5.6.8.

Portalni roboti
Za portalnog robota potrebni su SNS sistemi sa 3-5 NC osovina, a za nadogradnju
(unaprijeenje sposobnosti) neophodan je visoko sposoban SPS. Iz razloga zajednikog,
istovremenog (koordiniranog) opsluivanja vie CNC alatnih maina neophodni su sloeni
upravljaki programi kao i brojni ''sigurnosni'' programi. Bez njih postoji mogunost da, zbog
loeg zahvata ili greke u upravljakom programu, doe do ozbiljnijih oteenja skupocjene
CNC maine ili samog robota. Takoer i programi za viljukare koji dopremaju i otpremaju
obratke od robota zahtijevaju dodatne trokove programiranja. Prednost je ako se ve
raspolae sa odgovarajuim, osnovnim programom koji je mogue konfigurisati za konkretan
radni zadatak prostom promjenom parametara. Portalni robot sl. Br 5.6 za opskrbu jedne FPL
predstavljen je kroz module a slikama 5.7 5.10.
Sl.br. 5.6. Portalni robot za opskrbu jedne fleksibilne maine s jednim paletnim pripremnim
mjestom
Sl. br.5.7. Portalna hvataljka
Sl.br.5.8. Dvostruko okretna hvataljka sa taktnim senzorom
Sl.br.5.9. Hvataljka izratka (blok cilindra) sa senzorima (ultrazvuni i taktilni)
Sl.br.5.10. Robotski sistem za punjenje i pranjenje vie obradnih centara
5.6.9. Upotreba podzemnih lananovuenih transportera
Primjena podzemnih, lananovuenih transportera je po jednom istraivanju, ograniena
iskljuivo na USA. Sa ovim transportnim sistemom su opremljeni sistemi u industriji
svemirske navigacije i kod Allis Chalmers 70-tih godina od strane Kearney & Trecker. Vueni
lanci, vodee ine, tokii za usmjeravanje, skretnice i pogoni su vrlo skupe komponente,
odravanje je sloeno pa su i otkazi esti. Eventualna nadgradnja tj. Proirenje ili
rekonstrukcija FPS bila bi poprilino problematina i skupa to je jo jedan nedostatak gore
navedenog principa. Zbog svega navedenog danas se ovaj princip vie ne upotrebljava.
5.7. Upravljanje transportnim sistemom
Zadaci upravljanja transportom su specifini za svako postrojenje, a s obzirom na njegovu
kompleksnost, mogu biti i vrlo razliiti. Najjednostavniji sluaj je upravljanje tokom paleta.
Svaka paleta sadri automatski uitavani ureaj za kodiranje na kome je npr. Kodiran broj
maine do koje paleta treba da doe. U svom toku ako paleta nakon jednog ili vie obilazaka
naie na kodiranu mainu, onda e ista nakon dekodiranja biti preusmjerena na stanicu za
stezanje. Tako proces poinje iznova ako se postavlja novi radni komad i unosi novi kod za
predviene maine. Na ovaj nain se u transportu moe nai vie razliitih komada koji e
kruiti od maine do maine dok ne dou do one za koju je unesen kod na paletu. Ovim
sistemom, takoe je jednostavno upravljati obradom na narednoj maini ili definisati naredno
kontrolno vrijeme. Obrada vie razliitih komada na istoj maini predstavlja dodatnu
sloenost za ovaj sistem. U tom smislu razvijen je dodatni ureaj za kodiranje koji se smjeta

na steznom ureaju. Nakon oitavanja koda s palete, isti ureaj na CNC maini aktivira
odgovarajui program obrade. U sluaju da maina ne raspolae sa odgovarajuim
programom ili iz drugog razloga ne moe pristupiti obradi, nakon kraeg vremena obradak
izbaen iz steznog ureaja to je signal osoblju na obradnoj stanici ili automatskom ureaju,
za pogreno kodiranje. Sluajevi kolizije za ovaj dvostruki sistem kodiranja su gotovo
iskljueni.
Ovaj princip upravljanja zadovoljava funkcionalni obim jednog osrednjeg SPS-a. Raunar
nije potreban.
Upravljanje inski voenih ili induktivno upravljanih transportnih kolica podrazumjeva
znatno vei obim trokova koji proistiu iz slijedeeg:

Prepoznavanje maine sa slobodnim ulaznim mjestom, to znai da se obraeni komad

nalazi na izlaznom mjestu a jo jedan komad na radnom stolu maine
Uzimanje za odreenu mainu odgovarajue palete bilo iz skladita paleta ili stanice
za steznje obratka na palete
Vonja palete do maine za pranje, predaja komada na pranje i izuzimanje opranog
komada
Vonja do mjesta stezanja i predaja istog, opranog komada
Kolica su slobodna za slijedei ciklus
Utvrivanje prioriteta ako se vie maina istovremeno javi sa zahtjevom za transport
obratka

Ovakav princip upravljanja mogu je i u varijanti da se izostavi kodiranje paleta.

Upravljakom sistemu kolica daje se informacija o aktuelnom stanju postrojenja. Time je on
informisan o tome gdje se nalaze palete i gdje se pojavljuju zahtjevi za palete. Upravljaki
sistem takoe poznaje programske brojeve i moe iste prije CNC-a dodjeliti maini. Sve dok
kod punjenja i pranjenja pozicija palete na mjestu stezanja runo ne promjeni (namjerno ili
sluajno od strane personala), nije neophodno zadavanje novih upravljakih informacija od
strane posluioca. Zadavanje broja obratka, broja paleta i broja maine vri se samo jednom,
na prvom radnom komadu jedne serije, jednog tehnolokog postupka.
Osnovna prednost ovog sistema upravljanja transportom u odnosu na prethodno opisani
sistem sa kodiranjem paleta je u smanjenju trokova koje potie iz razloga izostavljanja
ureaja za kodiranje, postavljanje i itanje.
Sl.br.5.11. Podruje zadataka DNC raunara za automatizaciju izrade
5.8. Kriterij za izbor transportnog sistema
Osnovni parametri za izbor transportnog sistema su: veliina, teina, oblik i srednje vrijeme
izrade komada. Za male, lagane dijelove ija transportna teina ne prelazi 20kg, pogodne su
da duple kaine trake i specijalne transportne palete na koje nalijeu palete za stezanje i krue
kroz sistem. Ureaj za izmjenu paleta na maini uzima paletu za stezanje, sklanja je sa
transportne palete i mijenja u maini. Za srednje teine radnih komada pogodni su izmeu
ostalog, roboti koji radni komad sa ili bez ureaja za stezanje donose u mainu, usmjeravaju i

