IRC5 - Manutenção Elétrica
INSTRUTOR: WALTER ESPINDOLA MUDE A DIREÇÃO
PLATAFORMA TÉCNICA mai-17 PROPRIEDADE RENAULT
Objetivos do Curso
O treinamento tem o objetivo de ensinar os princípios de funcionamento do
controlador e manipulador ABB dando enfoque na parte elétrica, apresentando
de maneira direta os principais componentes.
Tópicos abordados:
Identificação dos componentes do painel controlador e do
manipulador.
Funcionalidade dos componentes.
Circuitos de sinais e potência.
Circuito de segurança do controlador.
Substituição de componentes.
Calibração e Sincronismo.
Modos de reinicialização.
Configuração dos módulos I/Os.
Instalação do Sistema Operacional.
Preventiva.
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IRC5 – Principais Características
Evolução dos produtos atuais
Liguagem de controle RAPID
Controller
Estrutura de Painel Modular
Flexibilidade na Configuração de Módulos de Controle
Novo hardware. FlexPendant
Facilidade na Utilização – diversos meios de trabalho
FlexPendant, RobotStudio Online.
MultiMove
Controla até quatro manipuladores e eixos
externos a partir de um único controlador. PC Tools
MultiMove
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IRC5 - Família de Módulos
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IRC5 - Configurações de Painéis (Cabinet)
C – Control Module
C&P
C&D D – Drive Module
C&P D
&P D
P – Process Module
P
P
C
P C D
C&D
D
P C D < 50m
< 75m
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IRC5 – Painel de Operação
Chave Geral
E-Stop
Motors On
Chave Modo Op.
Run Chain Status
Porta USB
Porta Ethernet
Horímetro
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IRC5 - Conexões do Controlador
A – XP.0 – Alimentação principal
B – XS.1 – Motores
C – XS.7 – Motor Eixos adicionais
D, E – XS.58, XS.8 – Chaves de posição
F,G, H, J – XS.10,11,12,13 – Opcionais
K – X3 – Sinais de segurança
L – XS.28 - Network
M – XS.41 - SMB eixos adicionais
N – XS.2 - SMB principal
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IRC5 – Controlador - M2004 Design 09
Computer Unit
Panel Board
Operator’s panel
Axis Computer
Main Drive
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IRC5 – Drive Principal e Drive Adicional
O Drive principal (Main
Drive) é responsável pelo
acionamento dos motores
dos eixos 1 a 6. O Drive
adicional é responsável
pelo acionamento de um
eixo externo.
É possivel ter até 3 Drives
adicionais montados na
parte inferior do gabinete
Drive Principal Drive Adicional
(eixos 1 a 6) (eixos externos)
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IRC5 – Main Drive Unit – DSQC 663
Responsável pelo acionamento dos motores dos eixos 1 a 6 e pela retificação
do barrameto DC para os drives adicionais.
DSQC 663
X1 – 380V
XS6 X14 X15 X2 X16 X1
X6
X2 – Resist. Frenagem X7
XS6 – 24Vcc
X11 – Motor1
X12 – Motor2
X13 – Motor3
X14 – Motor4
X15 – Motor5
X16 – Motor6
XP21 – DC link Eixo Ext.1
XP22 – DC link Eixo Ext.2
XP23 – DC link Eixo Ext.3
XP21 X11 XP22 X12 XP23 X13
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IRC5 - Contactor Board – DSQC 611
X6 – 24Vcc
X1 – RUN Ch1/Ch2, Enable
X7 – 24Vcc Freio e Vent. Motor
X5 – PTC
X8 – K42, K43, K44
X3 – Feedback K42, K43, K44
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IRC5 – Axis Computer
Conexão (Ethernet) para aplicações de MultiMove
Uma Axis computer requerida por robô.
DSQC 668 – versão padrão
250 MHz PowerPC CPU.
Controle de Posicionamento e Velocidade para até 9 eixos.
Medição de posicionamento de até 14 eixos.
