Design Optimization and Control of Tensegrity Structures 1st Edition Milenko Masic
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3 1822 00943 5132
by
Milenko Masic
Committ ee in charge:
Jun e 2004
Copyright
Milenko Masic, 2004
All rights reserved.
The dissertation of Milenko Masic is approved , and
it is acceptable in quality and form for publication on
microfilm :
lll
DEDICATION
To my family
lV
Contents
Dedication lV
Contents V
A cknowledgements Xl
Abstract xiii
1 Introduction 1
1.1 Histo ry of te nsegrity stru ct ures 1
1.2 Mot ivat ion for t he researc h . 4
1.3 Summary of t he dissertat ion 5
V
3 Enabling tools for tensegrity form-finding 42
3.1 Introdu ct ion . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2 Invariant tensegrity geometric transformations 43
3.3 Composition of tensegrity structures ..... 45
3.4 Geometry and equilibrium ana lysis of some tensegrity modules 53
3.5 Geometry and equilibrium of monohedral modular tensegrity plates 68
3.6 Geometry and equilibrium of class-two tensegrity towers 77
3.7 Conclusions ......... ....... . 78
Vl
8 Appendices 140
8.A Equivalency of the force density and length-minimization method for
tensegrity form-finding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.B Symmetry of prestress forces .. .. . ... ... .... . ...... . 144
8.C Open-loop contro l laws for typica l elements of modular tensegrities . 148
Bibliography 152
(__
Vll
List of Figures
3.1 An equilibrium ellipti cal ten segrity cross generated by the similarit y
transformation from th e equilibrium square configuration . . . . . . . 44
3.2 The sparsity pattern of equilibrium equations for a composition of
two tensegrity structures 46
3.3 Tensegrity plates made connecting thr ee, four and six-bar units 52
3.4 Tensegrity tower with two stages made by composition of two different
tensegrity modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5 One-stage shell class module geometry and connect ivit y . ,55
3.6 Two-stage unit equilibrium . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3. 7 Elliptical unit configuration . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8 Periodic geometry of a tensegrity plat e and associated lattice generators 69
Vlll
3.9 Matching relative positions for three-bar units .... 71
3.10 Two different topologies of three-bar modular plates . 74
3.11 Matching overlap . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.12 Force distribution in then-bar stable unit plate 77
3.13 Module distribution in sparse plate 78
3.14 Composition of tower modules . . . 79
5.1 A typical sparsity pattern of the J acob ian of the nonlinear constraints
for a symmetric problem ; the general shape constraint are excluded . 103
5.2 Initial vs. optimized tensegrity beam in loaded state , showing de-
formation und er load. Legend: light gray - slack strings , dark gray-
compressed bars, black- stretched strings ................. 104
5.3 Non-uniqueness of the optimal structure - different optimal structure 105
5.4 Initial vs. optimal aspect ratio , L / d, of symmetric tensegrity beam . 106
5.5 Optimal overlap ratio L 0 / L , truncation ratio d/ L and objective fun c-
tion fT u vs. material yield strain CJ/y . . . . . . . . . . . . . 107
5.6 Initial vs. optimal tensegrity tower under compr essive load . .. . .. 109
5. 7 Optimal numb er of stages vs. tensegrity b eam aspect ratio . . . . . . 110
5.8 Optimal number of stages of tensegrity beam vs. mate rial param eters 111
lX
6.5 Convergence of the algorithm - objective Vs. iteration number . .. . 132
6.6 Impuls e response of the initial plant Vs. impulse response of the
optimized plant - effect of the structure optimization on its dynamic
performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.7 Closed-loop impulse response of the initi al plant Vs. the same re-
