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Migrate to ROS 2 Dashing #26

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Sep 1, 2020
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Migrate to ROS 2 Dashing #26

merged 19 commits into from
Sep 1, 2020

Conversation

ShotaAk
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Contributor

@ShotaAk ShotaAk commented Jul 31, 2020 •
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What does this implement/fix?

ROS2 Dashingへの対応です。
ROS1ノードと違い、ComponentとLifecycle機能を追加しています。

Lifecycleについて

  • Unconfigured: 9軸IMU（USBケーブル）を抜き差しできます
  • Inactive: 9軸IMUを認識します。認識できなければUnconfigureに戻ります
  • Active: 9軸IMUと10ms周期で通信し、とトピックをパブリッシュします
    • この状態でUSBケーブルを抜いても、エラーメッセージを出力するだけで、状態遷移しません
    • この状態からUSBケーブルを抜き、復帰するためには、状態をUnconfigureまで戻さないといけません

Component について

  • rt_usb_9axisimu_driver::Driverというコンポーネントを作成します
  • コンポーネントを実行するノードrt_usb_9axisimu_driver_nodeを用意しています

Launchファイルについて

  • rt_usb_9axisimu_driver_nodeを呼び出すrt_usb_9axisimu_driver.launch.pyを用意しています
    • 外部からノードのLifecycleを操作しなければトピックを出力しません

Lintについて

  • rt-netの他のROS2パッケージではament_lintでフォーマットを整えていますが、このパッケージでは使用していません

How has this been tested?

  • バイナリモードとアスキーモードの9軸IMUで動作を確認しました
  • 各ライフサイクルでの状態でUSBケーブルを抜き差しして挙動を確認しました

Checklists

  • I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

@ShotaAk ShotaAk added the Type: Feature New Feature label Jul 31, 2020
@ShotaAk ShotaAk marked this pull request as ready for review August 18, 2020 07:20
@Tiryoh Tiryoh self-requested a review August 18, 2020 07:35
@Tiryoh Tiryoh self-assigned this Aug 18, 2020
@Tiryoh Tiryoh added the Status: In Progress Work in Progress label Aug 26, 2020
@ShotaAk
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Contributor Author

ShotaAk commented Aug 31, 2020

シリアルのread()でブロッキングすると、ノードが常に通信するため、ros2 のserviceに応答しなくなることが分かりました。
PCだと問題ないですが、ラズパイのようなスペックの低いデバイスだと発生します。

確認方法

# ノードを立ち上げた後、別ターミナルで↓
$ ros2 lifecycle set rt_usb_9axisimu_driver configure
$ ros2 lifecycle set rt_usb_9axisimu_driver activate

# ノードのライフサイクル状態を取得するサービスをコールする
$ ros2 lifecycle get
/rt_usb_9axisimu_driver: active [3]
$ ros2 lifecycle get
# 応答なし・・・

21d887c で、ポートOpen時にO_NONBLOCKオプション追加して対策しました。

@Tiryoh Tiryoh removed the Status: In Progress Work in Progress label Sep 1, 2020
Tiryoh
Tiryoh approved these changes Sep 1, 2020
View reviewed changes
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Contributor

@Tiryoh Tiryoh left a comment

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実機にてROSのトピックが配信されていることを確認しました。またframe_id, port等パラメータもlaunchファイルを編集して反映できることを確認しました。

@Tiryoh Tiryoh changed the title Migrate to ros2 dashing Migrate to ROS 2 Dashing Sep 1, 2020
@Tiryoh Tiryoh merged commit 0ab62c6 into dashing-devel Sep 1, 2020
@Tiryoh Tiryoh deleted the migrate_to_ros2_dashing branch September 1, 2020 11:09
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Reviewers

@Tiryoh Tiryoh Tiryoh approved these changes

Assignees

@Tiryoh Tiryoh

Labels
Type: Feature New Feature
Projects
None yet
Milestone
No milestone
Development

Successfully merging this pull request may close these issues.
2 participants
@ShotaAk @Tiryoh
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