G91
X0.2520 Y0.1754 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F89.355
X0.2514 Y0.1763 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F94.161
X0.2508 Y0.1772 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F98.968
X0.2501 Y0.1781 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F103.774
X0.2495 Y0.1790 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F108.581
X0.2488 Y0.1799 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F113.388
X0.2482 Y0.1808 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F118.194
80
X0.2475 Y0.1817 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F123.001
X0.2469 Y0.1826 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F127.807
X0.2462 Y0.1835 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F132.614
X0.2455 Y0.1844 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F137.421
X0.2449 Y0.1852 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F142.227
X0.2442 Y0.1861 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F147.034
X0.2435 Y0.1870 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F151.84
X0.2428 Y0.1879 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F156.647
X0.2422 Y0.1888 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F161.454
X0.2415 Y0.1896 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F166.26
X0.2408 Y0.1905 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F171.067
X0.2401 Y0.1914 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F175.873
X0.2394 Y0.1922 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F180.68
X0.2387 Y0.1931 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F185.487
X0.2380 Y0.1940 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F190.293
X0.2373 Y0.1948 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F195.1
X0.2366 Y0.1957 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F199.906
X0.2359 Y0.1965 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F204.713
X0.2352 Y0.1974 Z0.0000 A0.2846 B0.0000 F209.52