sponse for the optimized plant 134
6.8 Optimal contro llers for the initial and the optimized plants 135
8.1 Left: Symmetric three-bar module in the configurat ion with a= 1r/ 4.
Right: Prestressed elements of an asymmetric ext rem e direction of
the prestress cone. . . . . . . . . . . . . . 144
8.2 Connectivity matrix of th e three bar unit ... ..... .... . .. . 145
8.3 Elements of the three-bar module that are pr estressed in the two
configurations with the extreme values of a . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.4 Elements of the three-bar module that are prestressed in each of th e
three extreme direction of the prestress cone when a= 1r/ 3 ...... 147
X
Acknowledgements
Xl
Curriculum Vitre
Milenko Masic
Education
Work Experience
Xll
ABSTRACT OF THE DISSERTATION
by
Milenko Masic
The contributions of this dissertat ion may be divided int o four catego ries.
Th e first catego ry involves developin g a syste mat ic form-finding method for gen-
era l an d sym met ric tensegrity struct ures. As an extens ion of the available results ,
different shap e constraint s are incorporat ed in th e probl em. Methods for treatm ent
of these constraints are consid ered and prop osed. A systemat ic formulation of t he
form-finding probl em for symmetr ic tensegrity st ru ct ur es is introduced , and it uses
the symm et ry to reduce both th e numb er of equat ions and the number of variables
in the probl em . Th e equilibrium analysis of modular te nsegrit ies exploits t heir pecu-
liar symm et ry. Th e tensegrity similarity transformation comp letes the contribu tions
in the area of enablin g tools for tensegrity form-finding.
Th e second group of contribu t ions develops the methods for optima l mass-to-
stiffness-ratio design of tensegrity st ru ct ur es. This technique repr esent s the state-of-
th e-art for the static design of tensegrity structures. It is an exte nsion of the results
available for the topology optimization of truss structures . Besides guaranteeing
that the final design satisfies the tensegrity para digm , th e probl em constrain s t he
structur e from different mod es of failure , which makes it very general.
Th e open-loop control of th e shape of modul ar tensegrities is the third contribu-
tion of the dissertation. This analytical result offers a closed form solution for the
Xlll
control of the reconfiguration of modular structures. Applications range from the
deployment and stowing of large-scale space structures to the locomotion-inducing
control for biologically inspired structures. The control algorithm is applicable re-
gardless of the size of the structures , and it represents a very general result for a
large class of tensegrities. Controlled deployments of large-scale tensegrity plates
and tensegrity towers are shown as examples that demonstrate the full potential of
this reconfiguration strategy .
The last contribution of the dissertation represents the method for integrated
structure and control design of modular tensegrity structures. A gradient optimiza-
tion method is used for this particular class of problems , and it proves to be very
efficient. The examples that are given demonstrate the impact of the distribution
of the prestress on the optimal dynamic performance of the structure.
XlV
Chapter 1
Introduction
1
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The Project Gutenberg eBook of Der Tempel:
Roman
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Language: German
DER TEMPEL
ROMAN
V · I · V · A
VEREINIGUNG INTERNATIONALER VERLAGSANSTALTEN G. m. b. H.
BERLIN SW. 61 – LEIPZIG
1 9 2 2
E r s t e s Ka p i t e l .
Z w e i t e s Ka p i t e l .
So blieb denn der kleine Ivan bei Nadja, schlief in einem weichen
Bett, aß sich täglich satt, erhielt von Nadjas Freunden die
herrlichsten Spielzeuge und wurde allmählich ein verwöhnter kleiner
Herr.
Die ersten Wochen lastete das Erlebte noch schwer auf ihm. Er
schrak zusammen, wenn er laute Stimmen hörte, wollte nicht auf die
Straße gehen, fuhr des Nachts schreiend aus dem Schlaf. Auch um
die Großmutter weinte er, um die treue, nimmermüde Liebe, die
seine Kindheit schützend umhüllt hatte. Nadja war zu ihm gut und
zärtlich, doch fand sie nie Zeit, sich mit ihm zu beschäftigen. Das
Kind verbrachte seine Tage einsam in dem schönen, hellen Zimmer,
das die Frau für den Knaben eingerichtet hatte.