Conexão para até 4 SMB (serial measurement boards)
DSQC 635 – versão extendida (2005Q1 / 5.06)
350 MHz PowerPC CPU
Para aplicações de alta performance como Force Control
Slot opcional PMC (PCI Mezzanine card)
(exemplo: I/O(s) de baixo tempo de resposta, force control, encoder i/f, etc)
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IRC5 – Axis Computer
Status LED
24 Vcc
2 1
Contactor Drive Computer Measurement link
board link link link
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IRC5 – Fontes
Fonte - Power Supply - G1 X2 – 24VDC
•DSQC 661
•Entrada 230 VAC - 10A
•Saída 24 VDC – 27A
X1 – 230VAC
Fonte - Power Distribution – G2
•DSQC 662
•Entrada 24 Vcc
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IRC5 – Fontes
Ultra Cap – G3
•DSQC 655
•8 (vida útil – 8 anos)
•Alimentação 24VPC
•20 sec. Tempo resp.
•Descarregará se não utilizado
Fontes de I/O(s) externo - G4 – G5
•DSQC 609
•Entrada 230V AC
•24VIO (8A)
•DCOK LED
Fonte para DeviceNet – G6
•DSQC 634
•Entrada 176 – 264 VAC
•DCOK LED
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IRC5 – Diagrama das Fontes
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IRC5 – Baterias
Bateria CMOS
•Localizada na Main computer
•Tipo - 3V Button Cell
•Sem supervisão
•Vida útil - 8 anos
Bateria da SMB
•Tipo - Lithium Battery
•10.8 V
•Não carregável
•SMB DSQC 620
•Tensão da bateria é monitorada pela SMB
•Vida útil de 2 à 5 anos
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IRC5 - Panel Board
AS – GS – ES - SS
1 2
Drive Module
3 4
Enable
Start
ES_FPU
Modo_Selector
Motors_On
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IRC5 - Cadeia de Segurança - Run Chain
As conexões da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o
intertravamento de equipamentos externos como portas, cortinas de luz,
Tapete de Segurança, etc
Canais de segurança duplos com potenciais 0Vdc e 24Vdc.
É possível configurar um retardo para atuação da Cadeia de Segurança
(Soft Stop).
Conexões de segurança são divididas em 4, conforme funcionalidade:
- AS – Automatic Stop – Condições de emergência em modo automático.
- GS – General Stop – Condições comuns para automático e manual.
- ES – Emergency Stop – Botões de emergência.
- SS - Superior Stop – Condições similares ao GS. Também identificado
por SES1 e SES2.
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IRC5 - Diagrama Run Chain
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IRC5 - Main Computer – DSQC639
AXIS
COMPUTER
PANEL
FLEX BOARD
PEDANT
RS232 LAN
Pentium M 1.6 GHz. SERVICE USB 2.0
SLOT PCI
256 MB RAM
Controle de até 36 eixos (4 manipuladores * (6 eixos + 3 eixos externos) )
Controle simultâneo de até 7 canais Ethernet (10/100 Mbps)
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IRC5 – Diagrama de Blocos
LAN port
Main 10/100 Mbps
computer Customer
USB flash USB 1.1 Serial
converter (opt.) RS-422
memoria (opc.)
PCI bus 32-bit / 33 MHz
Porta Service
Robot Serial card Ethernet card Field bus card Field bus card
communication (optional) #1 (optional) #2 (optional)
(with Main computer
card
Ethernet DSQC 600)
10/100 Mbps Placas (I/O
3x Ethernet 100 • DeviceNet M/S
MC console Customer units ou
Mbps to Axis • Profibus DP M/S
RS-232 RS-232 PLC)
computer 2-4 • Interbus Cu/Opto M/S
Ethernet
100 Mbps Run chain #1
RS-485 Panel board
Junction E-stop, A-stop, G-stop,
250 kbps
board mode selector switch,
RS-485 8 DI + 8 DO LED panel
Ethernet (optional)
10 Mbps 250 kbps
+ safety
Axis computer RS-485 Contactor Run chain #2
FlexPendant 250 kbps board PTC, Limit switches,
brake contactor
2 x RS-422
1 Mbps
Drive System Optional drives
SMB ( 6 eixos) (eixos externos)
Rx6 Mx6
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IRC5 – Componentes do Acionamento
Main Drive
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IRC5 - Diagrama de Blocos – Sistema de Acionamento
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Estrutura do Motor
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Resolver
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Resolver – Princípio de funcionamento
O tipo mais comum de resolver é o "brushless transmitter resolver" (s/ escovas).