S225
G01 G91
X0.0000 Y0.0000 Z-0.5000 F47.9125
X-0.2274 Y-0.1909 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F47.913
X-0.2281 Y-0.1901 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F48.131
X-0.2287 Y-0.1893 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F48.349
X-0.2294 Y-0.1885 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F48.568
X-0.2300 Y-0.1877 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F48.786
X-0.2307 Y-0.1869 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F49.004
X-0.2313 Y-0.1860 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F49.223
X-0.2320 Y-0.1852 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F49.441
X-0.2326 Y-0.1844 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F49.659
X-0.2333 Y-0.1836 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F49.878
X-0.2339 Y-0.1828 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F50.096
X-0.2346 Y-0.1820 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F50.314
X-0.2352 Y-0.1812 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F50.533
X-0.2358 Y-0.1803 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F50.751
X-0.2364 Y-0.1795 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F50.97
81
X-0.2371 Y-0.1787 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F51.188
X-0.2377 Y-0.1779 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F51.406
X-0.2383 Y-0.1770 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F51.625
X-0.2389 Y-0.1762 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F51.843
X-0.2395 Y-0.1754 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F52.061
X-0.2402 Y-0.1745 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F52.28
X-0.2408 Y-0.1737 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F52.498
X-0.2414 Y-0.1728 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F52.716
X-0.2420 Y-0.1720 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F52.935
X-0.2426 Y-0.1711 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F53.153
X-0.2432 Y-0.1703 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F53.371
X-0.2438 Y-0.1694 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F53.59
X-0.2444 Y-0.1686 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F53.808
X-0.2449 Y-0.1677 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F54.026
X-0.2455 Y-0.1669 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F54.245
X-0.2461 Y-0.1660 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F54.463
X-0.2467 Y-0.1652 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F54.682
X-0.2473 Y-0.1643 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F54.9
X-0.2478 Y-0.1634 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F55.118
X-0.2484 Y-0.1626 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F55.337
X-0.2490 Y-0.1617 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F55.555
X-0.2495 Y-0.1608 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F55.773
X-0.2501 Y-0.1600 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F55.992
X-0.2506 Y-0.1591 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F56.21
X-0.2512 Y-0.1582 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F56.428
X-0.2518 Y-0.1573 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F56.647
X-0.2523 Y-0.1564 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F56.865
X-0.2528 Y-0.1556 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F57.083
X-0.2534 Y-0.1547 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F57.302
X-0.2539 Y-0.1538 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F57.52
X-0.2545 Y-0.1529 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F57.739
X-0.2550 Y-0.1520 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F57.957
X-0.2555 Y-0.1511 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F58.175
X-0.2561 Y-0.1502 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F58.394
X-0.2566 Y-0.1493 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F58.612
X-0.2571 Y-0.1484 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F58.83
X-0.2576 Y-0.1475 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F59.049
X-0.2581 Y-0.1466 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F59.267
82
X-0.2586 Y-0.1457 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F59.485
X-0.2591 Y-0.1448 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F59.704
X-0.2596 Y-0.1439 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F59.922
X-0.2601 Y-0.1430 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F60.14
X-0.2606 Y-0.1421 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F60.359
X-0.2611 Y-0.1412 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F60.577
X-0.2616 Y-0.1403 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F60.795
X-0.2621 Y-0.1394 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F61.014
X-0.2626 Y-0.1385 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F61.232
X-0.2631 Y-0.1375 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F61.451
X-0.2636 Y-0.1366 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F61.669
X-0.2640 Y-0.1357 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F61.887
X-0.2645 Y-0.1348 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F62.106
X-0.2650 Y-0.1339 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F62.324
X-0.2654 Y-0.1329 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F62.542
X-0.2659 Y-0.1320 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F62.761
X-0.2664 Y-0.1311 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F62.979
X-0.2668 Y-0.1301 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F63.197
X-0.2673 Y-0.1292 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F63.416
X-0.2677 Y-0.1283 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F63.634
X-0.2682 Y-0.1273 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F63.852
X-0.2686 Y-0.1264 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F64.071
X-0.2691 Y-0.1255 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F64.289
X-0.2695 Y-0.1245 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F64.508
X-0.2699 Y-0.1236 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F64.726
X-0.2704 Y-0.1226 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F64.944
X-0.2708 Y-0.1217 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F65.163
X-0.2712 Y-0.1207 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F65.381
X-0.2716 Y-0.1198 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F65.599
X-0.2720 Y-0.1188 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F65.818
X-0.2725 Y-0.1179 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F66.036
X-0.2729 Y-0.1169 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F66.254
X-0.2733 Y-0.1160 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F66.473
X-0.2737 Y-0.1150 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F66.691
X-0.2741 Y-0.1141 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F66.909
X-0.2745 Y-0.1131 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F67.128
X-0.2749 Y-0.1122 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F67.346
X-0.2753 Y-0.1112 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F67.565
83
X-0.2756 Y-0.1102 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F67.783
X-0.2760 Y-0.1093 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F68.001
X-0.2764 Y-0.1083 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F68.22
X-0.2768 Y-0.1073 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F68.438
X-0.2772 Y-0.1064 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F68.656
X-0.2775 Y-0.1054 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F68.875
X-0.2779 Y-0.1044 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F69.093
X-0.2783 Y-0.1035 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F69.311
X-0.2786 Y-0.1025 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F69.53
X-0.2790 Y-0.1015 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F69.748
X-0.2793 Y-0.1005 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F69.966
X-0.2797 Y-0.0996 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F70.185
X-0.2800 Y-0.0986 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F70.403
X-0.2804 Y-0.0976 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F70.621
X-0.2807 Y-0.0966 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F70.84
X-0.2810 Y-0.0956 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F71.058
X-0.2814 Y-0.0947 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F71.277
X-0.2817 Y-0.0937 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F71.495
X-0.2820 Y-0.0927 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F71.713
X-0.2823 Y-0.0917 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F71.932
X-0.2827 Y-0.0907 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F72.15
X-0.2830 Y-0.0897 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F72.368
X-0.2833 Y-0.0887 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F72.587
X-0.2836 Y-0.0878 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F72.805
X-0.2839 Y-0.0868 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F73.023
X-0.2842 Y-0.0858 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F73.242
X-0.2845 Y-0.0848 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F73.46
X-0.2848 Y-0.0838 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F73.678
X-0.2851 Y-0.0828 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F73.897
X-0.2854 Y-0.0818 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F74.115
X-0.2857 Y-0.0808 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F74.334
X-0.2859 Y-0.0798 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F74.552
X-0.2862 Y-0.0788 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F74.77
X-0.2865 Y-0.0778 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F74.989
X-0.2868 Y-0.0768 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F75.207
X-0.2870 Y-0.0758 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F75.425
X-0.2873 Y-0.0748 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F75.644
X-0.2876 Y-0.0738 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F75.862
84
X-0.2878 Y-0.0728 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F76.08
X-0.2881 Y-0.0718 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F76.299
X-0.2883 Y-0.0708 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F76.517
X-0.2886 Y-0.0698 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F76.735
X-0.2888 Y-0.0688 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F76.954
X-0.2890 Y-0.0678 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F77.172
X-0.2893 Y-0.0667 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F77.39
X-0.2895 Y-0.0657 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F77.609
X-0.2897 Y-0.0647 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F77.827
X-0.2900 Y-0.0637 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F78.046
X-0.2902 Y-0.0627 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F78.264
X-0.2904 Y-0.0617 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F78.482
X-0.2906 Y-0.0607 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F78.701
X-0.2908 Y-0.0597 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F78.919
X-0.2910 Y-0.0586 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F79.137
X-0.2912 Y-0.0576 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F79.356
X-0.2914 Y-0.0566 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F79.574
X-0.2916 Y-0.0556 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F79.792
X-0.2918 Y-0.0546 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F80.011
X-0.2920 Y-0.0535 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F80.229
X-0.2922 Y-0.0525 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F80.447
X-0.2924 Y-0.0515 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F80.666
X-0.2925 Y-0.0505 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F80.884
X-0.2927 Y-0.0495 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F81.103
X-0.2929 Y-0.0484 Z0.0000 A-0.2752 B0.0000 F81.321

