Introdução ao GRAFCET

Sistemas de Automação
Puc Minas
 Introdução
• GRAFCET = GRAPHE DE COMMANDE ETAPE-TRANSITION;
• Criado em 1977 pela “Association Française pour le Cybernetique
Economique et Technique”;
• Em 1988 tornou-se um padrão internacional denominado “Sequential
Function Chart”, pelo I.E.C.;
• Estrutura gráfica utilizada para representar um algoritmo de controle;
• Mais viável para modelamento de sistemas automatizados devido à
facilidade de interpretação;
• O GRAFCET é uma filosofia que envolve:
– Etapas << Ações
– Transições << receptividades
– Arcos orientados que interligam etapas e transições;
– Regras de evolução que definem formalmente o comportamento dinâmico
dos elementos comandados;
 GRAFCET

• Etapas:
– Estado no qual o comportamento do circuito de comando não se altera
frente a sua entradas e saídas;
– São representadas graficamente por um quadrilátero, e devem ser
identificadas com números, seguidos ou não por abreviaturas.
– Pode assumir dois estados: ativa ou inativa;
– Etapa inicial: etapa que se torna ativa logo após o início do funcionamento
do sistema; é representada por duplo quadrilátero.
– A cada etapa estão associadas ações. As ações são executadas enquanto a
etapa está ativa e controlam as saídas;
– Cada etapa pode controlar várias ações separadas por “;” ou “-”;
 GRAFCET

• Transição:
– É representada por um traço perpendicular aos arcos orientados;
– As etapas estão separadas por transições;
– Significa a possibilidade de evolução de uma situação (ou estado) para
outra;
– Uma transição é dita válida quando todas as etapas imediatamente
precedentes e ligadas a ela estiverem ativas;
– A cada transição está associada uma condição lógica designada por
Receptividade;
– A receptividade pode ser formada a partir de operações lógicas entre
variáveis.
 GRAFCET
• Regra:
– Uma etapa é sempre ligada a uma transição e uma transição é sempre ligada a uma
etapa;
• Disparo de uma transição
– O disparo de uma transição provoca a ativação das etapas de saída e a desativação
das etapas de entrada.
– 1 – Todas as transições disparáveis são imediatamente disparáveis;
– 2 – Transições disparáveis simultaneamente são simultaneamente disparáveis;
– 3 – Quando um estado for simultaneamente ativo e inativo deve manter-se ativo;
• Arcos orientados:
– Indicam a seqüencialização do Grafcet pela interligação de uma etapa à uma
transição e desta a outra etapa sucessivamente.
– A interpretação de sentido normal é de cima para baixo, sendo que em casos
diferentes deste, é recomendável a indicação com flechas para orientação de
sentido.
 Exemplo: Carregamento de vagão
Ao pressionar a botoeira “m” o vagão deve se mover para a direita até a posição dada pelo chave limite
“b”; neste instante deve iniciar o carregamento até que um determinado peso seja atingido (medido por
“p”). A seguir o vagão deve se deslocar para a esquerda até que a chave limite “a” seja atingida.
 GRAFCET
• Ação:
– Representam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo
controlado em uma determinada situação;
– Em alguns casos, pode também representar uma ordem de comando que
especifica o “como deve ser feito”;
– Cada ação é representada graficamente no interior de retângulos
associados a uma etapa;
– De uma forma geral, as ordens de comando contidas em ações podem
atuar sobre elementos físicos do mecanismo controlado (ex.: saídas de
CLP), sobre elementos auxiliares do comando (temporizadores,
contadores, memórias, etc.), ou ainda em interfaces homem-máquina
(vídeos, painéis de controle, impressora, etc.).
– Uma ação pode emitir ordens de comando do tipo contínua ou
condicional, podendo ainda ser ou não memorizada (S = Stored), com
retardo (D = Delayed), limitada no tempo (L = Limited) ou impulsional
(P = Pulse).
 Elementos básicos

