Origine en tiu ĉi regiono setlis slava loĝantaro. Norde de Radkov staris mezepoka opidumo, poste burgo, en la vilaĝo, en lokoj nomataj Hradisko troviĝis fortikaĵeto aŭ eble nur mastruma korto. En la jaro 1306 oni en dokumentoj rememoras senjoron Dětřiĥ el Radkov kaj en la jaro 1316 lian fraton Woyslav.
Posedantoj de la burgo kaj vilaĝo poste ŝanĝiĝis, ĝis en la jaro 1464 aĉetis ilin Zdeněk Hrabiše Kostka el Postupice kaj alligis al la sinjorejo Moravská Třebová. Verŝajne en tiu ĉi tempo komencis ruiniĝo de la burgo Radkov.