poslije automatskog stezanja, oslobaaju. Varijante radnih komada trebale bi biti izmeu 2 i
10, pri emu bi trebale biti najvie 3 familije dijelova. Poetna veliina svake varijante trebala
bi biti najmanje 100 pri faktoru ponavljanja od najmanje 10, pri emu bi iskoritenje jednog
obradnog sistema, opremljenog robotom trebalo leati izmeu 2.000 i 20.000 radnih komada
mjeseno. Poseban sluaj su radni komadi s masama izmeu 0.1 i 1.5 kg, pri dimenzijama
izmeu 20 i 500 mm (najvea duina). Oni moraju pokazati visoku stabilnost i omoguiti
jednostavnu orjentaciju. Vrijeme podeavanja ureaja za novi obradak trebalo bi iznositi
maksimalno do 5% ukupnog vremena transporta.
Udio trokova jednog automatskog ureaja za punjenje ne bi trebao iznositi 15% do max.
25% od ukupnih investicionih trokova. Upotreba automatskih sistema za punjenje je
diskutabilna u sluajevima kada veliina serije proizvoda nije izvjesna, kada je nemogu rad u
vie smjena ili je posluilac maine nezamjenjiv u smislu zadataka izmjetanja, kontrole i
mjerenja.
Za transport tekih radnih komada najbolje su se pokazala inska ili induktivno voena
transportna kolica. Frekvencija (uestalost) transportnog sistema odreuje se na osnovu
srednjeg vremena obrade.
inski voena kolica mogu voziti veim brzinama a postupak prilaza je jednostavniji i krai
uz tanije upravljanje. Za transportni sistem sa induktivno voenim kolicima potreban je vei
broj kolica u odnosu na inski sistem. Kod krunih transportnih sistema potrebano je dovoljno
dimenzionisan prostor za ekanje pred svakom mainom. Kod sistema donoenja, na samoj
maini je potrebno preduvidjeti dvije pozicije za palete kako bi transportovano vozilo moglo
predati obradak maini, ne ekajui kraj obrade prethodnog komada. Da li e se primjeniti
prostor za prijem dvije palete na maini zavisi i od vremena optereenja transportnih kolica. U
veini sluajeva, dovoljno je vozilo opremiti samo jednom stanicom za palete te obratke
dovoziti pojedinano. Ovo zahtijeva vie vremena ali je isplativo u odnosu na graenje druge
stanice za palete na vozilu.
Prednost sistema za punjenje je oigleda ako radni komad kolazi na stanicu za stezanje
prethodno usmjereni a ne slobodno nabacani.
Komponente FPS je nemogue tako rasporediti da sve budu stalno i potpuno iskoritene (u
pogonu). Vano je i tome treba teiti da najskuplje, isko povezane maine budu to vie
optereene tj. to potpunije iskoritene.
5.9. Transport alata
Obradni centri, fleksibilne elije i fleksibilni proizvodni sistemi opskrbljeni su skladitem
alata i manipulatorom za automatsku izmjenu alata.
Automatskom izmjenom alata postie se:

Koncentracija operacija koje se mogu izvriti u jednom stezanju obradka

Skraenje pomonog vremena obrade
Automatiziran rad alatne maine

Fleksibilnost obradne maine

Automatska izmjena alata odnosi se na izmjenu pojedinanih alata u glavnom vretenu.

Osnovne pretpostavke o automatskoj izmjeni alata su:

Adekvatni drai alata

Kodiranje draa alata
Predpodeavanje alata
Adekvatni prihvat za polugu izmjenjivaa alata
Adekvatno stezanje alata i draa alata u glavno vreteno i ureaj za prednamjetanje
Manipulator za izmjenu alata
Skladite i pomono skladite alata
Automatsko stezanje draa alata u glavnom vremetu
Detekcija loma i istroenosti rezne otrice alata
Numeriko upravljanje obradnom mainom

Automatska izmjena alata vri se po redoslijedu operacija. Alati su smjeteni u skladite alata
po redoslijedu koritenja ili nasumice. Ako su alati smjeteni bez redoslijeda, jednim okretom
skladita alata, jednim prolazom itaa IC ina, senzori oitaju poloaj i oznaku svih alata i
unesu ih u upravljaku jedinicu. Alati se dalje koriste prema programu automatski.
Koliko se moe izvriti operacija obrade na nekom obradnom centru zavisi od veliine
skladita alata.
Obradni centar moe imati nekoliko glavnih skladita alata. Pomono skladite alata sadri
alat za proirivanje broja operacija ili duplikate alata, zbog automatske zamjene koritenog ili
istroenog alata u glavnom skladitu alata.
Do zamjene alata u glavnom skladitu alata dolazi:

Kada se eli poveati broj operacija obrade, pa se skine alat koji je zavrio svoju
funkciju i na njegovo mjesto se stavi novi alat za slijedee operacije,
Kada se istroi otrica nekog alata pa ga treba zamjeniti novi.