N3900
G01 G90 X-445.4272 Y-83.8851 Z115.9905 B21.3179 F500.000

N9000(PROGAM END)
S100
G04 X5.
S10
G04 X5.
G01 G91 Z80.0000 F500.000
M05
M00
G01 G90 B5.0000 F500.000
85
M42
G80
M30
%

86
 附錄C 大齒輪加工NC碼

%
O0161(RING GEAR, FACE HOB DOUBLE ROLL CYCLE, RING GEAR T41)
(NATIONAL TAIWAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY)
(PRECISION TRANSMISSION LAB.)
(STOCK 1.mm)
(05/04/2012 11:26)

M01
N1000(*BEGIN POSITION*)
G80
G21 G40
M36
M41
M43
G54
G90 G01 A34.4716 C0.0000 F1000
M77
G81 T41 L22
M04 S300
G01 G90 X-101.3740 Y-76.5545 F2000.000
B68.6821 F500.000
Z233.9158 F500.000
G01 G90 X-101.3740 Y-76.5545 Z225.6353 F300.000

M01
N2000(*FORMATE CUT*)
G01 G90
X-101.3740 Y-76.5545 Z225.0642 F26.561
X-101.3740 Y-76.5545 Z224.4931 F24.951
X-101.3740 Y-76.5545 Z223.9219 F23.341
X-101.3740 Y-76.5545 Z223.3508 F21.732
X-101.3740 Y-76.5545 Z222.7796 F20.122
X-101.3740 Y-76.5545 Z222.2085 F18.512

G01 G90
X-101.3740 Y-76.5545 Z221.6231 F16.661
87
X-101.3740 Y-76.5545 Z221.0378 F14.81
X-101.3740 Y-76.5545 Z220.4524 F12.959
X-101.3740 Y-76.5545 Z219.8670 F11.107
X-101.3740 Y-76.5545 Z219.2817 F9.256

G01 G90
X-101.3740 Y-76.5545 Z218.6750 F8.954
X-101.3740 Y-76.5545 Z218.0683 F8.652
X-101.3740 Y-76.5545 Z217.4616 F8.351
X-101.3740 Y-76.5545 Z216.8548 F8.049

N3000(*GENERATING CUT*)
S300
G01 G90 X-101.3740 Y-76.5545 Z216.8548 B68.6821 F500.000

G01 G91
X0.2782 Y0.1349 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F9.937
X0.2778 Y0.1359 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F10.441
X0.2773 Y0.1369 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F10.944
X0.2768 Y0.1379 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F11.448
X0.2763 Y0.1389 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F11.952
X0.2757 Y0.1399 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F12.455
X0.2752 Y0.1409 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F12.959
X0.2747 Y0.1419 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F13.463
X0.2742 Y0.1429 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F13.967
X0.2737 Y0.1439 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F14.47
X0.2732 Y0.1449 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F14.974
X0.2726 Y0.1459 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F15.478
X0.2721 Y0.1469 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F15.981
X0.2716 Y0.1479 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F16.485
X0.2710 Y0.1489 Z0.0000 A0.1118 B0.0000 F16.989

G01 G91
X0.2641 Y0.1475 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F19.986
X0.2636 Y0.1485 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F22.48
X0.2630 Y0.1494 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F24.973
X0.2625 Y0.1503 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F27.467
X0.2620 Y0.1513 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F29.96
88
X0.2614 Y0.1522 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F32.454
X0.2609 Y0.1531 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F34.947
X0.2603 Y0.1541 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F37.441
X0.2598 Y0.1550 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F39.934
X0.2592 Y0.1559 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F42.428
X0.2587 Y0.1568 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F44.921
X0.2581 Y0.1578 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F47.415
X0.2575 Y0.1587 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F49.908
X0.2570 Y0.1596 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F52.402
X0.2564 Y0.1605 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F54.895
X0.2558 Y0.1614 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F57.389
X0.2553 Y0.1623 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F59.882
X0.2547 Y0.1632 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F62.376
X0.2541 Y0.1641 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F64.869
X0.2535 Y0.1650 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F67.363
X0.2529 Y0.1659 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F69.856
X0.2523 Y0.1668 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F72.35

