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Treinamento Programação Avançada TP-04

TREINAMENTO_PROGRAMAÇÃO_AVANÇADA___TP-04

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TP-04: Treinamento de Programação -

AVANÇADA (KUKA)

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

1898

Hans Keller Jakob Knappich

KUKA – Keller und Knappich Augsburg

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

Definir tipo de PROGRAMAS

1. CELL: Programa Principal Padrão KUKA-Alemanha;

2. EMPTY: Rotina vazia e específica para “trabalhar” com variáveis;
3. FUNCTION: Rotina vazia e específica para “trabalhar” com matemática;
4. EXPERT: Rotina vazia e específica para “trabalhar” com sintaxe avançada;
5. SUBIMIT: Rotina vazia e específica para “trabalhar” com PLC;
6. MODUL: Rotina padrão para criação de programas.

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

Na tela de POSIÇÃO ATUAL do Smart PAD podemos encontrar informações de

coordenadas, ferramentas, posições do eixos em graus ou milímetros; além de
eixos externos e ambiguidade de posição (S e T).

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

Para criação de uma FOLD

direto no robô é muito
importante inserir 2 vezes o
ponto-vírgula para não
ocorrer erros durante a
ocultação das linhas na
linguagem K.R.L.

Já para a criação de uma

FOLD em soft externo tipo
KRC Editor ou Orange Editor
não é necessário 2 vezes o
ponto-vírgula.

FOLD “outputs” criado.

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

Definir tipo de dados

BOOL: Resultados clássicos "SIM"/"NÃO;"

REAL: Resultados das operações de cálculo para evitar erros de
arredondamento;
INT: Variáveis de contagem clássicas para loops de contagem ou contadores
de unidades;
CHAR: Somente um caráter “String” (texto) pode ser realizado neste campo.

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

Tipo de dados composto: ESTRUTURAS

 Com campos de estruturas podem ser combinadas variáveis do mesmo tipo

de dados. No mundo real as variáveis geralmente consistem de tipos de dados
diferentes;
 Assim um carro tem uma potência de motor ou uma quilometragem do tipo
Integer. Para o preço pode-se oferecer o tipo Real. Em comparação, a
existência de um ar condicionado seria o tipo de dados Bool e a cor do carro
seria do tipo Char;
 Tudo junto descreve um carro. Uma estrutura é uma união de diferentes
tipos de dados.
 Uma estrutura pode ser definida com a própria palavra-chave STRUC.

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Crie um programa com o nome Estrutura.

 Gere uma estrutura com o nome BOX_Typ. Nessa estrutura deverão ser
depositados os seguintes valores característicos:
 Comprimento;
 Largura;
 Altura;
 Estado da esmaltagem (sim/não);
 Número de garrafas;
 Atribua à variável (CAIXA) à estrutura BOX_Typ e inicialize com os
seguintes valores de início:
 Comprimento = 25,2;
 Largura = 18,5;
 Altura = 5,0;
 Conteúdo = 4 garrafas;
 Não esmaltado;
 No primeiro processo de usinagem ainda serão acrescentadas 8 garrafas.
No 2º passo a (CAIXA) será ainda pintada. Entre o passo um e dois programe
um período de espera de 3 segundos.
 Solicite a exibição do conteúdo da variável (CAIXA) durante o procedimento;
 Defina, onde as suas variáveis são declaradas.

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 Tipo de dados de enumeração

 Todos os valores do tipo de dados de enumeração são definidos com

nomes (texto explícito) na criação;
 O sistema define ainda a sequência;
 O número máximo de elementos depende da memória.

Atribuição de nome

 Nomes de tipos de enumeração e suas

constantes deverão ser auto-explicativos;
 Não podem ser usadas palavras-chave;
 Tipos de enumeração auto-explicativos
deverão terminar com TYPE para facilitar o
reconhecimento

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

 O tipo de dados de enumeração consiste de uma quantidade limitada de

constantes como verde, amarelo ou azul e outros;
 As constantes são nomes livremente selecionáveis;
 As constantes são definidas pelo programador;
 Um tipo de enumeração precisa primeiro ser definido, depois pode ser
Reutilizado;
 Uma variável de trabalho como a cor da caixa do tipo COLOR_TYPE sempre
pode apenas ter o valor de uma constante;
 A atribuição de valores de uma constante ocorre sempre com o símbolo #.