Nach einigen Monaten war das Vergessen wie ein schwarzer
Schleier auf Ivans Denken gefallen. Er kannte kein anderes Leben,
als die behagliche Üppigkeit in dem schönen Hause; wußte nicht
mehr, daß er gehungert und gefroren hatte, daß ihm auf der Straße
große böse Buben »grindiger Judenbengel« nachgeschrien und ihn
mit Steinen beworfen hatten.
In Nadjas duftendem, prunkendem Schlafzimmer hing in der einen
Ecke ein Muttergottesbild, vor dem Tag und Nacht ein rotes Lämplein
brannte. Nadja lehrte das Kind, sich vor dem Bild verneigen und ein
Kreuz schlagen.
»Wer ist die Frau mit dem Kind?« fragte Ivan.
»Die Muttergottes.«
»Und wer ist die Muttergottes?«
Nadja lächelte verlegen: »Die Mutter des Heilands. Wenn Du brav
und fromm bist, wird sie Dich immer beschützen.«
»Beschützt sie Dich?«
»Sie wird sich meiner erbarmen.«
»Bist Du brav und fromm?«
Das schöne Gesicht drückte sich gegen den lockigen Kinderkopf
und ward dunkelrot. »Nein, mein kleiner Ivan; deshalb mußt Du,
wenn Du vor der Muttergottes das Kreuz schlägst, immer sagen:
»Heilige Jungfrau, bete für Nadja, die arme Sünderin.«
Zwei Jahre waren verflossen, Ivan zählte nun bereits sechs Jahre.
Er war zu einem schmächtigen Knaben mit blassem Gesicht und
leuchtenden schwarzen Augen herangewachsen. Die Zeit war ihm
vergangen wie ein Traum. Zwei herrliche Sommer in Peterhof, wo er
am Meer spielen und baden durfte, zwei Winter in der Stadt. Nun
kam der dritte Frühling, den er mit Nadja verlebte. Doch schien, er
wußte nicht warum, nun plötzlich alles anders zu werden. Die vielen
Besuche, die lachend in den Salons saßen und Champagner tranken,
blieben aus; Nadja selbst, die sonst nie daheim war, wenn es keine
Gesellschaft gab, saß tagelang allein in ihrem Schlafzimmer, lag
müde und verdrossen auf dem Bett, starrte in den Spiegel und
weinte bisweilen, was Ivan stets sehr erschreckte. Sie hustete, war
mager geworden und wurde oft von jäher Ungeduld erfaßt, die auch
den Knaben nicht verschonte.
Einmal fand er sie vor dem Spiegel sitzend und ihre Wangen mit
einer roten Puderquaste betupfend. Die eine Wange war weiß,
während die andere rosig schimmerte. Dies deuchte dem Kinde
äußerst drollig und es lachte. Da warf Nadja die Puderquaste auf den
Boden, vergrub das Gesicht in den Händen und begann zu
schluchzen. »Du siehst es auch schon, Du! ... Wie eine alte Hexe
sehe ich aus, Nikolai Tichonowitsch sagte gestern zu mir: »Sie
müssen sich erholen, Nadja.« Ich weiß, was das heißt. Keiner will
mich mehr. Und früher, auf den Knien haben sie vor mir gelegen, die
Hunde! Und Du lachst, herzloses Kind. Du wirst nicht lachen, wenn
wir verhungern, in einer Dachkammer verrecken.« Sie sprang auf,
trat vor den Spiegel und riß mit zitternden Händen den Schlafrock
herunter. »Da, schau das an, diese Knochen, diese eingefallenen
Brüste. Aus ist es mit mir, aus. Wir können betteln gehen. Und Du
lachst!«
Das erschrockene Kind begann zu weinen; Nadja kniete sich
neben es hin. »Weine nicht, mein Täubchen, mein Seelchen. Ich
werde Dich nicht verlassen. Die Muttergottes wird mich gesund
machen, und ich werde an Michail Michailowitsch nach Nischni
Nowgorod schreiben, der soll uns nach dem Süden schicken. Und
wenn ich dann zurückkomme, gesund und schön, dann werde ich es
den Hunden schon zeigen. Weine nicht, mein kleiner Ivan.«
Der Brief ging ab, doch kam nicht die Antwort von Michail
Michailowitschs klobiger Hand geschrieben, eine feine spitze
Frauenschrift teilte »Fräulein Nadja Sklowski« mit, sie habe den ihr
unverständlichen Brief erhalten und glaube, es müsse sich um ein
Mißverständnis handeln, ihr verstorbener Gatte habe sich nie im
Leben, bestimmt aber nicht seit seiner Verehelichung, mit
leichtfertigen Personen abgegeben.
