První písemná zmínka o vesnici pochází z roku 1341 z misálu zdejšího plebána Heřmana a dokládá rozhlehlou a dobře dotovanou faru. V roce 1360 drželi zdejší tvrz obehnanou vodním příkopem Zdeněk a Čeněk z Ronova (villa Milotitz).[6][7] Za husitských válek byly Milotice významným střediskem husitů. Během 17. století byla vesnice několikrát těžce poničena. Za 35 000 zlatých koupil ves 14. května 1648 Gabriel Serényi, jehož rod si zde v první polovině 18. století vybudoval svoje reprezentační sídlo. Mezi lety 1738–1784 byla ves sídlem děkanátu Milotice. Rod Serényi zde působil až do vymření posledního mužského člena v roce 1811. V 19. století patřila obec rodu Choiseul d'Aillecourt a Hardeggům. V letech 1888–1945 sídlili na milotickém zámku Seilernové.
Zastupitelstvo obce má 9 členů. Voleb do zastupitelstva v říjnu 2010 se účastnilo 858 (tj. 54,2 %) voličů.[8] Ve volbách zvítězilo místní uskupení Sdružení nezávislých kandidátů Milotice které získalo 44,87 % hlasů a 4 mandáty v zastupitelstvu, dále KDU-ČSL (38,72 %, 4 mandáty) a ODS (16,41 %, 1 mandát). Starostou byl zvolen Mgr. Josef Levek (KDU-ČSL) a místostarostkou Irena Nedvědická (Sdružení nezávislých kandidátů Milotice). Po volbách do zastupitelstva v říjnu 2014 byl starostou zvolen opět Josef Levek.
Dle sčítání lidu v roce 2021 žilo v obci 1 771 obyvatel, z nichž 958 (54,1 %) se hlásilo k české národnosti, 500 (28,2 %) k moravské, 9 (0,5 %) ke slovenské a 5 (0,3 %) k vietnamské. 466 obyvatel (26,3 %) svou národnost neuvedlo.
Miloticemi prochází autobusová linka č. 729664 z Kyjova do Hodonína. Z Kyjova je přímé železniční spojení s Brnem po trati č. 340 (tzv. Vlárská dráha). Obcí vede severojižním směrem silnice II/432. Z obce vede na východ silnice III/4256 v délce 2,6 km do Vacenovic, na západ pak III/43116 v délce 3,8 km jako spojovací cesta k silnici III/431.
Podle celostátního sčítání dopravy projelo v roce 2010 po silnici II/432 od Kyjova v průměru 3 361 vozidel denně (z toho 2 673 osobních, 642 těžkých nákladních a 46 jednostopých motorových vozidel).[13]
Zeleně a žlutě značení turistické trasy spojují obec s okolními vesnicemi. V roce 2013 byla obec Milotice propojena se Svatobořicemi-Mistřínem z větší části asfaltovou cyklostezkou.[14]
Areál vinných sklepů Šidleny – asi 200 vinných sklepů, nejstarší je z roku 1770, od roku 1972 se zde pravidelně pořádá Národopisný festival Kyjovského Dolňácka Milotice.[16][17]
Budova fary (kolem 1735)Písečný rybník, přírodní rezervace severovýchodně od obce
Panská sýpka (1. čtvrtina 18. století)Horky, přírodní rezervace v jihozápadní části obce
↑Moravské zemské desky (Die Landtafel des Markgrafthumes Mähren). I. sv. řady olomoucké 1348–1466. Kniha I, č. 703 [online]. Brno: 1856 [cit. 2024-08-24]. S. 35. Dostupné online.
↑HOSÁK, Ladislav; ŠRÁMEK, Rudolf. Místní jména na Moravě a ve Slezsku. Svazek II. M–Ž. Praha: Academia, 1980. 962 s. S. 73.
↑Volby do zastupitelstev obcí 15. 10. – 16. 10. 2010 [online]. Volby.cz [cit. 2013-07-21]. Dostupné v archivu pořízeném dne 2020-07-05.
↑Celostátní sčítání dopravy 2010 [online]. Praha: Ředitelství silnic a dálnic [cit. 2014-05-20]. Kapitola Intenzity dopravy – Jihomoravský kraj. Dostupné v archivu pořízeném dne 2014-07-26.
↑Michaela Munzarová. Přibudou nové stezky. V obcích cyklistům chystají i odpočinek. Hodonínský deník.cz [online]. 2013-07-16 [cit. 2013-07-21]. Dostupné online.
↑ Hřbitovní kaple na stránkách farnosti Milotice. www.familotice.cz [online]. [cit. 2013-07-21]. Dostupné v archivu pořízeném dne 2014-05-31.
LUNGA, Václav. Dle Počtů chrámu Páně milockýho : příspěvek k uměleckému vybavení kostela Všech svatých v Miloticích. In: Opuscula historiae artium, Masarykova univerzita, 2015, roč. 64, č. 1, s. 82-95. ISSN 1211-7390.
LUNGA, Václav. Mešní a dobročinné fundace z let 1724-1943 jako jeden z projevů zbožnosti farnosti Milotice. Ostrava, 2012. Diplomová práce. Ostravská univerzita v Ostravě, Filozofická fakulta. Vedoucí práce prof. Tomáš Krejčík.
LUNGA, Václav. Zámek Milotice. Kroměříž: Národní památkový ústav, územní památková správa v Kroměříži, 2017. ISBN978-80-87231-45-6
PLUHÁČKOVÁ, Markéta. Dějiny a katalog knihovního fondu farní knihovny v Miloticích. 2009 [cit. 2015-10-04]. Bakalářská práce. Univerzita Palackého v Olomouci, Filozofická fakulta. Dostupné online.
Bohumil Samek, Umělecké památky Moravy a Slezska II, J–N, Praha 1999, s. 510–520.
Česko
multimediální obsah na Commons
Zdroje k infoboxu a českým sídlům.
Kostel Všech svatých
Boží muka Tři Františci (18. století)
Panna Maria Milotická
Obrázky, zvuky či videa k tématu Milotice na Wikimedia Commons 
Encyklopedické heslo Milotice v Ottově slovníku naučném ve Wikizdrojích