Ação condicional
Elementos básicos
 Elementos básicos

Seqüência Alternativa Seqüência Simultânea

 Tipos de Ações
• Ordem contínua:
– tipo de ordem de comando cuja emissão depende apenas da ativação da
etapa à qual estiver associada (caso mais frequente);
• Ordem condicional:
– Tipo de ordem de comando cuja emissão, além da ativação da etapa à qual
estiver associada, depende também de uma outra condição lógica que a
satisfaça;
• Com Retardo (D):
– Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependência é
associada a um retardo de tempo;
• Limitada no Tempo (L):
– Uma ordem limitada no tempo é emitida logo após a ativação da etapa,
porém sua duração é limitada a um valor de tempo específico.
 Tipos de Ações
• Impulsional (P):
– Ordem similar à do tipo limitada no tempo, porém com tempo de duração
infinitesimalmente pequeno (um scan);
– Sua finalidade é atuar em elementos de comando, tais como: inicialização
de temporizações, incremento/decremento de contadores, armazenamento
de dados em memórias, etc.
– Pode ser de duas naturezas: emitida apenas associada à ativação da etapa,
ou além disto, estar ainda condicionada ao aparecimento de uma outra
variável.
• Em diversas etapas:
– Quando necessita-se que uma mesma ação atue em mais de uma etapa, é
possível a repetição da ordem de comando tantas vezes quantas for
preciso.
– Convém observar que no caso da repetição ocorrer em etapas consecutiva,
uma estrutura em paralelismo pode ser usada alternativamente.
 Tipos de Ações
• Memorizada (S ou R)
– Uma ação cujo comportamento seja como o descrito no item anterior pode
ainda ser modelada por elementos de memorização.
– Utiliza-se uma ação específica para ligar (SET) o elemento comandado, e
outra ação para desligá-lo (RESET);

E0 E0 E0

E1 A C E1 A E1 S C
E4 C
E2 B C E2 B E2

E3 E3 R C
E3
 Receptividade
• Função lógica combinacional associada a
cada transição; E0

• Quando em estado lógico verdadeiro, uma

E1 A
receptividade vai ocasionar a ocorrência de
e4 E4 C
uma transição válida.
E2 B
• Pode ser encarada como o elo de ligação
existente entre a lógica combinacional e a
lógica seqüencial. E3

• Detecção de bordas
– Uma receptividade pode ainda estar associada
ao sentido de comutação de uma variável
lógica, ou seja, pela borda de subida, ou então
pela borda de descida dessa variável.
– Faz sentido naquelas situações em que se
deseja identificar o instante exato da
ocorrência de um evento;
 Temporizações

• Outro caso freqüente de receptividade;

• Normalmente, uma temporização tem sua contagem inicial de tempo
associada à ativação de uma etapa.
• Após decorrer o tempo preestabelecido, irá, então, permitir a
ocorrência da transição à qual estiver associada.

E2 t3/15s
t3
E3
 Comportamento Dinâmico
• Situação inicial:
– Deve estar ativo quando do início de funcionamento do sistema de
comando;
– Deve possuir pelo menos uma etapa;
– Define o comportamento inicial do sistema em relação ao mecanismo
controlado.
• Estados do sistema de comando:
– Desenergizado: não há existência física em relação ao mecanismo
controlado;
– Energizado e inoperante: o sistema de comando existe, mas não está
receptivo a nenhuma informação vinda do mecanismo controlado. Não
ocorrem evoluções.
– Energizado e operante: pelo menos uma etapa está ativa.
 Estrutura Seqüencial
• Denomina-se seqüência única, uma cadeia de etapas e transições
dispostas de forma linear, tal que em sua estrutura cada etapa é seguida
por uma única transição e esta, por sua vez, seguida de apenas uma
etapa.