Der Sommer kam, drückende, luftlose Hitze lag über der Stadt, die
Sonne brannte auf das Pflaster nieder, die Straßen wurden öder und
menschenleerer, Nadja weinte immer öfter, häufig kamen Männer,
die lange Bogen Papier vorlegten und etwas zu verlangen schienen,
und dann widerhallten die schönen Räume von groben Worten und
Beschimpfungen. Ivan flüchtete erschrocken in eine Ecke und kam
erst wieder zum Vorschein, wenn die Männer abgezogen waren.
Eines Tages begann Nadja zu packen. Ivan freute sich, als er
inmitten des Schlafzimmers den großen Koffer erblickte. »Gehen wir
ans Meer?« fragte er freudig.
Nadja lachte böse auf. »Ans Meer! Ja, ich habe einen Palast am
Meer gemietet; wir sind ja so vornehme Herrschaften. Weißt Du, wo
wir hingehen? Dorthin, woher wir beide kommen, in den Schmutz, in
den Rinnstein.«
Und dann weinte sie wieder und hustete und warf Kleider und
Wäsche und Schuhe kunterbunt in den Koffer.
Ein schäbiger Einspänner brachte Nadja und den Knaben in ihr
neues Heim. Keiner der Diener, keines der Mädchen begleitete sie. In
einer engen, übelriechenden dunklen Gasse machte der Wagen Halt.
Der Kutscher trug den Koffer unzählige schmutzige Treppen hinauf
und schob ihn in eine kleine Stube, die er fast ausfüllte. Dann
brummte er über das geringe Trinkgeld und stampfte schwerfällig
die Stufen hinab; der Klang seiner Schritte hallte dumpf gegen die
schwarzen Mauern.
Ivan sah sich im Zimmer um, ein Bett, ein Waschtisch, zwei Stühle
und ein kleiner wackeliger Tisch. An den schmierigen Wänden hatte
die Feuchtigkeit seltsame Muster gezeichnet, die Decke war
rauchgeschwärzt. Die schwere Luft roch nach Kohl und Spülwasser.
Eine beklemmende Angst erfaßte den Knaben, all dies hatte er schon
einmal gesehen, doch gehörte zu diesem Bilde noch etwas anderes.
Warum glaubte er, gleich würde die Tür aufgehen, böse Menschen
würden eintreten, brüllen, fluchen, Drohungen ausstoßen? Jählings
fühlte er sich ganz klein, ganz verlassen. Er schmiegte sich an die
Frau, wollte bei ihr Schutz suchen. Nadja jedoch stand reglos in der
Mitte der Stube, die verkrampften Hände hingen schlaff herab. Ihre
Augen starrten vor sich hin, ein leises Keuchen drang aus ihrer
Kehle. Wie unheimlich war diese Stille, wenn sie doch sprechen
wollte, nur ein einziges Wort!
»Mütterchen,« er zupfte sie am Rock.
Sie schien es nicht zu bemerken, starrte mit geweiteten,
verzweifelten Augen die Wand an.