Disponibilidade / Uso
 Somente constantes conhecidas podem ser usadas;
 Um tipo de enumeração pode ser ampliado à vontade;
 Um tipo de enumeração pode ser usado sozinho;
 Um tipo de enumeração pode ser incluído em uma estrutura;
Vida útil / Validade
 Tipos de dados de enumeração são inválidos ao alcançar a linha END
 Tipos de dados de enumeração usados em vários programas, deverão ser
declarados na $CONFIG.DAT

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Após declarar no $CONFI.DAT os tipos de enumeradores e as características de

cada tipo de solda, realizar uma referência cruzada para desenvolvimento de
uma aplicação ou lógica conforme abaixo:

1-) SOLDA_MIG = COMPRIMENTO;

2-) SOLDA_PONTO = DIÂMETRO;
3-) SOLDA_TUCKER = ADERÊNCIA.

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 Campos ou Array ou Matrizes

 Salvar diversas variáveis do mesmo tipo de dados com índice;
 Inicialização ou alteração de valor é realizada com índice;
 O tamanho máximo do campo depende da necessidade de memória do tipo
de dados.

Campos ou Array ou Matrizes oferecem espaço de memória para várias

variáveis do mesmo tipo de dados, que são diferenciados através de index.

 O espaço de memória para campos é finito, ou seja, o tamanho de campo

máximo depende da necessidade de memória do tipo de dados;
 Na declaração devem ser conhecidos o tamanho de campo e o tipo de dados;
 O índice de partida no KRL sempre começa com 1;
 Uma inicialização pode ser realizada sempre individualmente;
 Uma inicialização no SRC-File também pode ser realizada através de loop.

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1. Definir quais parâmetros são necessários no subprograma;

2. Determinar o tipo de transferência de parâmetros (parâmetros IN ou OUT);
3. Definir tipos de dados de saída e entrada (o ideal é o mesmo tipo de dados);
4. Determinar a sequência da transferência de parâmetros;
5. Carregar um programa principal no editor;
6. No programa principal, declarar, inicializar e possivelmente manipular variáveis;
7. Criar acesso de subprograma com acesso de variável;
8. Fechar e salvar o programa principal. Carregar um subprograma no editor;
9. Complementar linha DEF com variáveis e IN/OUT;
10. No subprograma, declarar, inicializar e possivelmente manipular variáveis.

ENTRADAS (IN):= São fixas e recebem cálculos das saídas;

SAÍDAS (OUT):= Manipulam cálculos e enviam para as entradas;

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 O comando de comutação de trajetória TRIGGER ativa uma instrução definida;

 A instrução se refere ao ponto de partida ou de destino dos movimentos;

 A instrução é executada em paralelo ao movimento do robô;

 Um deslocamento temporal a partir do ponto de comutação é possível.

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Posição: Define em que ponto a instrução é iniciada. Possíveis valores:

 0: a instrução é ativada no ponto de partida do passo de movimento;
 1: a instrução é ativada no ponto de destino. Se o ponto de destino
for aproximado, a instrução é desencadeada no centro do arco de
aproximação.

Tempo: Com isso, um período de deslocamento é definido pela posição

selecionada:
 Podem ser usados valores positivos e negativos;
 A base de tempo é em milissegundos (ms);
 Podem ser usados tempos até 10.000.000 ms sem problemas;
 No caso de tempo muito grandes ou muito pequenos, a comutação
deverá ser realizada o mais tardar ou o mais cedo nos limites de
comutação.

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

Instrução: Possibilidades para tal:

 Atribuição de valor para uma variável;
 Instrução OUT;
 Instrução PULSE;
 Acesso a um subprograma. Nesse caso precisa ser indicada a Prioridade.

Prioridade: Somente no acesso de um subprograma:

 Estão disponíveis as prioridades 1, 2, 4 - 39, assim como 81 - 128
 As prioridades 40 - 80 estão reservadas para os casos, onde a prioridade
é atribuída automaticamente pelo sistema. Se a prioridade deve ser
atribuída automaticamente pelo sistema, programa-se: PRIO = - 1

Antes de um movimento pode haver no máximo 8 TRIGGER.Vers

Programação do robô 2

Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

BRAKE freia o robô e só pode ser usado em um programa de interrupção

(INTERRUPT). O programa de interrupção não continua com o robô PARADO.
O movimento do robô é retomado logo que o programa de interrupção
tenha sido concluído.

RESUME faz com que o programa seja retomado após ter sido PARADO.
Sem o comando RESUME, o subprograma LOCAL “FOUND” seria retomado
após a linha END.