É composto de um estator e um rotor. O estator do resolver abriga três
enrolamentos: um enrolamento excitador e dois enrolamentos bifásicos
(etiquetados geralmente "x" e "y") .
O enrolamento excitador fica situado em uma das extremidades do estator, é o
primário de um transformador de giro. Os enrolamentos dos canais “X” e “Y”
estão na outra extremidade, são posicionados a 90 graus um do outro.
O rotor é um núcleo laminado que abriga o enrolamento secundário do
transformador de giro, responsável pela excitação dos enrolamentos “X” e “Y”.
O enrolamento primário do transformador (estator) é excitado por uma tensão
senoidal, que por sua vez induz uma corrente no enrolamento secundário (rotor).
O rotor excita os enrolamentos “X” e ”Y”no estator, produzindo um sinal de
seno e cosseno proporcional ao ângulo de deslocamento. Depois de uma volta
completa os sinais repetem suas formas de onda.
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SMB – Serial Measurament Board
Capacidade de medição de até 7 eixos.
Armazena o n° serial do manipulador, dados de calibração, dados de
informações do sistema.
Os dados armazenados serão divergentes no caso de troca da SMB, do
robô, da flash disk ou após uma calibração fina.
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IRC5 – Calibração / Sincronismo
O sincronismo poder ser realizado facilmente sem necessiadade de ferramentas
especiais.
Calibração necessita de ferramentas especiais.
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IRC5 – Sincronismo
Sincronismo (Update Revolution Counter)
Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação a posição zero absoluto do eixo.
Se o controlador perder o sincronismo, os programas não poderão ser executados.
O controlador notifica através de uma mensagem que o sincronismo precisa ser atualizado.
(Ex.: Se o controlador for desligado com a bateria da SMB descarregada).
Se aparecer mensagem de
evento do sistema informando
diferença de valores:
Ao sincronizar o manipulador
e o controlador passam a ter
os mesmos valores de
calibração.
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IRC5 – Calibração (Fine Calibration)
Calibração
Indica através do resolver, o ângulo atual do motor definido como zero absoluto do eixo.
É calibrado na ABB ou com equipamentos especiais
Somente se faz necessário novo ajuste de calibração quando é realizado a troca de motor ou
caixa de redução.
Requer ferramentas especiais!
Não pode ser feito corretamente
ajustando de forma visual.
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Editando Valores de Calibração (Offsets)
Edite no campo “Offset value” inserindo os valores de calibração manualmente.
Utilize os valores definidos no arquivo moc.cfg (extraído a partir do Backup) ou os
valores da etiqueta que está colada no manipulador contendo os valores de
calibração dos seis eixos (válido somente se não ocorreram alteraçõs mecânicas).
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IRC5 I/O - Estrutura
Tipo de I/O Fieldbus (opcional)
DeviceNet (ODVA Certificado)
Profibus DP (PNO Certificado)
Interbus M/S
Ethernet IP
Nenhum
O sistema pode conter 2 Field buses.
Fácil configuração de I/O para placas ABB e não ABB.