»Mütterchen, wo werde ich schlafen?«
Sie lachte heiser. »Ja, mein Prinzlein, wo wirst Du schlafen? Auf
dem Stuhl, auf dem Tisch, auf dem Boden vor meinem Bett?« Sie
hustete heftig, dann sich jäh einer anderen Stimmung hingebend.
»Sei nicht traurig, Ivan, es wird schon wieder besser werden. Und
dann kaufen wir uns ein großes Haus und leben schöner als zuvor.«
Sie trat an den Koffer, warf Kleider und Wäsche achtlos auf den
schmutzigen Boden und wühlte unter den Gegenständen etwas
hervor. Es war das Muttergottesbild. Sie fand einen Haken an der
Wand, befestigte das Bildnis und lachte plötzlich vergnügt wie ein
Kind. »Es wird uns Glück bringen, Ivan, ich fühle mich schon besser.
Mach aber das Fenster auf, hier ist es zum Ersticken.«
Sie schwankte, tastete sich an den Möbeln bis zum Bett und fiel
bewußtlos auf die rauhe, schmierige Decke.
D r i t t e s Ka p i t e l .
Der kleine Ivan ist ein geschicktes Kind, schier vermag er Nadja
die Zofe zu ersetzen. Er findet das richtige Kleid im Koffer – einen
Schrank gibt es nicht im Zimmer –, versteht gar bald, die Haken zu
schließen, die feinen Haare zu bürsten und zu kämmen, wenn Nadja
dazu allzu müde ist. Auch hat er gelernt, Tee zu kochen, zum Bäcker
zu laufen und allerlei kleine Einkäufe zu besorgen.
Er hat das schöne Haus und sein geräumiges Zimmer ebenso
rasch vergessen, wie er damals das erste Heim seiner Kindheit
vergessen hat, ist schier glücklicher denn zuvor. Nadja ist den
ganzen Tag daheim, liegt meist auf dem Bett, plaudert mit ihm,
erzählt ihm Geschichten aus der fernen Zeit, als »ich noch ein
kleines Mädchen war«. Wenn nur die Nächte nicht wären, diese
unheimlichen, einsamen Nächte. Am Abend kleidet sich Nadja an,
legt ihn zu Bett, und geht fort. Kaum ist der Knabe allein, so foltern
ihn unbegreifliche Ängste, Gespenster, die seinem Gedächtnis
entsteigen. Kracht nicht die Treppe? Tönen nicht dumpfe Schritte?
Wer schleicht vor der Tür umher? Gleich wird sie aufgehen, etwas
Entsetzliches wird geschehen. Leise wimmernd kriecht er unter die
Decke und schließt krampfhaft die Augen, bis endlich der Schlaf sich
seiner erbarmt.
Spät nachts oder früh morgens wecken ihn dann Nadjas
schleppende Schritte auf den Treppenstufen. Sie schwankt herein,
erschöpft, zitternd vor Müdigkeit, mit glühenden Wangen und
fieberglänzenden Augen. Er schlüpft aus dem Bett, hilft ihr beim
Entkleiden, deckt sie fürsorglich zu und legt sich, in eine Decke
gewickelt, zu ihren Füßen nieder. Bisweilen murmelt sie schon halb
im Schlaf: »Ein guter Abend, Ivan, morgen können wir uns satt
essen«, und schläft noch im Reden ein.
Manchmal jedoch kommt sie nach zwei Stunden wieder heim, und
Ivan hat gelernt, diese Abende zu fürchten, das verzweifelte Weinen,
das: »Wir werden beide verhungern!« Er sitzt auf dem Bett,
streichelt die schluchzende Frau, küßt ihre heißen Hände und weiß
sich keinen Rat.
Die Tage werden immer kürzer, kalter, schneidender Wind heult
durch die Straßen. Nadja kommt halb erstarrt und frostbebend heim.