G01 G91
X0.2511 Y0.1686 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F79.317
X0.2505 Y0.1695 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F83.792
X0.2499 Y0.1704 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F88.266
X0.2493 Y0.1713 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F92.74
X0.2487 Y0.1722 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F97.215
X0.2481 Y0.1731 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F101.689
X0.2475 Y0.1739 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F106.163
X0.2469 Y0.1748 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F110.638
X0.2462 Y0.1757 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F115.112
X0.2456 Y0.1766 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F119.586
X0.2450 Y0.1775 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F124.061
X0.2443 Y0.1783 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F128.535
X0.2437 Y0.1792 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F133.009
X0.2431 Y0.1801 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F137.483
X0.2424 Y0.1809 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F141.958
X0.2418 Y0.1818 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F146.432
X0.2411 Y0.1826 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F150.906
X0.2405 Y0.1835 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F155.381
X0.2398 Y0.1844 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F159.855
89
X0.2392 Y0.1852 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F164.329
X0.2385 Y0.1861 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F168.804
X0.2378 Y0.1869 Z0.0000 A0.1094 B0.0000 F173.278

S300
G01 G91
X0.0000 Y0.0000 Z-0.5000 F39.7623
X-0.2340 Y-0.1839 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F39.762
X-0.2346 Y-0.1830 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F39.985
X-0.2352 Y-0.1822 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F40.207
X-0.2359 Y-0.1814 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F40.429
X-0.2365 Y-0.1806 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F40.652
X-0.2371 Y-0.1797 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F40.874
X-0.2378 Y-0.1789 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F41.096
X-0.2384 Y-0.1781 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F41.319
X-0.2390 Y-0.1772 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F41.541
X-0.2396 Y-0.1764 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F41.763
X-0.2402 Y-0.1756 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F41.986
X-0.2409 Y-0.1747 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F42.208
X-0.2415 Y-0.1739 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F42.43
X-0.2421 Y-0.1730 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F42.653
X-0.2427 Y-0.1722 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F42.875
X-0.2433 Y-0.1713 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F43.098
X-0.2439 Y-0.1705 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F43.32
X-0.2445 Y-0.1696 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F43.542
X-0.2451 Y-0.1688 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F43.765
X-0.2457 Y-0.1679 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F43.987
X-0.2462 Y-0.1670 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F44.209
X-0.2468 Y-0.1662 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F44.432
X-0.2474 Y-0.1653 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F44.654
X-0.2480 Y-0.1644 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F44.876
X-0.2486 Y-0.1636 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F45.099
X-0.2491 Y-0.1627 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F45.321
X-0.2497 Y-0.1618 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F45.543
X-0.2503 Y-0.1610 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F45.766
X-0.2508 Y-0.1601 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F45.988
X-0.2514 Y-0.1592 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F46.21
X-0.2519 Y-0.1583 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F46.433
90
X-0.2525 Y-0.1574 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F46.655
X-0.2530 Y-0.1566 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F46.877
X-0.2536 Y-0.1557 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F47.1
X-0.2541 Y-0.1548 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F47.322
X-0.2547 Y-0.1539 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F47.544
X-0.2552 Y-0.1530 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F47.767
X-0.2557 Y-0.1521 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F47.989
X-0.2563 Y-0.1512 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F48.211
X-0.2568 Y-0.1503 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F48.434
X-0.2573 Y-0.1494 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F48.656
X-0.2578 Y-0.1485 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F48.879
X-0.2584 Y-0.1476 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F49.101
X-0.2589 Y-0.1467 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F49.323
X-0.2594 Y-0.1458 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F49.546
X-0.2599 Y-0.1449 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F49.768
X-0.2604 Y-0.1440 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F49.99
X-0.2609 Y-0.1431 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F50.213
X-0.2614 Y-0.1421 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F50.435
X-0.2619 Y-0.1412 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F50.657
X-0.2624 Y-0.1403 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F50.88
X-0.2629 Y-0.1394 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F51.102
X-0.2634 Y-0.1385 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F51.324
X-0.2639 Y-0.1375 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F51.547