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IRC5 I/O – Tipos
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IRC5 - I/O(s) - Digital Board
Digital
I/O
Board
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IRC5 – Configuração do Barramento l/O Bus
Paramâmetro Exemplo
-Name “DeviceNet1”
-BusType “DeviceNet”
-BoardNumber “FirstBoard”
-ConnectorLabel “”
-RecoveryTime “5”
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IRC5 – Configuração do Tipo de Unidade (Unit Type)
Parâmetro Exemplo
-Name “d328”
-BusType “DeviceNet”
-VendorName “ABB Robotics”
-ProductName “24v digital I/O”
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IRC5 – Configuração do l/O (I/O Unit)
Parâmetro Exemplo
-Name “GripUnit”
-UnitType “d328”
-Bus “BASE”
-UnitLabel “On arm, U137”
-TrustLevel “1…”
-DeviceNet Address “11”
-Disabled “No”
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Níveis de Confiabilidade - Unit Trust Levels
TrustLevel 0 (Unit required)
Falta da Placa causa erro e parada
Reconexão e Warm Start é requerido
TrustLevel 1 (Default)
Falta da Placa causa mensagem de erro
Execução do Programa é interrompida quando o módulo perdido é acessado
Reconexão da placa e reinicialização do Programa é requerido
TrustLevel 2 (Allow loss)
Nenhum erro ocorre quando a placa é perdida
Erro e parada é gerado quando o sinal é acessado pelo RAPID
TrustLevel 3 (Quick stop)
Comportamento igual ao trustlevel1 mas para a trajetória quando a placa é
perdida.
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IRC5 – Configuração dos Sinais l/O
Adicionando sinais Configuração de Sinais
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Endereçamento - UnitMap parameter
Substitui os parâmetros do Controlador S4Cplus “PhSig” e “Length”
Descreve o endereçamento do sinal na Placa
Refer-se ao mapeamento de I/O(s) para facilitar a consulta.
Exemplos de Endereçamento:
-UnitMap 0 // 1 bit (sinal digital)
-UnitMap 0-15 // 16 bits (sinal analógico ou grupo)
-UnitMap 8-15, 0-7 // Sinal tipo “byte-swapped”
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I/O Simuladas
Tipo de barramento Simulado – SIM
Controlado pelas configurações do barramento -Bustype SIM
Todos acessos para Placas (units) no barramento é redirecionado para um “SW-bus”
Barramento predefinido “Virtual1”
Sinais Virtuais
Sinais que não são configurados na Placa (unit).
I/O Simuladas
Habilitada /Desabilitada a partir da FlexPendant ou RSO
Modo de rodar programas mas evitar a real interação com I/O(s)
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Preventiva – Informações Gerais
O robô é projetado para trabalhar nas mais adversas circunstâncias com um
mínimo de manutenção. Contudo, certas verificações rotineiras e manutenções
preventivas devem ser feitas em intervalos periódicos. Veja Lista de Atividades.
O exterior do robô deve ser limpo quando necessário. Use um aspirador de pó ou
limpe o robô com um pano. Ar comprimido e solventes que possam danificar as
juntas, rolamentos, pintura ou cabos não devem ser usados.
O sistema de controle é completamente vedado, o que significa que a eletrônica
está protegida em qualquer ambiente de trabalho normal. Em ambientes muito
empoeirados, contudo, o interior do painel deve ser inspecionado em intervalos
regulares. Use um aspirador de pó, se necessário. Troque o filtro de acordo com a
manutenção descrita.
Verifique se as juntas e os prensa-cabos estão realmente vedados para que a
poeira não entre no painel.
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Lista de Atividades
Sempre consultar o Manual do Produto para verificar os intervalos e atividades
recomendadas. Podemos ter atividades de manutenção distintas para cada modelo
de manipulador. (IRB4600; IRB6600; IRB6640; IRB6700; IRB7600)
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Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
Pressione Menu ABB; Painel de Controle e Configuração.
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Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
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Configurando Intervalos de Manutenção no Controlador
Configure no campo “Operation Limit” o
intervalo desejado em horas trabalhadas.
Configure no campo “Calendar Limit” o
intervalo desejado em anos.
Os campos “Warning” (Operational ou
Calendar) configura-se alarmes antes do
vencimento do intervalo estipulado.
O campo “Gear box Warning” vem
configurado de fábrica em 100%. O
Controlador do robô calcula os esforços
automaticamente e informa um alarme de
acordo com as espectativas estimadas.
Quaisquer parâmetros podem ser
desabilitados, configurando com valor
zero (0).
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