E0

E1 A C

E2 B C

E3
 Exemplo: Máquina de estampar peças
• Um equipamento para estampar peças plásticas é formado por um dispositivo de carregamento de peça (por
gravidade),um cilindro alimentador (cilindro 1), um cilindro estampador (cilindro 2) e um cilindro extrator (cilindro
3).Todos os três cilindro são de ação simples com retorno por mola, e têm seu avanço comandado pela eletroválvula
EV1, EV2 e EV3, respectivamente. As eletroválvulas estarão desligadas se não estiverem selecionadas na etapa. A
máxima excursão de cada cilindro é monitorada pela atuação dos sensores S1, S2 e S3, do tipo reed-switch (chave
fim-de-curso magnética). A expulsão da peça é realizada por um sopro de ar comprimido, obtido a partir do
acionamento da eletroválvula EV4, e efetivamente monitorada pela atuação do fotossensor (FS). Assim, com a chave
de partida (PTD) acionada e estando a máquina na condição inicial, deve-se iniciar a operação. A seqüência consiste
em, primeiramente, colocar uma peça no molde, recuar o êmbolo do cilindro alimentador, prensar o estampo sobre a
peça (deve-se aguardar um tempo de dois segundos com a peça sendo prensada), atuar o extrator e o bico de ar para
retirada da peça pronta.
 Seleção entre seqüências
• Utilizada quando ocorrem situações em que uma determinada
seqüência deva ser executada em detrimento de outras que serão
desviadas.
• É graficamente representada por um elemento denominado divergência
seletiva, ou divergência em OU.
• Para o caso em que duas transições posteriores a uma divergência
seletiva possam ocorrer simultaneamente, o Grafcet deve ser
interpretado de maneira tal que a seqüência situada mais à esquerda terá
prioridade de execução;
• O retorno do Grafcet a uma estrutura linear é representado graficamente por
um elemento denominado convergência seletiva, ou convergência em OU
 Máquina dispensadora de bebidas quentes
Exemplo de seleção de seqüência
• Trata-se de uma máquina dispensadora de bebidas quentes que pode fornecer as seguintes opções ao
usuário: B1 – café puro, B2 – café com leite e B3 – chocolate quente, escolhida por uma chave
seletora (B) de três posições.
• O sistema é dotado de cinco reservatórios: R1 – café solúvel, R2 – leite em pó, R3 – chocolate, R4 –
açúcar e R5 – água quente. A dosagem de cada produto no copo descartável é feita pela abertura
temporizada de válvulas VR1, VR2, VR3, VR4 e VR5, respectivamente. Há também um dispositivo
eletromecânico (AC) para alimentação de copo descartável, o qual posiciona corretamente apenas um
copo a cada vez que for atuado.
• O sistema prevê ainda três níveis de liberação de açúcar: A1 – amargo; A2 – doce, A3 – extradoce,
ajustado por uma chave seletora (A) de três posições.
• Como condição inicial de funcionamento, um copo deve ser posicionado corretamente, o qual é
monitorado pelo sensor SC. Como condição de finalização, o copo cheio deve ser retirado.
• Assim, com a condição inicial satisfeita, um nível de açúcar e um tipo de bebida pré-selecionados,
com o pressionar da botoeira de partida inicia-se o processo de preparo pela abertura temporizada das
eletroválvulas.
• Primeiro ocorre a liberação de açúcar com os tempos de abertura de VR4 por 4 segundos para doce, 6
segundos para extradoce e sem liberação para amargo. Após o que, inicia-se então o preparo de uma
das seguintes receitas (cada uma com as dosagens na ordem exata em que são apresentadas):
– Café puro: 3 segundos de café e 5 segundos de água quente;
– Café com leite: 2 segundos de café, 3 segundos de leite e 7 segundos de água quente;
– Chocolate: 2 segundos de leite, 3 segundos de chocolate e 6 segundos de água quente.
Máquina dispensadora de bebidas quentes
Exemplo de seleção de seqüência
 Sistema para carregar vagões
Exemplo de estrutura com repetição
• Um sistema para carregamento de vagões é composto pelos seguintes elementos: uma esteira acionada pelo motor M,
uma eletroválvula Y1 para permitir saída de produtos de um silo, um sensor S3 para detectar a presença de um vagão,
um sensor balança B1 para indicar que o vagão está cheio e uma trava de vagão Y2, cujo destravamento é feito por
eletroímã. A partir de um comando de partida (PTD),o sistema estará pronto para funcionar. Com a chegada do
primeiro vagão (indicado por S3),é acionado o motor da esteira, sendo que só será desligado após o último vagão ser
carregado. A identificação do último vagão é feita por uma supervisão de tempo (15s) contado após a saída do vagão
previamente carregado. Com o correto posicionamento do vagão e não estando cheio, tem início o seu enchimento
dado pela abertura de Y1. O travamento dos vagões na posição correta é feito por um atuador mecânico pela força de
uma mola,e o seu destravamento exige a atuação elétrica do eletroímã Y2. Após o enchimento do vagão,fecha-se a
eletroválvula e aguardam-se 7 segundos para o esvaziamento da esteira. A partir deste instante, o vagão é destravado.
Célula de manufatura com mesa circular
Exemplo de estrutura com paralelismo
 Exercícios: Secadora de peças
Uma esteira transportadora, acionada pelo motor M1, conduz as peças a serem aquecidas. O motor M2 aciona o ventilador
e a resistência R1 aquece a estufa.
Funcionamento:
• O sistema é ligado por um botão Bt1;
• A resistência R1 é ligada;
• Após um tempo de 10 segundos o motor M2 aciona o ventilador;
• Após mais um tempo, agora de 5 segundos, o motor M1 aciona a esteira;
• Neste instante a máquina indicará que está pronta para operar através de uma lâmpada L1;
• Um sensor de barreira S1 (NF) será responsável pela contagem das peças, A cada 10
peças secas, a esteira deverá parar e a lâmpada L1 piscar. O sistema entrará novamente em funcionamento com um novo
acionamento do botão de start Bt1;
• O botão Bt0 (NF) desliga a máquina;
Exercício: Transporte de peças em esteiras
Exercício: Controle de furadeira
 Exercício: Tanques acoplados
As válvulas W1 e W2 só podem ser abertas quando o nível nos tanques forem h1 e h2, respecivamente, e
devem ser fechadas se o nível atingir b1 e/ou b2, respectivamente.
V1 pode ser ligada de forma independente, mas V2 só pode ser ligada se V1 estiver ligada.
O comando manual “m” dá início a seqüência.