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crane_x7_description

CRANE-X7のURDFファイルを含むROS 2パッケージです。

サポートするROS 2ディストリビューション

• Foxy
• Humble
• Jazzy

ROS 1

• Melodic
• Noetic

インストール方法

# 本パッケージをクローンし、依存関係をインストールする
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/crane_x7_description.git
rosdep install -r -y -i --from-paths .

# パッケージをビルドする
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

使用方法

次のコマンドを実行するとRViz上にCRANE-X7のモデルが表示されます

ros2 launch crane_x7_description display.launch.py

RealSense D435マウンタを使用している場合は次のコマンドを実行してください。

ros2 launch crane_x7_description display.launch.py use_d435:=true

知的財産権について

CRANE-X7は、アールティが開発した研究用アームロボットです。 このリポジトリのデータ等に関するライセンスについては、LICENSEファイルをご参照ください。 企業による使用については、自社内において研究開発をする目的に限り、本データの使用を許諾します。 本データを使って自作されたい方は、義務ではありませんが弊社ロボットショップで部品をお買い求めいただければ、励みになります。 商業目的をもって本データを使用する場合は、商業用使用許諾の条件等について弊社までお問合せください。

サーボモータのXM540やXM430に関するCADモデルの使用については、ROBOTIS社より使用許諾を受けています。 CRANE-X7に使用されているROBOTIS社の部品類にかかる著作権、商標権、その他の知的財産権は、ROBOTIS社に帰属します。