Skladite alata mogu biti:

Lanano skladite alata

Kasetno skladite alata

Kasetna skladita alata imaju veu primjenu jer mogu da prime veu koliinu alata. Na
slici 5.12. prikazano je jedno lanano skladite alata.
Sl.br.5.12 Lanano skladite alata
Na slici 5.13. prikazano je kasetno skladite alata sa sistemom posluivanja alatom.
Ovaj sistem skladiti alate i izmjenjuje ih u glavnom vretenu. Takoe vri rasporeivanje alata
unutar skladita.

Sl.br.5.13. Kasetno skladite alata

Na slici 5.14. prikazan je postupak izmjene alata na obradnim centrima koji se sastoji iz
slijedeih operacija:

Zahvat alata (a)

Izvlaenje alata iz glavnog vretena i skladite alata (b)
Zaokret poluge sa alatima za 180 (c)
Uvlaenje alata u glavno vreteno i skladite alata (d)
Zaokret poluge za 90 u radni poloaj maine i zaokret skladita alata, tako da alat za
slijedeu operaciju doe u poloaj za zamjenu (e)

Sl.br.5.14. Postupak izmjene alata

5.9.1 Transport od maine do maine
Na transport od maine do maine utie raspored maina unutar fleksibilnog proizvodnog
sistema. Fleksibilnost ovog transporta uslovljena je fleksibilnou rasporeda maina unutar
fleksibilnog proizvodnog sistema.
Meusobna veza pojedinih radnih stanica moe biti:

Serijska veza
Paralelna veza

Kod serijskog rasporeda maina kretanje obradaka je taktno, a trajanje takta zavisi od
najdueg vremena predvienih operacija na jednoj maini. Nedostatak ovog rasporeda
radnih maina je u tome to ako ne doe do kvara na jednoj maini cijeli sistem prestane
sa radom.
Na slici 5.15. prikazan je serijski raspored radnih maina, koji se koristi kod fleksibilnih
transfer linija i sistema.
Sl.br.5.15. Serijski raspored radnih maina
Paralelni raspored obradnih maina, kakav je dat na slici 5.16. ima znatne prednosti u zamjeni
obradnih maina, te ako jedna maina otkae njenu ulogu moe preuzeti druga. Ovakav
raspored maina mnogo je fleksibilniji.
Kod paralelnog rasporeda obradnih maina tok materijala od stanice za ulaganja do pojedinih
obradnih maina i na kraju do stanice za odlaganje povezivanjem je mogue ostvariti:

Linijski
Optono, kruno ili ovalno

Sl.br.5.16. Paralelni raspored obradnih maina

Linijske i optone strukture povezivvanja javljaju se kod manjih koliina izradaka i kod
manjeg broja obradnih maina, te tekih obradaka gdje se preteno primjenjuje transport
valjanim stazama ili inskim robokolicima.
Kod poveanog broja razliitih maina sa proirenim tehnolokim zadacima, kada
povezivanje treba biti fleksibilnije i sa mogunou okretanja i mijenjanja smjera robokolica,
tada su pogodna za upotebu induktivno upravljana robokolica. Ovim se postie dugoronija
fleksibilnost i naknadne izmjene u jednom radnom prostoru. Na slici 5.17. prikazano je jedno
postrojenje razliite namjene posluivano induktivno upravljanim robokolicima.
Sl.br.5.17. Induktivno upravljani transport
Ovdje su induktivno upravljana robokolica u mogunosti prihvatiti palete sa stegnutim
obradcima koje prenose skladita palete po obradnom centru ili do meufaznog skladita, kao
i kutijaste palete u kojima se nalaze obradci sloeni za fleksibilnu eliju, ili runo upravjanu
alatnu mainu. Ova robokolica mogu biti upravljana po vertikalnoj osi, kako bi mogla
posluivati na razliitim visinama. Na ovom primjeru ista robokolica posluuju fleksibilnu
eliju i obradni centar i runo upravljenu alatnu mainu, uzimajui palete iz srednjeg skladita
i vraajui ih na stanicu za ulaganje i odlaganje obradaka.