X-0.2643 Y-0.1366 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F51.769
X-0.2648 Y-0.1357 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F51.991
X-0.2653 Y-0.1348 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F52.214
X-0.2658 Y-0.1338 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F52.436
X-0.2662 Y-0.1329 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F52.658
X-0.2667 Y-0.1320 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F52.881
X-0.2671 Y-0.1310 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F53.103
X-0.2676 Y-0.1301 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F53.325
X-0.2681 Y-0.1292 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F53.548
X-0.2685 Y-0.1282 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F53.77
X-0.2690 Y-0.1273 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F53.992
X-0.2694 Y-0.1263 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F54.215
X-0.2698 Y-0.1254 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F54.437
X-0.2703 Y-0.1245 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F54.66
X-0.2707 Y-0.1235 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F54.882
91
X-0.2711 Y-0.1226 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F55.104
X-0.2716 Y-0.1216 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F55.327
X-0.2720 Y-0.1207 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F55.549
X-0.2724 Y-0.1197 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F55.771
X-0.2728 Y-0.1188 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F55.994
X-0.2732 Y-0.1178 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F56.216
X-0.2737 Y-0.1168 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F56.438
X-0.2741 Y-0.1159 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F56.661
X-0.2745 Y-0.1149 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F56.883
X-0.2749 Y-0.1140 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F57.105
X-0.2753 Y-0.1130 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F57.328
X-0.2757 Y-0.1120 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F57.55
X-0.2760 Y-0.1111 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F57.772
X-0.2764 Y-0.1101 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F57.995
X-0.2768 Y-0.1091 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F58.217
X-0.2772 Y-0.1082 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F58.439
X-0.2776 Y-0.1072 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F58.662
X-0.2779 Y-0.1062 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F58.884
X-0.2783 Y-0.1052 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F59.106
X-0.2787 Y-0.1043 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F59.329
X-0.2790 Y-0.1033 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F59.551
X-0.2794 Y-0.1023 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F59.773
X-0.2798 Y-0.1013 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F59.996
X-0.2801 Y-0.1004 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F60.218
X-0.2805 Y-0.0994 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F60.441
X-0.2808 Y-0.0984 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F60.663
X-0.2812 Y-0.0974 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F60.885
X-0.2815 Y-0.0964 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F61.108
X-0.2818 Y-0.0954 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F61.33
X-0.2822 Y-0.0945 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F61.552
X-0.2825 Y-0.0935 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F61.775
X-0.2828 Y-0.0925 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F61.997
X-0.2831 Y-0.0915 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F62.219
X-0.2835 Y-0.0905 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F62.442
X-0.2838 Y-0.0895 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F62.664
X-0.2841 Y-0.0885 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F62.886
X-0.2844 Y-0.0875 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F63.109
X-0.2847 Y-0.0865 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F63.331
92
X-0.2850 Y-0.0855 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F63.553
X-0.2853 Y-0.0845 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F63.776
X-0.2856 Y-0.0835 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F63.998
X-0.2859 Y-0.0825 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F64.22
X-0.2862 Y-0.0815 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F64.443
X-0.2865 Y-0.0805 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F64.665
X-0.2867 Y-0.0795 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F64.887
X-0.2870 Y-0.0785 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F65.11
X-0.2873 Y-0.0775 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F65.332
X-0.2876 Y-0.0765 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F65.554
X-0.2878 Y-0.0755 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F65.777
X-0.2881 Y-0.0745 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F65.999
X-0.2883 Y-0.0735 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F66.222
X-0.2886 Y-0.0725 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F66.444
X-0.2888 Y-0.0715 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F66.666
X-0.2891 Y-0.0704 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F66.889
X-0.2893 Y-0.0694 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F67.111
X-0.2896 Y-0.0684 Z0.0000 A-0.1076 B0.0000 F67.333

N3900
G01 G90 X-118.9135 Y-82.7569 Z226.1353 B68.6821 F500.000

N9000(PROGAM END)
S5
G04 X100.
S5
G04 X10.
G01 G91 Z50.0000 F500.000
M05
M00
G01 G90 B5.0000 F500.000
M42
G80
M30
%

93
附錄D 小齒輪P40 量測結果

94
附錄E 大齒輪P40 量測結果

95
 作者簡介

黃 雅 絹（Ya-Chuan Huang）中華民國 新竹市人

1987 年 10 月 15 日出生

學 歷：

99.9~101.6 國立臺灣科技大學 機械工程研究所 固力設計組

95.9~99.6 大同大學 機械工程學系(四年制)

92.9~95.6 新竹市立建功高中 普通科

通 訊 處：新竹市香山區樹下街 16 號

聯絡電話：0937150451

電子郵件：M9903117@mail.ntust.edu.tw

96