Eines Abends ist sie nicht allein, ein häßlicher, roh aussehender
Mann tritt nach ihr in die Stube. »Ein Kind hast Du auch?« ruft er
lachend, als er Ivans ansichtig wird. Nadja lacht ebenfalls, Ivan
wundert sich über ihre Lustigkeit.
»Soll denn der Fratz hier bleiben?« fragt der Mann etwas
verdrießlich.
»Nein, um Gotteswillen!« Nadja scheint ganz erschrocken zu sein.
»Ivan, Herzchen, geh ein wenig vor die Tür, ich ... ich habe mit dem
Herrn zu sprechen.«
»Sprechen!« Der Mann lacht brüllend vor Vergnügen.
»Und komm erst wieder, wenn ich Dich rufe.«
Ivan gehorcht. Er sitzt auf der Türschwelle im dunklen Korridor
und horcht ängstlich auf jedes Geräusch. Wird der Mann dem
Mütterchen nichts zuleide tun? Warum lachen die beiden so viel? Der
Knabe zittert vor Kälte und Angst, schließlich fängt er zu weinen an.
Wie lange die beiden sprechen! Aber er hört ja ihre Stimmen gar
nicht mehr, sicherlich tut ihr der Mann etwas zuleide. Plötzlicher Zorn
übermannt ihn, warum muß er hier draußen sitzen, ganz allein, und
der fremde Mann darf in der warmen Stube sein? Seinen müden
Kopf deucht unklar, daß er immer draußen gesessen hat, allein,
frierend, in der Dunkelheit, nicht nur heute abend, nein, viele, viele
Abende, jahrelang, immer. Und es wird auch immer so sein. Andere
werden behaglich in hellen, warmen Stuben sitzen und lachen. Er
aber hockt im Dunkeln und weint. Wer war es nur, der immer
weinte? Eine ferne Erinnerung steigt in ihm auf: Ein Mann, der um
einen zerstörten Tempel weinte ... nein, es war eine Frau, die um
ihren Sohn weinte, den ihr böse Menschen getötet hatten, die Frau
auf dem Bilde, das in der Ecke hängt ... Oder war es noch anders?
Einmal hatte er bei Nadja einen jungen Mann gesehen, mit blassem
Gesicht und wilden Augen, der hatte laut geschrien, wie im Zorn:
»Ihr trinkt und feiert Feste, und draußen vor euren Türen stöhnt und
weint das Volk!«
Die müden Augen fielen ihm zu, unklar jagten Worte durch seinen
Kopf: »der Mann, der um den Tempel trauert ... die Mutter, der sie
den Sohn getötet haben ... das Volk ... sie weinen alle, alle ...«
V i e r t e s Ka p i t e l .
Der Tag, auf den Ivan sich so gefreut, ist gekommen. Aber
Mütterchen will keine Milch und keine Piroggen; Mütterchen liegt
ganz still und weiß im Sonnenschein, und Anastasia hat ihr die
Hände auf die Brust gefaltet und zwei brennende Kerzen neben das
Bett gestellt.
Anastasia ist trotz der frühen Morgenstunde vollständig betrunken.
Sie kniet weinend neben dem Bett, murmelt eintönige Worte,
schwankt und trinkt von Zeit zu Zeit ein Gläschen Wodtka.
Ivan kauert erschreckt in einer Ecke.
Die bucklige Schustersfrau bringt Blumen und legt sie auf Nadjas
Brust. »Sie soll doch noch den Frühling merken, die Arme.«
Das Zimmer füllt sich mit Sonne. Vor dem Bett betet die
betrunkene Dirne; die Worte verwirren sich ihr im Munde, mit
schwerer Stimme lallt sie: »Heilige Muttergottes, bitte für sie. Bitte,
heilige Muttergottes. Bitte, Muttergottes, für die Heilige!«
F ü n f t e s Ka p i t e l .
»O schwarze Augen,
O schöne Augen!«
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